本發(fā)明涉及輔助駕駛，尤其涉及一種用于自動泊車的方向盤角度控制方法。

背景技術(shù)：

1、自動泊車是一種車輛安全輔助技術(shù)，它允許車輛在不需要人工干預(yù)的情況下自動進(jìn)行泊車操作。通過使用傳感器、攝像頭和計算機(jī)等設(shè)備，系統(tǒng)可以測量車輛和周圍環(huán)境的距離和位置，并自動控制方向盤、油門和剎車來實現(xiàn)安全的泊車操作。這種技術(shù)能夠大大減少在狹小空間內(nèi)泊車所需的時間和精確性，提高駕駛員的安全性和便利性。

2、但是，在進(jìn)行自動泊車轉(zhuǎn)向控制時，不同地面的摩擦系數(shù)不同，導(dǎo)致摩擦力較大的地面其實際的方向盤轉(zhuǎn)角與需求的方向盤轉(zhuǎn)角存在一定的偏差，進(jìn)而使得泊車過程中路徑規(guī)劃的次數(shù)變多或者泊車完成后車輛方向盤不能回正等問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于上述，本發(fā)明旨在提供一種用于自動泊車的方向盤角度控制方法，以解決前述提及的技術(shù)問題。

2、本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

3、本發(fā)明提供了一種用于自動泊車的方向盤角度控制方法，其中包括：

4、獲取方向盤的安裝誤差值；

5、利用消除所述安裝誤差值后的轉(zhuǎn)角請求，預(yù)先標(biāo)定出多種工況下的摩擦誤差與摩擦系數(shù)的關(guān)系模型；

6、在實際泊車轉(zhuǎn)向控制時，利用至少兩次發(fā)送的、且消除所述安裝誤差值后的實際轉(zhuǎn)角請求以及所述關(guān)系模型，確定當(dāng)前泊車路面的實際摩擦系數(shù)；

7、基于所述實際摩擦系數(shù)，在自動泊車過程中請求方向盤的所需轉(zhuǎn)角或在泊車完成后回正方向盤。

8、在其中至少一種可能的實現(xiàn)方式中，所述確定當(dāng)前泊車路面的實際摩擦系數(shù)包括：

9、發(fā)送第一轉(zhuǎn)角請求并獲取第一轉(zhuǎn)向執(zhí)行結(jié)果；

10、結(jié)合對應(yīng)車輛當(dāng)前工況的所述關(guān)系模型，預(yù)估得到當(dāng)前路面摩擦系數(shù)；

11、發(fā)送第二轉(zhuǎn)角請求，并利用預(yù)估出的當(dāng)前路面摩擦系數(shù)，求取轉(zhuǎn)向角度理論值；

12、求取所述轉(zhuǎn)向角度理論值與所述第二轉(zhuǎn)角請求的偏離值；

13、若所述偏離值在預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)，則將預(yù)估得到的所述當(dāng)前路面摩擦系數(shù)確定為實際摩擦系數(shù)。

14、在其中至少一種可能的實現(xiàn)方式中，所述求取轉(zhuǎn)向角度理論值包括：

15、在發(fā)送第二轉(zhuǎn)角請求時，將估算得到的當(dāng)前路面摩擦系數(shù)作為已知量，反向推算對應(yīng)的摩擦誤差；

16、利用反推得到的摩擦誤差，疊加第二轉(zhuǎn)向執(zhí)行結(jié)果，得到所述轉(zhuǎn)向角度理論值。

17、在其中至少一種可能的實現(xiàn)方式中，若所述偏離值超過所述預(yù)設(shè)閾值范圍，則繼續(xù)估算并驗證當(dāng)前路面的摩擦系數(shù)，直至獲得確定的實際摩擦系數(shù)。

18、在其中至少一種可能的實現(xiàn)方式中，所述關(guān)系模型的標(biāo)定方式包括：

19、在已知摩擦系數(shù)的若干測試路面上，分別發(fā)送不同的、且已經(jīng)消除安裝誤差值的標(biāo)定轉(zhuǎn)角請求；

20、記錄方向盤執(zhí)行所述標(biāo)定轉(zhuǎn)角請求時的實際轉(zhuǎn)角；

21、求取所述標(biāo)定轉(zhuǎn)角請求與所述實際轉(zhuǎn)角的差值，作為摩擦誤差；

22、根據(jù)所述摩擦誤差以及測試路面的摩擦系數(shù)，建立二者對應(yīng)關(guān)系式。

23、在其中至少一種可能的實現(xiàn)方式中，所述工況至少包括車輛靜止工況以及基于預(yù)設(shè)車速值的低速運(yùn)動工況。

24、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的主要設(shè)計構(gòu)思在于，針對在自動泊車時由于地面摩擦力不同導(dǎo)致的轉(zhuǎn)向不準(zhǔn)問題，提出在轉(zhuǎn)向控制時，通過方向盤轉(zhuǎn)角以及車輛與地面間的摩擦影響，克服方向盤實際轉(zhuǎn)角與需求轉(zhuǎn)角的誤差。具體地，利用消除安裝誤差后的轉(zhuǎn)角請求，預(yù)先標(biāo)定多工況下的摩擦誤差與摩擦系數(shù)的關(guān)系模型；在實際泊車控制時，利用至少兩次實際轉(zhuǎn)角請求及關(guān)系模型，確定當(dāng)前泊車路面的實際摩擦系數(shù)，利用該實際摩擦系數(shù)在自動泊車過程中請求方向盤的所需轉(zhuǎn)角或在泊車完成后回正方向盤。本發(fā)明可以有效確保自動泊車控制器請求的轉(zhuǎn)向角度與方向盤實際轉(zhuǎn)角相匹配，能夠在規(guī)避方向盤難以回正問題的同時，大幅減少在泊車過程中路徑規(guī)劃次數(shù)，且可以顯著提升泊車過程中路徑跟蹤的精度。

技術(shù)特征：

1.一種用于自動泊車的方向盤角度控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于自動泊車的方向盤角度控制方法，其特征在于，所述確定當(dāng)前泊車路面的實際摩擦系數(shù)包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于自動泊車的方向盤角度控制方法，其特征在于，所述求取轉(zhuǎn)向角度理論值包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于自動泊車的方向盤角度控制方法，其特征在于，若所述偏離值超過所述預(yù)設(shè)閾值范圍，則繼續(xù)估算并驗證當(dāng)前路面的摩擦系數(shù)，直至獲得確定的實際摩擦系數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于自動泊車的方向盤角度控制方法，其特征在于，所述關(guān)系模型的標(biāo)定方式包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5任一項所述的用于自動泊車的方向盤角度控制方法，其特征在于，所述工況至少包括車輛靜止工況以及基于預(yù)設(shè)車速值的低速運(yùn)動工況。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種用于自動泊車的方向盤角度控制方法，針對在自動泊車時由于地面摩擦力不同導(dǎo)致的轉(zhuǎn)向不準(zhǔn)問題，提出利用消除安裝誤差后的轉(zhuǎn)角請求，預(yù)先標(biāo)定多工況下的摩擦誤差與摩擦系數(shù)的關(guān)系模型；在實際泊車控制時，利用至少兩次實際轉(zhuǎn)角請求及關(guān)系模型，確定當(dāng)前泊車路面的實際摩擦系數(shù)，利用該實際摩擦系數(shù)在自動泊車過程中請求方向盤的所需轉(zhuǎn)角或在泊車完成后回正方向盤。本發(fā)明可以有效確保自動泊車控制器請求的轉(zhuǎn)向角度與方向盤實際轉(zhuǎn)角相匹配，能夠在規(guī)避方向盤難以回正問題的同時，大幅減少在泊車過程中路徑規(guī)劃次數(shù)，且可以顯著提升泊車過程中路徑跟蹤的精度。

技術(shù)研發(fā)人員：張雷,秦軍,武前軍,蔣珂
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/17