本發(fā)明涉及機器人技術領域，尤其是一種工礦探測用轉向制動一體式機器人。

背景技術：

隨著機器人的普及，機器人已運用于各行各業(yè)，可用于工礦上的巡檢勘探、救援排爆及特種拍攝等，為國內工礦探測領域做出了巨大貢獻，現有的機器人上制動系統和轉向系統一般為分別單獨設置，導致機器人結構復雜，成本高，故障率高的問題。

技術實現要素：

本發(fā)明要解決的技術問題是：為了解決現有技術中機器人需要分別單獨配備制動系統和轉向系統，導致機器人結構復雜，成本高，故障率高的問題，現提供一種工礦探測用轉向制動一體式機器人。

本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種工礦探測用轉向制動一體式機器人，包括底盤，所述底盤的前端兩側轉動設置有兩個前叉架，所述底盤的后端兩側固定設置有兩個后叉架，所述前叉架的下端轉動設置有前滾輪，所述后叉架的下端轉動設置有后滾輪，所述后叉架上設置有用于驅動后滾輪轉動的驅動電機，所述底盤上固定有兩個支架，所述支架上均設置有轉向電機，所述轉向電機的輸出端固定有轉軸，所述轉軸穿過底盤與其所在側的前叉架固定連接，所述底盤上固定有兩個支撐架，所述支撐架上均轉動連接有傳動軸，所述傳動軸的一端固定有第一錐齒輪，另一端固定有凸輪，所述轉軸上固定有第二錐齒輪，第一錐齒輪與其所在側的第二錐齒輪嚙合，所述凸輪上轉動連接有連桿，所述連桿上轉動連接有制動桿，所述制動桿穿過底盤且與底盤滑動連接，所述制動桿的底端固定有支撐板。

為了提高機器人的制動效果，進一步地，所述支撐板的下表面固定有橡膠墊。

優(yōu)選地，所述轉向電機采用減速電機。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的工礦探測用轉向制動一體式機器人通過控制前叉架的轉向可同時現實機器人的轉向和制動，無須另設制動系統，本發(fā)明結構緊湊，有效的降低了機器人的復雜程度及故障率。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明工礦探測用轉向制動一體式機器人的主視示意圖；

圖2是本發(fā)明工礦探測用轉向制動一體式機器人制動時的主視示意圖；

圖3是本發(fā)明工礦探測用轉向制動一體式機器人制動時的側視示意圖。

圖中：1、底盤，2、前叉架，2-1、前滾輪，3、后叉架，3-1、后滾輪，4、驅動電機，5、支架，6、轉向電機，7、轉軸，8、支撐架，9、傳動軸，10、第一錐齒輪，11、凸輪，12、第二錐齒輪，13、連桿，14、制動桿，15、支撐板，16、橡膠墊。

具體實施方式

現在結合附圖對本發(fā)明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結構，因此其僅顯示與本發(fā)明有關的構成，方向和參照(例如，上、下、左、右、等等)可以僅用于幫助對附圖中的特征的描述。因此，并非在限制性意義上采用以下具體實施方式，并且僅僅由所附權利要求及其等同形式來限定所請求保護的主題的范圍。

實施例1

如圖1-3所示，一種工礦探測用轉向制動一體式機器人，包括底盤1，底盤1的前端兩側轉動設置有兩個前叉架2，底盤1的后端兩側固定設置有兩個后叉架3，前叉架2的下端轉動設置有前滾輪2-1，后叉架3的下端轉動設置有后滾輪3-1，后叉架3上設置有用于驅動后滾輪3-1轉動的驅動電機4，底盤1上固定有兩個支架5，支架5上均設置有轉向電機6，轉向電機6的輸出端固定有轉軸7，轉軸7穿過底盤1與其所在側的前叉架2固定連接，底盤1上固定有兩個支撐架8，支撐架8上均轉動連接有傳動軸9，傳動軸9的一端固定有第一錐齒輪10，另一端固定有凸輪11，轉軸7上固定有第二錐齒輪12，第一錐齒輪10與其所在側的第二錐齒輪12嚙合，凸輪11上轉動連接有連桿13，連桿13上轉動連接有制動桿14，制動桿14穿過底盤1且與底盤1滑動連接，制動桿14的底端固定有支撐板15。

支撐板15的下表面固定有橡膠墊16，轉向電機6采用減速電機。

上述工礦探測用轉向制動一體式機器人工作原理如下：

驅動電機4驅動后滾輪3-1轉動，實現機器人的移動，轉向電機6驅動前叉架2的轉動，實現機器人的轉向，當轉向電機6驅動轉軸7及其上的前叉架2轉動時，第一錐齒輪10與第二錐齒輪12傳動，帶動傳動軸9轉動，傳動軸9帶動凸輪11轉動，從而由連桿13推動制動桿14，實現制動桿14的上升或下移；當機器人需要制動時，轉向電機6驅動前叉架2順時針轉動90°，此時前滾輪2-1與后滾輪3-1垂直，實現機器人的制動，同時前叉架2轉動90°時，制動桿14下降至支撐板15下方的橡膠墊16抵在地面上，提高機器人的制動效果，由于支撐板15與地面的支撐作用，還可以防止機器人因制動時的慣性而引發(fā)的翻倒，之后驅動電機4驅動前叉架2逆時針轉動90°使前滾輪2-1復位時，制動桿14被連桿13提升至橡膠墊16與地面分離并復位，此時機器人又可實現移動。

上述依據本發(fā)明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項發(fā)明技術思想的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項發(fā)明的技術性范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據權利要求范圍來確定其技術性范圍。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明涉及機器人技術領域，尤其是一種工礦探測用轉向制動一體式機器人，包括底盤，底盤的前端兩側轉動設置有兩個前叉架，底盤的后端兩側固定設置有兩個后叉架，前叉架的下端轉動設置有前滾輪，轉向電機的輸出端固定有轉軸，轉軸穿過底盤與其所在側的前叉架固定連接，底盤上固定有兩個支撐架，支撐架上均轉動連接有傳動軸，傳動軸的一端固定有第一錐齒輪，另一端固定有凸輪，轉軸上固定有第二錐齒輪，第一錐齒輪與其所在側的第二錐齒輪嚙合，凸輪上轉動連接有連桿，連桿上轉動連接有制動桿，制動桿的底端固定有支撐板，通過控制前叉架的轉向可同時現實機器人的轉向和制動，無須另設制動系統，本發(fā)明結構緊湊，有效的降低了機器人的復雜程度及故障率。

技術研發(fā)人員：吳志強
受保護的技術使用者：常州輕工職業(yè)技術學院
技術研發(fā)日：2017.05.19
技術公布日：2017.09.29