本發(fā)明涉及一種智能導(dǎo)航跟蹤裝置，尤其涉及一種基于局域定位系統(tǒng)的可導(dǎo)航跟蹤智能超市購物車及其方法，該購物車基于局域定位系統(tǒng)與藍(lán)牙通信。
背景技術(shù)：
局域定位系統(tǒng)是基于rfid和無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)如zigbee搭建的，可精確定位所設(shè)定區(qū)域內(nèi)的設(shè)備。將其運(yùn)用在超市導(dǎo)航跟隨購物車中能精準(zhǔn)的定為戴智能手環(huán)的用戶。
而平常超市使用的購物籃或購物車需要人拿著，讓人行走及挑選貨物時感到不便，而且在大一點(diǎn)的超市很難快速的找到需要購買物品的位置。導(dǎo)航跟蹤購物車可方便用戶挑選物品和快速找到所需物品。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明針對現(xiàn)有購物車與超市龐大的貨物布局給顧客帶來的不便，提出了.一種智能導(dǎo)航跟蹤超市購物車及其導(dǎo)航跟蹤方法。
本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：
本發(fā)明的一種基于局域定位系統(tǒng)的可導(dǎo)航跟蹤智能超市購物車包括購物車本體和移動終端，購物車本體上設(shè)有電源模塊、超聲波發(fā)射與接收裝置、減速電機(jī)、舵機(jī)、控制電路、藍(lán)牙模塊、觸摸式顯示屏；
其中所述的購物車本體周圍設(shè)有多個超聲波發(fā)射與接收裝置，用于檢測周圍的人與物；所述減速電機(jī)與舵機(jī)均安裝在購物車本體上；減速電機(jī)與購物車本體后輪相連，舵機(jī)與購物車本體前輪相連，所述的超聲波發(fā)射與接收裝置、減速電機(jī)、藍(lán)牙模塊、觸摸式顯示屏均與控制模塊相連接、所述電源模塊為整個裝置供電；所述的移動終端包括藍(lán)牙模塊和局域定位模塊；所述的局域定位模塊根據(jù)超市內(nèi)布置的局域定位系統(tǒng)獲取顧客在超市中所處位置，所述的移動終端的藍(lán)牙模塊與購物車藍(lán)牙模塊通信，并將顧客的位置信息傳遞給控制電路。
優(yōu)選的，所述控制電路由微處理器與電機(jī)驅(qū)動芯片構(gòu)成；電機(jī)驅(qū)動芯片與微處理器相連；所述減速電機(jī)、舵機(jī)均與電機(jī)驅(qū)動芯片相連。
本發(fā)明還公開了一種所述購物車的智能導(dǎo)航跟蹤方法：
購物車本體上存儲有超市地圖并顯示在觸摸式顯示屏上，移動終端和購物車本體通過該超市的局域定位系統(tǒng)定位，購物車與移動終端通過藍(lán)牙模塊通信，同時將購物車與移動終端的位置顯示在觸摸式顯示屏上，購物車本體可自動導(dǎo)航與避障，在導(dǎo)航時，用戶的行走狀態(tài)可隨時中斷導(dǎo)航；
在導(dǎo)航時，購物車本體行駛在用戶前方，購物車本體實(shí)時更新用戶與購物車的相對位置，并計(jì)算用戶與購物車實(shí)時速度，調(diào)整購物車與用戶保持同樣的速度，若用戶停留，則購物車后輪反轉(zhuǎn)，倒退行駛至用戶身邊，方便用戶放貨；若用戶逆向行駛，則保持與用戶一定距離逆向跟行，由于購物車預(yù)存有超市地圖，所以其行駛會自動避開貨架，通過超聲波發(fā)射接受裝置避讓其他用戶與購物車，正向行駛時，啟用車頭兩側(cè)超聲波測距裝置，逆向行駛時，啟用車尾兩側(cè)超聲波測距裝置。
進(jìn)一步的，在購物車本體前行時，若前方遇到障礙，則計(jì)算所處通道寬度與障礙寬度，若能通過，則從障礙側(cè)邊通過，若不能通過，則停車等待，等待一定時間后若障礙沒動，則選擇除該條通道外最近的一條路徑行駛。
本發(fā)明與背景技術(shù)相比，具有的有益效果是：
采用減速直流電機(jī)驅(qū)動購物車，解放了顧客雙手，讓顧客可以更加靈活、自由的購物，使超市設(shè)施更加人性化。
采用了局域定位系統(tǒng)，可即時更新顧客在超市的位置，并讓購物車幫其引路，節(jié)省了大量找物時間。
附圖說明
圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意框圖。
具體實(shí)施方法
如圖1所示為本發(fā)明基于局域定位系統(tǒng)的可導(dǎo)航跟蹤智能超市購物車的一個具體實(shí)施例，在本實(shí)施例中包括購物車本體和移動終端，購物車本體上設(shè)有電源模塊、超聲波發(fā)射與接收裝置、減速電機(jī)、舵機(jī)、控制電路、藍(lán)牙模塊、觸摸式顯示屏；
其中所述的購物車本體周圍設(shè)有多個超聲波發(fā)射與接收裝置，用于檢測周圍的人與物；所述減速電機(jī)與舵機(jī)均安裝在購物車本體上；減速電機(jī)與購物車本體后輪相連，舵機(jī)與購物車本體前輪相連，所述的超聲波發(fā)射與接收裝置、減速電機(jī)、藍(lán)牙模塊、觸摸式顯示屏均與控制模塊相連接、所述電源模塊為整個裝置供電；所述的移動終端包括藍(lán)牙模塊和局域定位模塊；所述的局域定位模塊根據(jù)超市內(nèi)布置的局域定位系統(tǒng)獲取顧客在超市中所處位置，所述的移動終端的藍(lán)牙模塊與購物車藍(lán)牙模塊通信，并將顧客的位置信息傳遞給控制電路。
在本實(shí)施例中，所述的局域定位模塊為zigbee模塊；所述控制電路由微處理器與電機(jī)驅(qū)動芯片構(gòu)成；電機(jī)驅(qū)動芯片與微處理器相連；所述減速電機(jī)、舵機(jī)均與電機(jī)驅(qū)動芯片相連。
本發(fā)明購物車的智能導(dǎo)航跟蹤方法具體如下：
購物車本體上存儲有超市地圖并顯示在觸摸式顯示屏上，移動終端和購物車本體通過該超市的局域定位系統(tǒng)定位，購物車與移動終端通過藍(lán)牙模塊通信，同時將購物車與移動終端的位置顯示在觸摸式顯示屏上，購物車本體可自動導(dǎo)航與避障，在導(dǎo)航時，用戶的行走狀態(tài)可隨時中斷導(dǎo)航；
在導(dǎo)航時，購物車本體行駛在用戶前方，購物車本體實(shí)時更新用戶與購物車的相對位置，并計(jì)算用戶與購物車實(shí)時速度，調(diào)整購物車與用戶保持同樣的速度，若用戶停留，則購物車后輪反轉(zhuǎn)，倒退行駛至用戶身邊，方便用戶放貨；若用戶逆向行駛，則保持與用戶一定距離逆向跟行，由于購物車預(yù)存有超市地圖，所以其行駛會自動避開貨架，通過超聲波發(fā)射接受裝置避讓其他用戶與購物車，正向行駛時，啟用車頭兩側(cè)超聲波測距裝置，逆向行駛時，啟用車尾兩側(cè)超聲波測距裝置。
進(jìn)一步的，在購物車本體前行時，若前方遇到障礙，則計(jì)算所處通道寬度與障礙寬度，若能通過，則從障礙側(cè)邊通過，若不能通過，則停車等待，等待一定時間后若障礙沒動，則選擇除該條通道外最近的一條路徑行駛。