技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種變胞式伺服驅(qū)動步進爬樹剪式整枝機器人，包括伺服驅(qū)動機械腿系統(tǒng)、剪式整枝系統(tǒng)和機架桿組件。機械腿伺服驅(qū)動電機單獨驅(qū)動時，便能實現(xiàn)復(fù)雜爬樹抱樹運動，驅(qū)動簡單；利用驅(qū)動力的反作用力便可實現(xiàn)鎖死，爬樹抱樹工作安全可靠；機器人爬樹過程中，轉(zhuǎn)換自由度，可以改變抱緊角度，實現(xiàn)機器人靈活適應(yīng)不同直徑樹木；模擬動物身體構(gòu)造，使爬樹整枝機器人適應(yīng)不同形狀樹木；多自由度剪式整枝系統(tǒng)與爬樹機器人結(jié)合，移動性能好，整枝方便靈活，工作效率高，整枝定位精確；不會產(chǎn)生夾鋸現(xiàn)象，也不會產(chǎn)生振動和噪聲；采用伺服電機伺服驅(qū)動響應(yīng)迅速，控制精確，通過編程獲得高程度柔性輸出，工作穩(wěn)定。

技術(shù)研發(fā)人員：王汝貴;袁吉偉;孫家興;黃慕華;陳輝慶
受保護的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.24
技術(shù)公布日：2017.09.01