本實用新型涉及電網(wǎng)巡視技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及繼保室巡視裝置。

背景技術(shù)：

為了維護(hù)電網(wǎng)，保障電網(wǎng)的穩(wěn)定運(yùn)行。根據(jù)目前變電站維護(hù)工作的要求，運(yùn)行人員每月都要對繼保室內(nèi)的壓板狀態(tài)進(jìn)行核對。壓板，又叫保護(hù)壓板或保護(hù)連片，是保護(hù)裝置聯(lián)系外部接線的橋梁和紐帶，關(guān)系到保護(hù)的功能和動作出口能否正常發(fā)揮作用。壓板用于為輸變電網(wǎng)提供功能電路的接入或切斷，一般來說，壓板設(shè)置在保護(hù)屏上，保護(hù)屏上設(shè)置有多個壓板。壓板包括投入和退出兩個狀態(tài)，壓板投則說明功能電路接入，壓板退則說明功能電路切斷。

在電網(wǎng)的運(yùn)行中，需要根據(jù)業(yè)務(wù)需求、運(yùn)行狀態(tài)以及天氣等原因進(jìn)行對壓板進(jìn)行投退，且還需要在日常工作在對壓板狀態(tài)進(jìn)行巡檢，如出現(xiàn)誤投退或者狀態(tài)異常的，需要及時對壓板狀態(tài)就行糾正。

由于繼保室中通常設(shè)置有大量的保護(hù)屏，一個保護(hù)屏上則設(shè)置有多個壓板，因此，對壓板狀態(tài)的巡檢的工作量巨大，而由于工作量巨大，工作人員容易出現(xiàn)誤判或漏判，巡檢過程容易出現(xiàn)紕漏，由于工作人員的誤判或漏判而導(dǎo)致壓板的誤投退沒有及時更正，容易導(dǎo)致生產(chǎn)事故。

為了提高巡檢效率，減少巡檢人員的工作量，可通過巡視機(jī)器人代替人工進(jìn)行巡檢，中國專利ZL 201310151938.9公開了一種繼電保護(hù)室巡視機(jī)器人，有一個底盤，在底盤下方設(shè)有前滾輪與后滾輪，在底盤內(nèi)設(shè)有驅(qū)動機(jī)構(gòu)及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，在底盤上設(shè)有立桿，在立桿上通過爬升機(jī)構(gòu)設(shè)有動作倉，在動作倉內(nèi)設(shè)有控制單元，在動作倉頂面上設(shè)有攝像頭，在動作倉上設(shè)有動作臂及動作臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)，在動作臂的前端設(shè)有異型扳手，在異型扳手一側(cè)設(shè)有觸指。由于可遠(yuǎn)程遙控繼電保護(hù)室巡視機(jī)器人進(jìn)行巡視等工作，無需工作人員親自查看，大大降低了工作人員的勞動。盡管這種機(jī)器人能夠自動巡視，但是由于繼保室內(nèi)存在大量的電氣元件，機(jī)器人工作時容易碰觸電氣元件而觸電，導(dǎo)致機(jī)器人損壞，還可能引發(fā)生產(chǎn)事故。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對傳統(tǒng)的繼保室巡視機(jī)器人工作時容易碰觸電氣元件而觸電，導(dǎo)致機(jī)器人損壞，還可能引發(fā)生產(chǎn)事故的缺陷，提供一種繼保室巡視裝置。

一種繼保室巡視裝置，包括巡視小車，所述巡視小車包括車體、驅(qū)動電機(jī)、轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、驅(qū)動輪、攝像頭和控制模塊；

所述車體內(nèi)設(shè)置有容置腔，所述驅(qū)動電機(jī)以及所述控制模塊設(shè)置于所述容置腔內(nèi)，所述驅(qū)動輪與所述車體連接，所述驅(qū)動電機(jī)與所述驅(qū)動輪驅(qū)動連接，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動器與所述驅(qū)動輪連接；

所述攝像頭設(shè)置于所述車體上，所述控制模塊分別與所述驅(qū)動電機(jī)以及所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動器電連接；

所述車體的表面設(shè)置有絕緣層，所述驅(qū)動輪的表面設(shè)置有絕緣套。

在其中一個實施例中，所述絕緣套包覆于所述驅(qū)動輪的外側(cè)表面。

在其中一個實施例中，所述絕緣套的外側(cè)表面設(shè)置有條紋結(jié)構(gòu)。

在其中一個實施例中，所述車體向外延伸設(shè)置有探測條。

在其中一個實施例中，所述車體向兩側(cè)延伸設(shè)置所述探測條。

在其中一個實施例中，所述車體的兩端分別設(shè)置有防撞條。

在其中一個實施例中，所述車體的兩端分別設(shè)置有至少三個防撞條。

在其中一個實施例中，每一端的三個所述防撞條間隔設(shè)置。

在其中一個實施例中，每一端的三個所述防撞條相互平行設(shè)置。

在其中一個實施例中，所述防撞條具有圓形截面。

上述的繼保室巡視裝置，通過在車體上設(shè)置絕緣層，使得車體能夠與外部絕緣，此外，驅(qū)動輪上設(shè)置絕緣套，絕緣套充分包覆驅(qū)動輪，使得驅(qū)動輪與外部絕緣，進(jìn)而使得巡視小車有效絕緣，有效避免巡視小車碰觸電器元件而觸電，有效避免生產(chǎn)事故。

附圖說明

圖1為一實施例的繼保室巡視裝置的模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為另一實施例的巡視小車的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為一實施例的巡視小車的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以某大型省級電網(wǎng)為實施例，結(jié)合附圖對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

例如，一種繼保室巡視裝置，包括：巡視小車，所述巡視小車包括車體、驅(qū)動電機(jī)、轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、驅(qū)動輪、攝像頭和控制模塊；所述車體內(nèi)設(shè)置有容置腔，所述驅(qū)動電機(jī)以及所述控制模塊設(shè)置于所述容置腔內(nèi)，所述驅(qū)動輪與所述車體連接，所述驅(qū)動電機(jī)與所述驅(qū)動輪驅(qū)動連接，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動器與所述驅(qū)動輪連接；所述攝像頭設(shè)置于所述車體上，所述控制模塊分別與所述驅(qū)動電機(jī)以及所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動器電連接；所述車體的表面設(shè)置有絕緣層，所述驅(qū)動輪的表面設(shè)置有絕緣套。

上述實施例中，通過在車體上設(shè)置絕緣層，使得車體能夠與外部絕緣，此外，驅(qū)動輪上設(shè)置絕緣套，絕緣套充分包覆驅(qū)動輪，使得驅(qū)動輪與外部絕緣，進(jìn)而使得巡視小車有效絕緣，有效避免巡視小車碰觸電器元件而觸電，有效避免生產(chǎn)事故。

在一個實施例中，如圖1和圖2所示，提供一種繼保室巡視裝置，包括：巡視小車10和圖像對比模塊40；所述巡視小車10包括車體100、驅(qū)動電機(jī)、轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、驅(qū)動輪110、攝像機(jī)構(gòu)120、控制模塊250和第一通信模塊280。

如圖2所示，所述車體100內(nèi)設(shè)置有容置腔(圖未示)，所述驅(qū)動電機(jī)以及所述控制模塊設(shè)置于所述容置腔內(nèi)，所述驅(qū)動輪110連接于所述車體100靠近底部的位置，所述驅(qū)動電機(jī)與所述驅(qū)動輪110驅(qū)動連接，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動器與所述驅(qū)動輪110連接,所述攝像機(jī)構(gòu)120包括攝像頭230和升降組件121，所述升降組件121活動設(shè)置于所述車體100的頂部，所述攝像頭230與所述升降組件121連接。

請再次參見圖1，所述攝像頭230與所述第一通信模塊280連接，所述控制模塊250分別與所述驅(qū)動電機(jī)以及所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動器電連接；所述圖像對比模塊 40包括第二通信子模塊420和圖像處理子模塊410，所述第二通信子模塊420 與所述第一通信模塊280連接，所述圖像處理子模塊410與所述第一通信模塊 280電連接；所述第一通信模塊280用于將所述攝像頭230拍攝的壓板圖像發(fā)送至第二通信子模塊420；所述第二通信子模塊420用于接收所述第一通信模塊 280發(fā)送的所述壓板圖像，并發(fā)送至圖像處理子模塊410；所述圖像處理子模塊 410用于獲取預(yù)設(shè)參數(shù)，解析所述壓板圖像獲取壓板參數(shù)，對比所述壓板參數(shù)和所述預(yù)設(shè)參數(shù)是否一致。

所述車體100的表面設(shè)置有絕緣層(圖未示)，所述驅(qū)動輪的表面設(shè)置有絕緣套(圖未示)，例如，所述絕緣層為橡膠層，例如，所述絕緣層的材質(zhì)為橡膠，例如，絕緣套為橡膠套，例如，絕緣套的材質(zhì)為橡膠，橡膠具有良好的絕緣性，且具有較佳的彈性，不僅使得車體100以及驅(qū)動輪絕緣，還為車體100以及驅(qū)動輪提供緩沖，為巡視小車10提供避震，使得巡視小車10運(yùn)動更為平穩(wěn)。

通過在車體100上設(shè)置絕緣層，使得車體100能夠與外部絕緣，此外，驅(qū)動輪上設(shè)置絕緣套，絕緣套充分包覆驅(qū)動輪，使得驅(qū)動輪與外部絕緣，進(jìn)而使得巡視小車10有效絕緣，有效避免巡視小車10碰觸電器元件而觸電，有效避免生產(chǎn)事故。

為了進(jìn)一步提高驅(qū)動輪的絕緣性，在一個實施例中，所述絕緣套包覆于所述驅(qū)動輪的外側(cè)表面，絕緣套充分包覆于驅(qū)動輪，避免驅(qū)動輪外漏，有效使得驅(qū)動輪與外部的導(dǎo)體連接，有效避免巡視小車10觸電，例如，驅(qū)動輪包括輪體和驅(qū)動軸，驅(qū)動電機(jī)與驅(qū)動軸驅(qū)動連接，輪體分別連接于驅(qū)動軸的兩端，所述絕緣套包覆于所述輪體的外側(cè)，且所述絕緣套至少部分地包覆所述驅(qū)動軸的兩端，由于絕緣套包覆在金屬的驅(qū)動軸的兩端，使得驅(qū)動軸的表面絕緣，進(jìn)一步提高了巡視小車10的絕緣性。

為了提高絕緣套的摩擦力，進(jìn)而使得巡視小車10可以在繼保室內(nèi)穩(wěn)定地運(yùn)動，在一個實施例中，所述絕緣套的外側(cè)表面設(shè)置有條紋結(jié)構(gòu)(圖未示)，條紋結(jié)構(gòu)使得絕緣套的外側(cè)表面的摩擦力更大，使得絕緣套與地面之間的摩擦力更大，有利于提高巡視小車10的穩(wěn)定性，使得巡視小車10可以在繼保室內(nèi)穩(wěn)定地運(yùn)動。

為了避免車體100碰觸電氣元件，在一個實施例中，如圖2所示，所述車體100向外延伸設(shè)置有探測條130，例如，所述車體100向兩側(cè)延伸設(shè)置所述探測條130，例如，所述探測條130包括探測導(dǎo)體和包覆于探測導(dǎo)體外側(cè)的絕緣體，所述探測導(dǎo)體在絕緣體內(nèi)形成回路，絕緣體用于包覆絕緣導(dǎo)體，使得絕緣導(dǎo)體的外側(cè)絕緣，所述探測導(dǎo)體與控制模塊連接，當(dāng)探測條130碰觸到物體而彎曲時，引起電阻變化，控制模塊可以檢測車體100碰觸到異物，例如，控制模塊用于根據(jù)探測導(dǎo)體的電阻變化控制轉(zhuǎn)向驅(qū)動器工作，例如，當(dāng)右側(cè)的探測條130 碰觸到物體，引起右側(cè)的探測導(dǎo)體電阻辯護(hù)啊，則控制模塊控制轉(zhuǎn)向驅(qū)動器向左轉(zhuǎn)動，車體100向左運(yùn)動，這樣，能夠使得巡視小車10在碰觸到外部物體時，能夠及時轉(zhuǎn)向，避免巡視小車10碰觸到電氣元件而觸電。

為了提高巡視小車10的防撞性能，避免巡視小車10受沖擊而損害，在一個實施例中，請參見圖2，所述車體100的兩端分別設(shè)置有防撞條140，應(yīng)該理解的是，車體100的兩端即沿著車體100運(yùn)動方向的兩端，分別為前端和后端，例如，所述防撞條140的材質(zhì)為橡膠防撞條，例如，防撞條140的材質(zhì)為橡膠，由于車體100的前后端分別設(shè)置有三個防撞條140，能夠提高巡視小車10的防撞性能，避免巡視小車10受沖擊而損害。

為了進(jìn)一步提高巡視小車10的防撞性能，例如，如圖2所示，所述車體100 的兩端分別設(shè)置有至少三個防撞條140，例如，每一端的三個所述防撞條140間隔設(shè)置。例如，每一端的三個所述防撞條140相互平行設(shè)置，這樣，每一段的三個防撞條140能夠為車體100提供良好的緩沖，進(jìn)一步提高巡視小車10的防撞性能。

為了進(jìn)一步提高巡視小車10的防撞性能，例如，如圖2所示，所述防撞條 140具有圓形截面，例如，所述防撞條140為圓柱形，由于圓柱形的防撞條140 在側(cè)面具有更大的形變量，因此，受到?jīng)_擊時能夠具有更大的形變量，進(jìn)而具有更好地緩沖性能，因此，能夠進(jìn)一步提高巡視小車10的防撞性能。

一個實施例中，圖像處理子模塊410通過對比壓板圖像和預(yù)設(shè)圖像是否一致，進(jìn)而檢測保護(hù)屏上的壓板是否具有誤投退狀態(tài)。例如，該預(yù)設(shè)參數(shù)為正常運(yùn)行下壓板對應(yīng)的狀態(tài)，其包括壓板的投退狀態(tài)，而壓板圖像為拍攝獲得壓板的狀態(tài)的圖像，壓板參數(shù)為解析壓板圖像或取得壓板的狀態(tài)信息參數(shù)，用于反映壓板的實際狀態(tài)，本實施例中，通過對比壓板的實際狀態(tài)與正常運(yùn)行下壓板的投退狀態(tài)是否一致，進(jìn)而判斷壓板是否存在誤投退的情況。

例如，圖像處理子模塊410用于解析壓板圖像，獲取所述壓板圖像的在預(yù)設(shè)區(qū)域的像素值，檢測預(yù)設(shè)區(qū)域的像素值與預(yù)設(shè)參數(shù)對應(yīng)的像素值是否一致，具體地，拍攝獲得的圖像具有多個像素，預(yù)設(shè)區(qū)域即壓板所在的位置，壓板投或壓板退具有不同的像素，因此，獲取該預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的像素值即可獲取到壓板的實際投退狀態(tài)，進(jìn)而檢測壓板是否存在誤投退。

應(yīng)該理解的是，圖像對比模塊40設(shè)置在遠(yuǎn)端，這樣，巡視小車能夠通過第一通信模塊280將壓板圖像發(fā)送至遠(yuǎn)端的圖像對比模塊40，使得巡視人員無需進(jìn)入繼保室而能夠?qū)喊鍫顟B(tài)進(jìn)行巡檢。例如，該圖像對比模塊40包括服務(wù)器，例如，服務(wù)器內(nèi)設(shè)置有第二通信子模塊420和圖像處理子模塊410。

為了快速對壓板狀態(tài)進(jìn)行檢測，在一個實施例中，所述圖像對比模塊40設(shè)置于所述容置腔內(nèi)。本實施例中，圖像對比模塊40設(shè)置在巡視小車內(nèi)，這樣，巡視小車對壓板進(jìn)行拍攝生成壓板圖像，還能直接對壓板圖像進(jìn)行解析和檢測狀態(tài)，有效提高了對壓板狀態(tài)的檢測效率。

為了實現(xiàn)壓板圖像的遠(yuǎn)程傳輸，在一個實施例中，所述第一通信模塊280 為無線通信模塊，例如，所述第二通信子模塊420均為無線通信模塊，例如，所述第二通信子模塊420與所述第一通信模塊280無線連接，巡視小車通過無線與圖像對比模塊40連接，一方面，有效提高了壓板圖像的傳輸效率，使得壓板圖像能看快速地傳輸至遠(yuǎn)端的圖像對比模塊40，另一份，使得巡視小車的運(yùn)動更為靈活，不受場地限制，有效提高了巡視效率。

為了實現(xiàn)壓板圖像的發(fā)送，在一個實施例中，所述攝像頭230通過所述控制模塊250與所述第一通信模塊280連接，應(yīng)該理解的是，攝像頭230通過控制模塊250與第一通信模塊280連接，可以視為攝像頭230與第一通信模塊280 的連接，也即間接連接，應(yīng)該理解的是，攝像頭230不具有主動發(fā)送功能，因此，需要控制模塊250將攝像頭230拍攝的壓板圖像發(fā)送至第一通信模塊280，并控制第一通信模塊280發(fā)送至第二通信子模塊420，從而實現(xiàn)壓板圖像的發(fā)送。

為了使得小車在一個實施例中，所述控制模塊250與所述第一通信模塊280 連接。本實施例中，第一通信模塊280用于接收控制指令，控制模塊250用于根據(jù)第一通信模塊280接收的控制指令控制驅(qū)動電機(jī)、轉(zhuǎn)向驅(qū)動器以及攝像機(jī)構(gòu)工作，具體地，攝像頭230將拍攝的圖像通過第一通信模塊280發(fā)送至遠(yuǎn)端，巡檢人員能夠?qū)崟r查看壓板狀態(tài)，且巡檢人員能向第一通信模塊280發(fā)送控制指令，控制巡檢小車運(yùn)動、轉(zhuǎn)向或者拍攝，進(jìn)而使得巡檢更為高效。例如，繼保室巡視裝置包括操作模塊和第三通信模塊，操作模塊與第三通信模塊連接，第三通信模塊與第一通信模塊280無線連接，這樣，巡檢人員通過操作模塊能夠?qū)崿F(xiàn)對巡檢小車的控制。

為了使得巡視小車能夠自動行駛，提高巡視效率，在一個實施例中，述巡視小車10包括尋跡傳感器和供電模塊，如圖2所示，所述尋跡傳感器220設(shè)置于所述車體100上，請再次參見圖1，所述尋跡傳感器220和所述攝像頭230分別與所述控制模塊250電連接，所述控制模塊250與所述驅(qū)動電機(jī)210以及所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動器240電連接；所述供電模塊260分別與所述驅(qū)動電機(jī)210、所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動器240、所述攝像頭230、所述尋跡傳感器220以及所述控制模塊250電連接。

例如，尋跡傳感器用于獲取尋跡信號，例如，尋跡傳感器用于在檢測獲取到尋跡信號后，將尋跡信號發(fā)送至控制模塊，例如，所述控制模塊用于根據(jù)所述尋跡傳感器獲取的尋跡信號控制所述驅(qū)動電機(jī)以及所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動器工作，例如，所述驅(qū)動電機(jī)用于驅(qū)動所述驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，例如，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動器用于控制所述驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向，例如，轉(zhuǎn)向驅(qū)動器為轉(zhuǎn)向驅(qū)動橋，應(yīng)該理解的是，轉(zhuǎn)向驅(qū)動器采用現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)對驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)向控制，本實施例中不詳細(xì)累贅描述。所述攝像頭用于對保護(hù)屏進(jìn)行攝像，獲取壓板圖像，例如，攝像頭用于獲取壓板圖像后通過通信模塊將壓板圖像發(fā)送至圖像對比裝置。

例如，所述供電模塊用于為所述驅(qū)動電機(jī)、所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、所述攝像頭、所述尋跡傳感器以及所述控制模塊提供電能，例如，所述供電模塊包括電池子模塊，例如，所述電池子模塊用于為所述驅(qū)動電機(jī)、所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、所述攝像頭、所述尋跡傳感器以及所述控制模塊提供電能，例如，所述供電模塊包括充電子模塊，例如，所述充電子模塊與所述電池子模塊電連接，例如，所述充電子模塊用于為所述電池子模塊充電。

例如，所述充電子模塊包括無線充電子模塊，該無線充電子模塊用于獲取無線電波，將無線電波的轉(zhuǎn)換為電能，將電能充入電池子模塊中。這樣，巡視小車即可通過無線充電方式進(jìn)行充電，而無需人工干預(yù)，例如，在繼保室的預(yù)設(shè)位置設(shè)置無線充電模塊，例如，控制模塊用于在完成對預(yù)設(shè)數(shù)量個的保護(hù)屏進(jìn)行檢測后，根據(jù)尋跡信號控制驅(qū)動電機(jī)以及轉(zhuǎn)向驅(qū)動器工作，以驅(qū)動車體運(yùn)動至無線充電模塊。本實施例中對保護(hù)屏的檢測即通過攝像頭對保護(hù)屏上的壓板進(jìn)行拍照，在對保護(hù)屏的檢測后，使得巡視小車能夠自動充電，而無需人工干預(yù)，使得巡視小車的電量充足，并減少人工干預(yù)，進(jìn)一步降低人工成本。

例如，車體在運(yùn)行狀態(tài)中，驅(qū)動輪用于抵接于地面，驅(qū)動輪用于在驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動車體在地面上運(yùn)動，車體的底部為車體靠近地面的位置，車體的頂部為車體遠(yuǎn)離地面的位置，而車體的兩端分別為車體在前進(jìn)方向上的前后兩端，例如，驅(qū)動輪設(shè)置于車體的底部，有利于驅(qū)動輪帶動車體運(yùn)動，而攝像機(jī)構(gòu)的升降組件設(shè)置于車體的頂部，有利于對攝像頭的高度進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)而使得攝像頭對齊于保護(hù)屏上的壓板。

為了精確獲取尋跡信號，例如，所述尋跡傳感器設(shè)置于所述車體的底部，例如，所述尋跡傳感器設(shè)置于車體朝向地面的一面，例如，所述尋跡傳感器設(shè)置于所述車體的底面，車體的底面即為車體朝向地面的一面，例如，繼保室地面上設(shè)置有尋跡條，所述尋跡條為黑色，繼保室地面設(shè)置為白色，具體地，尋跡條用于提供運(yùn)動軌跡，使得車體沿著尋跡條運(yùn)動，尋跡條沿各保護(hù)屏設(shè)置，使得車體能夠經(jīng)過各保護(hù)屏。

在本實施例中，所述尋跡傳感器包括紅外傳感器，例如，尋跡傳感器為紅外傳感器，例如，尋跡傳感器包括兩個紅外傳感器，例如，兩個所述紅外傳感器并排設(shè)置，例如，兩個紅外傳感器關(guān)于車體的中心軸線對稱設(shè)置，車體的中心軸線為平行于車體的直線運(yùn)動方向的中心軸線，例如，紅外傳感器用于向外發(fā)射紅外信號，并接收反射的紅外信號進(jìn)而獲取尋跡信號，例如，兩個紅外傳感器用于朝向相同方向發(fā)射紅外信號，例如，兩個紅外傳感器的發(fā)射方向相互平行

具體地，紅外傳感器既用于發(fā)射紅外信號，也用于接收紅外信號。紅外信號發(fā)射至白色地面時，紅外信號發(fā)射至紅外傳感器，反射的紅外信號被紅外傳感器所接收，而紅外信號發(fā)射至尋跡條上，由于尋跡條為黑色，紅外信號被尋跡條所吸收而不反射，此時紅外傳感器無法接收到反射的紅外信號，這樣，控制模塊通過檢測接收到的反射的紅外信號判斷是否偏離尋跡條，如是，則沿著當(dāng)前軌跡繼續(xù)前進(jìn)，如否，則根據(jù)檢測的結(jié)果控制轉(zhuǎn)向驅(qū)動器工作。具體地，兩個紅外傳感器位于車體的中心軸線的兩側(cè)，車體的中心軸線與尋跡條對齊，這樣，當(dāng)車體沿著尋跡條運(yùn)動時，兩個分別朝向平行于車體的中心軸線的方向發(fā)射紅外信號，當(dāng)車體沿著尋跡條運(yùn)動時，地面發(fā)射的紅外信號都能被紅外傳感器所接收，這樣，控制模塊則控制車體沿當(dāng)前軌跡繼續(xù)運(yùn)動，當(dāng)車體偏離時，兩個紅外傳感器中的一個發(fā)射的紅外信號將被尋跡條所吸收，這樣，控制模塊則根據(jù)沒有接收到反射的紅外信號的紅外傳感器的反饋，計算得出偏離角度，進(jìn)而控制轉(zhuǎn)向驅(qū)動器工作，改變驅(qū)動輪的方向，控制車體轉(zhuǎn)向，并對齊于尋跡條，使得車體繼續(xù)沿著尋跡條運(yùn)動。當(dāng)尋跡條轉(zhuǎn)向時，兩側(cè)的紅外傳感器中的一個接收到反射的紅外信號，另一個則沒有接收反射的紅外信號，則表明沒有接收到反射的紅外信號的一側(cè)具有尋跡條，控制模塊則控制車體朝向沒有紅外信號的一側(cè)轉(zhuǎn)向，進(jìn)而實現(xiàn)了巡視小車的自動尋跡以及位置控制。

為了使得尋址更為精確，例如，所述紅外傳感器的數(shù)量為四個，例如，四個紅外傳感器關(guān)于車體的中心軸線對稱設(shè)置，例如，四個所述紅外傳感器中的兩個所述紅外傳感器設(shè)置于車體的中心軸線的一側(cè)，四個所述紅外傳感器中的另兩個所述紅外傳感器設(shè)置于車體的中心軸線的另一側(cè)，這樣，每一側(cè)的兩個紅外傳感器能夠覆蓋更大的檢測面積，提高了對尋跡條的檢測，進(jìn)而使得尋址結(jié)果更為精確。

例如，四個所述紅外傳感器并排設(shè)置于所述車體的底面靠近前端的位置，應(yīng)該說明的是，車體的前端為車體沿著運(yùn)動方向的前方的一端，車體的后端為車體沿著運(yùn)動方向的后方的一端，例如，四個所述紅外傳感器對齊設(shè)置，即四個所述紅外傳感器在同一直線上，本實施例中，四個所述紅外傳感器關(guān)于所述車體的中心軸線對稱設(shè)置，即兩個紅外傳感器設(shè)置于中心軸線的一側(cè)，另外兩個紅外傳感器設(shè)置于中心軸線的另一側(cè)，這樣，四個所述紅外傳感器中的兩個用于對中心軸線一側(cè)的地面進(jìn)行發(fā)射紅外信號，并接收地面的反射信號，四個所述紅外傳感器中的兩個用于對中心軸線另一側(cè)的地面進(jìn)行發(fā)射紅外信號，并接收地面的反射信號，這樣，當(dāng)其中的紅外傳感器未接收到反射紅外信號后，則根據(jù)同一側(cè)的另外一個紅外傳感器是否接收到反射紅外信號進(jìn)而判斷車體是否產(chǎn)生偏移，還是前方尋跡條轉(zhuǎn)向，同側(cè)的兩個紅外傳感器能夠有效提高對尋跡條的檢測精準(zhǔn)度，進(jìn)而使得巡視小車的尋跡更為準(zhǔn)確。

又如，四個所述紅外傳感器設(shè)置于車體的底面靠近四個對角的位置，例如，四個所述紅外傳感器之間的連線呈方形設(shè)置，例如，四個所述紅外傳感器包括兩個前傳感器以及兩個后傳感器，兩個所述前傳感器關(guān)于車體的中心軸線對稱設(shè)置，且兩個所述前傳感器設(shè)置于車體的底面靠近前端的位置；兩個所述后傳感器關(guān)于車體的中心軸線設(shè)置，且兩個所述后傳感器設(shè)置于車體的底面靠近后端的位置，例如，兩個前傳感器與兩個后傳感器兩兩相互對齊，這樣，當(dāng)車體沿著尋跡條運(yùn)動時，控制模塊通過四個傳感器中的兩個前傳感器首先檢測運(yùn)動方向是否偏離，尋跡條是否轉(zhuǎn)向，隨后通過兩個后傳感器隨后對兩個前傳感器的檢測結(jié)果進(jìn)行校驗，并對車體的運(yùn)動軌跡進(jìn)行校正，進(jìn)而使得巡視小車的尋跡更為準(zhǔn)確。

為更為準(zhǔn)確地獲取尋跡信號，例如，所述尋跡傳感器設(shè)置于所述車體的一端的端面上，例如，所述尋跡傳感器設(shè)置于所述車體的前端的端面上，本實施例中，尋跡傳感器為紅外傳感器，例如，紅外傳感器的數(shù)量為兩個，例如，兩個紅外傳感器并排設(shè)置于車體的前端面上，且兩個紅外傳感器關(guān)于車體的中心軸線對稱設(shè)置，例如，所述尋跡傳感器的發(fā)射方向朝向所述車體的前進(jìn)方向的下方傾斜，這樣，尋跡傳感器的能夠在檢測到車體前方的尋跡條的位置，控制模塊能夠提前預(yù)判車體的運(yùn)動，進(jìn)而更為準(zhǔn)確地控制車體運(yùn)動。

為更為準(zhǔn)確地獲取尋跡信號，例如，紅外傳感器的數(shù)量為四個，例如，所述紅外傳感器設(shè)置于所述車體的兩端的端面上，例如，所述紅外傳感器設(shè)置于所述車體的前端的端面上，例如，四個紅外傳感器中的兩個紅外傳感器設(shè)置于車體的前端的端面上，四個紅外傳感器中的兩個紅外傳感器設(shè)置于車體的后端的端面上，且前端的兩個紅外傳感器關(guān)于車體的中心軸線對稱設(shè)置，后端的兩個紅外傳感器關(guān)于車體的中心軸線對稱設(shè)置，例如，后端的兩個紅外傳感器的發(fā)射方向為朝向與所述車體的前進(jìn)方向相反的方向朝下傾斜，這樣，控制模塊能夠根據(jù)前端的兩個紅外傳感器檢測的尋跡信號提前預(yù)判車體的運(yùn)動方向，而后端的兩個紅外傳感器則能夠?qū)\(yùn)動方向進(jìn)行校正，進(jìn)而使得車體的運(yùn)動方向更為準(zhǔn)確。

為了獲取尋跡信號，例如，所述尋跡傳感器包括超聲波傳感器。例如，繼保室內(nèi)設(shè)置有若干超聲波發(fā)生器，超聲波發(fā)生器用于發(fā)射超聲波信號，所述尋跡傳感器用于檢測獲取超聲波發(fā)生器發(fā)射的超聲波信號，控制模塊用于根據(jù)超聲波傳感器檢測到的超聲波信號控制車體運(yùn)動。

值得一提的是，尋跡條能夠為車體提供運(yùn)動軌跡，巡視小車能夠沿著尋跡條運(yùn)動至各保護(hù)屏前，為了使得巡視小車能夠停留在保護(hù)屏前進(jìn)行拍攝，例如，巡視小車還包括定位模塊，例如，該定位模塊與控制模塊電連接，例如，該定位模塊為射頻閱讀器，例如，該定位模塊為射頻讀頭，例如，該射頻讀頭為RFID (Radio Frequency Identification，無線射頻識別)讀頭，例如，該射頻讀頭用于檢測射頻信號，例如，所述控制模塊用于根據(jù)所述射頻讀頭檢測到的射頻信號控制車體停止運(yùn)動，例如，繼保室設(shè)置有若干射頻標(biāo)簽，每一射頻標(biāo)簽對應(yīng)一保護(hù)屏，這樣，在車體運(yùn)動過程中，射頻讀頭檢測到射頻標(biāo)簽底的射頻信號后，控制模塊則根據(jù)該射頻信號控制車體停止運(yùn)動，隨后控制攝像頭對保護(hù)屏上的壓板進(jìn)行拍攝。

應(yīng)該理解的是，射頻讀頭的對射頻信號讀取距離較小，因此，使得繼保室內(nèi)的各保護(hù)屏都能夠根據(jù)射頻信號進(jìn)行定位，由于各射頻標(biāo)簽之間的距離相對于射頻讀頭的有效讀取距離較大，射頻讀頭并不會同時讀取到多個射頻標(biāo)簽，因此，當(dāng)射頻讀頭讀取到一個射頻標(biāo)簽時，則定位一個保護(hù)屏，為了精確獲取射頻標(biāo)簽，避免射頻讀頭同時讀取多個射頻標(biāo)簽，例如，所述射頻讀頭的工作頻率為125KHz，又如，所述射頻讀頭的工作頻率為13.56MHz，當(dāng)射頻讀頭的工作頻率為125KHz或13.56MHz時，射頻讀頭的有效讀取距離為 50mm～100mm，而通常保護(hù)屏之間的距離為300mm～500mm，這樣，保護(hù)屏之間的距離約等于射頻標(biāo)簽之間的距離，由于射頻標(biāo)簽之間的距離要大于射頻讀頭的有效讀取距離，因此，能夠有效避免射頻讀頭同時讀取到多個射頻標(biāo)簽，進(jìn)而使得巡視小車能夠精確定位每一保護(hù)屏，對每一保護(hù)屏的壓板進(jìn)行拍攝。

為了使得巡視小車的射頻讀頭能夠準(zhǔn)確讀取射頻標(biāo)簽，進(jìn)而定位保護(hù)屏，例如，所述射頻標(biāo)簽設(shè)置于所述保護(hù)屏上，例如，所述射頻讀頭設(shè)置于所述車體的一側(cè)，例如，所述射頻讀頭設(shè)置于所述車體的側(cè)面，這樣，射頻讀頭能夠朝向射頻標(biāo)簽，進(jìn)而使得射頻讀頭能夠讀取保護(hù)屏上的射頻標(biāo)簽，進(jìn)而對保護(hù)屏的位置進(jìn)行精確定位。

為了進(jìn)一步使得射頻讀頭能夠準(zhǔn)確讀取射頻標(biāo)簽，例如，射頻標(biāo)簽設(shè)置于尋跡條上，例如，射頻讀頭設(shè)置于所述車體的底面，例如，射頻讀頭朝向地面設(shè)置，這樣，當(dāng)車體沿著尋跡條運(yùn)動時，射頻讀頭必然能夠經(jīng)過射頻標(biāo)簽，并檢測到射頻標(biāo)簽，且使得射頻標(biāo)簽在射頻讀頭的有效讀取范圍內(nèi)，使得射頻讀頭對射頻標(biāo)簽的讀取更為精準(zhǔn)，且由于射頻讀頭朝向地面，僅能夠讀取車體對應(yīng)的地面上的射頻標(biāo)簽，而無法讀取其他位置的射頻標(biāo)簽，因此，使得射頻讀頭讀取的射頻信號更為準(zhǔn)確。

例如，所述控制模塊用于根據(jù)所述射頻讀頭檢測到的射頻信號，獲取保護(hù)屏的識別信息，例如，保護(hù)屏的識別信息即為保護(hù)屏的識別標(biāo)識，用于區(qū)分不同的保護(hù)屏，例如，該識別信息包括ID(identification)信息，即每一識別信息記錄了該保護(hù)屏的ID，控制模塊用于根據(jù)預(yù)存的保護(hù)屏信息，以及讀取到的識別信息，檢測當(dāng)前的保護(hù)屏是否已被拍攝，例如，控制模塊用于在獲取到識別信息后，控制攝像頭拍攝，并將拍攝的壓板圖像與識別信息關(guān)聯(lián)，并記錄該識別信息為已拍攝，例如，巡視小車包括存儲模塊，存儲模塊預(yù)存了保護(hù)屏信息，具體地，預(yù)存的保護(hù)屏信息為保護(hù)屏列表，其記錄了繼保室內(nèi)多個保護(hù)屏的ID，這樣，當(dāng)巡視小車經(jīng)過一個保護(hù)屏?xí)r，讀取保護(hù)屏對應(yīng)的視頻標(biāo)簽，獲取該保護(hù)屏的ID，控制模塊控制攝像頭對保護(hù)屏進(jìn)行拍攝，記錄該保護(hù)屏ID對應(yīng)的拍攝狀態(tài)為已拍攝，這樣，通過已拍攝的多個保護(hù)屏的ID與保護(hù)屏列表中的ID 進(jìn)行對比，即可獲取尚未拍攝的保護(hù)屏的ID，一方面，能夠有效避免保護(hù)屏的重復(fù)拍攝，另一份，能夠有效提高巡視小車的拍攝效率，且由于將拍攝的壓板圖像與保護(hù)屏的識別信息進(jìn)行了關(guān)聯(lián)，使得獲取到的壓板圖像都具有唯一的識別標(biāo)識，進(jìn)而使得用戶或者圖像對比裝置能夠區(qū)分識別不同的保護(hù)屏對應(yīng)的壓板圖像。

具體地，車體的控制模塊根據(jù)尋跡傳感器獲取繼保室內(nèi)的壓板位置，進(jìn)而通過驅(qū)動電機(jī)以及轉(zhuǎn)向驅(qū)動器控制驅(qū)動輪運(yùn)動，使得車體按預(yù)設(shè)軌跡在繼保室內(nèi)巡視，并通過攝像頭對保護(hù)屏上的壓板進(jìn)行拍照，從而獲取壓板的狀態(tài)，進(jìn)而有效降低了人力成本以及時間成本，有效提高巡視效率，且降低了由于涉及壓板數(shù)量較大而導(dǎo)致的高風(fēng)險。

為了使得車體運(yùn)動更為平穩(wěn)，例如，所述驅(qū)動輪的數(shù)量為四個，四個驅(qū)動輪能夠很好地支撐車體，使得車體保持平衡，進(jìn)而使得車體運(yùn)動更為平穩(wěn)，例如，四個所述驅(qū)動輪包括兩個前輪和兩個后輪，所述驅(qū)動電機(jī)與兩個所述后輪驅(qū)動連接，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動器與兩個所述前輪連接。本實施例中，兩個前輪用于轉(zhuǎn)向，兩個后輪用于驅(qū)動車體前進(jìn)，這樣，能夠有效提高驅(qū)動效率，且使得車體的轉(zhuǎn)向更為精準(zhǔn)。

為了使得攝像頭能夠準(zhǔn)確對齊于保護(hù)屏，進(jìn)而對壓板進(jìn)行清晰準(zhǔn)確地拍照，在一個實施例中，巡視小車還包括定位感應(yīng)器，所述定位感應(yīng)器與所述控制模塊電連接，例如，該控制模塊用于根據(jù)定位感應(yīng)器檢測到的定位信息控制攝像機(jī)構(gòu)工作，例如，定位信息包括高度信息和角度信息，具體地，高度信息為保護(hù)屏的高度信息，角度信息為保護(hù)屏的朝向信息，例如，控制模塊用于根據(jù)定位感應(yīng)器檢測到的高度信息，控制攝像機(jī)構(gòu)工作，例如，控制模塊用于根據(jù)定位感應(yīng)器檢測到的角度信息，控制攝像機(jī)構(gòu)工作。

具體地，該定位感應(yīng)器用于檢測壓板的位置，應(yīng)該理解的是，繼保室內(nèi)具有多個保護(hù)屏，各保護(hù)屏的高度不一致，且保護(hù)屏的朝向不一致，這樣，相應(yīng)地，不同保護(hù)屏上的壓板的高度也不相同，且朝向不相同，當(dāng)車體運(yùn)動至某一保護(hù)屏前時，車體需要正對保護(hù)屏，且攝像頭要對齊于保護(hù)屏，不僅在高度上對齊，還需要在水平方位上對齊，進(jìn)而使得攝像頭能夠正對保護(hù)屏，攝像頭能夠完全并清楚地對保護(hù)屏上的多個壓板進(jìn)行拍攝，例如，定位感應(yīng)器用于檢測保護(hù)屏的定位發(fā)射器發(fā)射的定位信號，根據(jù)定位信號獲取定位信息，例如，該定位感應(yīng)器為紅外感應(yīng)器，例如，每一保護(hù)屏設(shè)置一紅外發(fā)射器，例如，每一保護(hù)屏的預(yù)設(shè)位置上設(shè)置一紅外發(fā)射器，例如，每一保護(hù)屏上的紅外發(fā)射器用于沿垂直于該保護(hù)屏的方向發(fā)射紅外線，這樣，由于每一保護(hù)屏上的紅外發(fā)射器發(fā)射的信號方向是唯一且固定的，這樣，當(dāng)車體運(yùn)動至一保護(hù)屏上，根據(jù)紅外感應(yīng)器檢測并接收保護(hù)屏上的紅外發(fā)射信號，進(jìn)而獲取到保護(hù)屏的高度信息以及角度信息，控制模塊根據(jù)紅外感應(yīng)器獲取的高度信息和角度信息控制攝像機(jī)構(gòu)工作，進(jìn)而使得攝像頭對齊于保護(hù)屏上的壓板，并能夠?qū)喊暹M(jìn)行準(zhǔn)確清晰的拍照。

為了使得攝像頭的運(yùn)動更為平穩(wěn)，在一個實施例中，如圖3所示，所述升降組件121包括升降電機(jī)310和升降桿320，所述升降電機(jī)310設(shè)置于所述容置腔101內(nèi)，所述車體100頂部開設(shè)有升降孔102，所述升降孔102與所述容置腔 101連通，所述升降桿320活動穿設(shè)于所述升降孔102內(nèi)，且所述升降電機(jī)310 與所述升降桿320驅(qū)動連接，所述升降桿320與所述攝像頭230連接，例如，所述升降電機(jī)310與所述控制模塊電連接，例如，控制模塊用于根據(jù)定位感應(yīng)器檢測到的高度信息，控制升降電機(jī)310工作，例如，所述升降電機(jī)310為直線電機(jī)，所述升降桿320與所述直線電機(jī)連接，所述升降桿320用于在所述直線電機(jī)的驅(qū)動下在豎直方向上做直線運(yùn)動，這樣，當(dāng)定位感應(yīng)器檢測到壓板的高度與當(dāng)前攝像頭230的高度不對應(yīng)時，控制模塊根據(jù)檢測到的壓板的高度信息控制直線電機(jī)工作，直線電機(jī)驅(qū)動升降桿320運(yùn)動，使得攝像頭230的高度得到調(diào)整，使得攝像頭230在水平方向上對齊于保護(hù)屏上的壓板。

為了使得攝像頭230在豎直方向上的運(yùn)動更為平穩(wěn)，例如，如圖3所示，所述升降桿320包括內(nèi)桿321和外桿322，所述外桿322豎直設(shè)置于所述車體 100的頂部，所述外桿322的中部具有空心結(jié)構(gòu)，所述外桿322的中部與所述升降孔102連通，所述內(nèi)桿321設(shè)置于所述外桿322內(nèi)，所述升降電機(jī)310與所述內(nèi)桿321驅(qū)動連接，所述攝像頭230與所述內(nèi)桿321連接，例如，所述外桿 322套設(shè)于所述內(nèi)桿321的外側(cè)，例如，所述內(nèi)桿321具有圓形截面，例如，所述內(nèi)桿321為圓柱形，例如，所述外桿322具有環(huán)形截面，例如，所述外桿322 為中部空心的圓柱形，例如，外桿322具有貫穿其兩端的空心結(jié)構(gòu)，該空心結(jié)構(gòu)為圓柱形，例如，所述內(nèi)桿321的直徑與所述外桿322的內(nèi)徑相等，例如，這樣，由于述內(nèi)桿321的直徑與所述外桿322的內(nèi)徑相等，升降電機(jī)310驅(qū)動內(nèi)桿321在外桿322內(nèi)運(yùn)動時，外桿322能夠很好地對內(nèi)桿321進(jìn)行限制，避免內(nèi)桿321在水平方向上產(chǎn)生偏移，進(jìn)而使得內(nèi)桿321在豎直方向上的運(yùn)動更為平穩(wěn)，使得攝像頭230在豎直方向上的運(yùn)動更為平穩(wěn)。

為了驅(qū)動攝像頭230在豎直方向上的運(yùn)動，在一個實施例中，請再次參見圖3，所述升降組件121還包括絲桿331、固定座332和導(dǎo)軌333，所述導(dǎo)軌333 豎直設(shè)置于所述容置腔101內(nèi)，所述固定座332滑動設(shè)置于所述導(dǎo)軌333上，所述內(nèi)桿321的一端與所述固定座332連接，所述內(nèi)桿321遠(yuǎn)離所述固定座332 的一端與所述攝像頭230連接，所述絲桿331與所述固定座332連接，所述升降電機(jī)310與所述絲桿331驅(qū)動連接，例如，本實施例中，升降電機(jī)310為伺服電機(jī)，這樣，升降電機(jī)310驅(qū)動絲桿331轉(zhuǎn)動，絲桿331轉(zhuǎn)動帶動固定座332 沿著導(dǎo)軌333在豎直方向上運(yùn)動，固定座332帶動內(nèi)桿321在外桿322內(nèi)運(yùn)動，進(jìn)而使得攝像頭230在豎直方向上運(yùn)動。

為了進(jìn)一步使得內(nèi)桿321運(yùn)動更為平穩(wěn)，且使得內(nèi)桿321運(yùn)動的阻力更小，例如，所述內(nèi)桿321的直徑小于所述外桿322的內(nèi)徑，所述內(nèi)桿321和所述外桿322之間設(shè)置有防磨組件，例如，所述防磨組件為滑動滾珠340。

在一個實施例中，請參見圖3，所述內(nèi)桿321與所述外桿322之間設(shè)置有滑動滾珠340，例如，滑動滾珠340具有圓球形結(jié)構(gòu)，本實施例中，滑動滾珠340 能夠為內(nèi)桿321提供滑動支撐，減少內(nèi)桿321受到的摩擦，有效減小阻力，使得內(nèi)桿321在外桿322內(nèi)的運(yùn)動更為平滑，例如，所述內(nèi)桿321與所述外桿322 之間設(shè)置有若干滑動滾珠340，例如，多個滑動滾珠340均勻繞所述內(nèi)桿321設(shè)置，多個滑動滾珠340能夠從多個方向上對內(nèi)桿321進(jìn)行限制，為內(nèi)桿321提供滑動支撐，進(jìn)而使得內(nèi)桿321在外桿322內(nèi)的運(yùn)動更為平穩(wěn)，且阻力更小。

具體地，滑動滾珠340可以與內(nèi)桿321抵接，或者與外桿322抵接，所述滑動滾珠340分別與所述內(nèi)桿321以及所述外桿322抵接。

為了使得滑動滾珠340能夠隨著內(nèi)桿321在豎直方向上的運(yùn)動而運(yùn)動，對內(nèi)桿321進(jìn)行更好地支撐，在一個實施例中，如圖3所示，所述內(nèi)桿321設(shè)置有承載部323，所述滑動滾珠340設(shè)置于所述承載部323上，本實施例中，滑動滾珠340分別與所述內(nèi)桿321以及所述外桿322抵接。例如，所述內(nèi)桿321的外側(cè)表面凸起設(shè)置承載部323，例如，承載部323具有環(huán)形截面，例如，承載部 323環(huán)繞內(nèi)桿321的圓周設(shè)置，例如，承載部323遠(yuǎn)離內(nèi)桿321的一端與外桿 322間隔設(shè)置，也即承載部323與外桿322不抵接，本實施例中，承載部323用于承載滑動滾珠340，當(dāng)內(nèi)桿321在外桿322內(nèi)豎直運(yùn)動時，承載部323帶動滑動滾珠340豎直運(yùn)動，由于承載部323并不與外桿322抵接，使得兩者之間并沒有相互的摩擦力，這樣，滑動滾珠340沿著外桿322的軸向上轉(zhuǎn)動，能夠為內(nèi)桿321提供滑動支撐，滑動滾珠340不僅為內(nèi)桿321提供徑向支撐，還為內(nèi)桿321提供軸向滑動支撐，使得內(nèi)桿321豎直運(yùn)動更為平穩(wěn)，且能夠有效減小內(nèi)桿321受到的阻力，使得內(nèi)桿321運(yùn)動更為平滑，更為省力。

為了限定內(nèi)桿321的沿軸向的運(yùn)動距離，且避免滑動滾珠340滑出，如圖3 所示，所述外桿322內(nèi)側(cè)設(shè)置有擋止部324，所述滑動滾珠340活動抵接于所述擋止部324。例如，所述外桿322的內(nèi)側(cè)表面凸起設(shè)置擋止部324，例如，所述擋止部324具有環(huán)形截面，所述擋止部324的中部具有空心結(jié)構(gòu)，所述內(nèi)桿321 穿設(shè)于所述擋止部324的中部的空心結(jié)構(gòu)，且所述內(nèi)桿321與所述擋止部324 間隔設(shè)置，即內(nèi)桿321與擋止部324不抵接，例如，所述滑動滾珠340設(shè)置于所述承載部323與所述擋止部324之間，例如，所述滑動滾珠340活動抵接于所述擋止部324，擋止部324用于擋止滑動滾珠340，即，滑動滾珠340在擋止部324和承載部323之間，通過該擋止部324和承載部323配合，能夠避免滑動滾珠340滑出，且擋止部324能夠限定內(nèi)桿321的運(yùn)動距離。

為了實現(xiàn)不同角度的拍攝，在一個實施例中，請再次參見圖3，所述攝像機(jī)構(gòu)120還包括轉(zhuǎn)動組件350，所述轉(zhuǎn)動組件350設(shè)置于所述升降桿320遠(yuǎn)離所述升降電機(jī)310的一端，所述攝像頭230與所述轉(zhuǎn)動組件350連接，例如，所述轉(zhuǎn)動組件350包括轉(zhuǎn)軸351、轉(zhuǎn)盤352以及轉(zhuǎn)動電機(jī)353，所述轉(zhuǎn)動電機(jī)353設(shè)置在所述升降桿320遠(yuǎn)離所述升降電機(jī)310的一端，所述轉(zhuǎn)動電機(jī)353與所述轉(zhuǎn)軸351驅(qū)動連接，所述轉(zhuǎn)軸351與所述轉(zhuǎn)盤352連接，所述攝像頭230設(shè)置于所述轉(zhuǎn)盤352上，例如，所述轉(zhuǎn)動電機(jī)353設(shè)置于所述內(nèi)桿321遠(yuǎn)離所述升降電機(jī)310的第一端，為了使得轉(zhuǎn)動電機(jī)353更為平穩(wěn)，例如，所述內(nèi)桿321 遠(yuǎn)離所述升降電機(jī)310的第一端設(shè)置有托盤356，所述轉(zhuǎn)動電機(jī)353設(shè)置于所述托盤356上。托盤356能夠有效支撐轉(zhuǎn)動電機(jī)353，使得轉(zhuǎn)動電機(jī)353工作更為平穩(wěn)，進(jìn)而使得攝像頭230轉(zhuǎn)動更為平穩(wěn)。

為了實現(xiàn)對轉(zhuǎn)軸352的驅(qū)動，例如，所述轉(zhuǎn)動電機(jī)353連接一驅(qū)動條354，驅(qū)動條354設(shè)置有驅(qū)動齒，轉(zhuǎn)軸351連接一齒輪355，轉(zhuǎn)軸351與齒輪355同軸設(shè)置，齒輪355與驅(qū)動條354嚙合，這樣轉(zhuǎn)動電機(jī)353驅(qū)動所述驅(qū)動條354運(yùn)動，驅(qū)動條帶動齒輪355轉(zhuǎn)動，進(jìn)而驅(qū)動轉(zhuǎn)軸351轉(zhuǎn)動，例如，所述轉(zhuǎn)動電機(jī) 353與所述控制模塊電連接，例如，所述控制模塊用于根據(jù)所述定位感應(yīng)器檢測到的角度信息控制所述轉(zhuǎn)動電機(jī)353工作，這樣，當(dāng)轉(zhuǎn)動電機(jī)353工作時，通過轉(zhuǎn)軸351驅(qū)動轉(zhuǎn)盤352轉(zhuǎn)動，進(jìn)而使得攝像頭230轉(zhuǎn)動，使得攝像頭230能夠調(diào)整到合適角度，對齊于保護(hù)屏。

為了精確獲取保護(hù)屏上的紅外發(fā)射器的信號，例如，所述車體100設(shè)置有固定桿，所述紅外感應(yīng)器設(shè)置于所述固定桿遠(yuǎn)離所述車體100的一端，這樣，由于紅外感應(yīng)器位于的高度較車體100高，易于接受保護(hù)屏上的紅外發(fā)射器發(fā)射的信號，能夠避免被阻擋，導(dǎo)致紅外感應(yīng)器檢測的結(jié)果不精確。

所述攝像機(jī)構(gòu)120還包括防震墊360，在一個實施例中，所述攝像頭230通過所述防震墊360與所述升降桿320連接，例如，所述攝像頭230通過所述防震墊360與所述內(nèi)桿321連接，例如，所述攝像頭230通過所述防震墊360與所述轉(zhuǎn)盤352連接，例如，防震墊360設(shè)置于攝像頭230的底部，通過在攝像頭230的底部設(shè)置防震墊360，能夠有效為攝像頭230提供緩沖和避震，使得攝像頭230拍攝的壓板圖像更為清晰。

例如，所述防震墊360為橡膠墊，例如，所述防震墊360為塑膠墊。橡膠墊和塑膠墊都具有較好的彈性，能夠為攝像頭230提供很號的緩沖和避震，進(jìn)一步使得攝像頭230拍攝的壓板圖像更為清晰。

為了精確獲取保護(hù)屏上的紅外發(fā)射器的信號，例如，所述車體設(shè)置有固定桿，所述紅外感應(yīng)器設(shè)置于所述固定桿遠(yuǎn)離所述車體的一端，這樣，由于紅外感應(yīng)器位于的高度較車體高，易于接受保護(hù)屏上的紅外發(fā)射器發(fā)射的信號，能夠避免被阻擋，導(dǎo)致紅外感應(yīng)器檢測的結(jié)果不精確。

例如，攝像頭用于拍攝靜態(tài)圖片也可以用于拍攝動態(tài)圖片，例如，所述動態(tài)圖片為視頻。通過拍攝視頻，并實時回傳，有利于巡視人員實時檢測壓板的狀態(tài)。

以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達(dá)了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對實用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實用新型的保護(hù)范圍。因此，本實用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。