1.一種欠驅(qū)動(dòng)變形輪式越障機(jī)器人，其特征在于：該欠驅(qū)動(dòng)變形輪式越障機(jī)器人由車(chē)身(A)、左輪系(B)以及右輪系(C)構(gòu)成；
所述車(chē)身(A)外形呈“T”字型，左輪系(B)與右輪系(C)均為單動(dòng)力可變形輪系；左輪系(B)、右輪系(C)與車(chē)身(A)形成轉(zhuǎn)動(dòng)配合；
所述車(chē)身(A)由車(chē)體外殼(A-1)，電機(jī)(A-2)，左支撐座(A-3)和右支撐座(A-4)構(gòu)成；其中電機(jī)(A-2)與車(chē)體外殼(A-1)實(shí)現(xiàn)固定連接，左支撐座(A-3)、右支撐座(A-4)與車(chē)體外殼(A-1)形成固定連接；電機(jī)(A-2)的輸出軸通過(guò)軸承與左支撐座(A-3)、右支撐座(A-4)形成轉(zhuǎn)動(dòng)配合；左支撐座(A-3)、右支撐座(A-4)對(duì)左輪系(B)和右輪系(C)的輸入軸以及電機(jī)(A-2)的輸出軸起到支撐作用；
所述的左輪系(B)由輪轂部分(B-1)，曲柄滑塊部分(B-2)和輸入軸部分(B-3)組成；
所述左輪系(B)中部件的連接方式為：輪轂部分(B-1)與輸入軸部分(B-3)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；曲柄滑塊部分(B-2)與輸入軸部分(B-3)固定連接；
所述的輪轂部分(B-1)由輪盤(pán)1(B-1-1)、輪盤(pán)2(B-1-2)、連接軸1(B-1-3)、連接軸2(B-1-4)、連接軸3(B-1-5)以及軸承1(B-1-6)、軸承2(B-1-7)構(gòu)成；輪盤(pán)1(B-1-1)與輪盤(pán)2(B-1-2)通過(guò)連接軸1(B-1-3)、連接軸2(B-1-4)、連接軸3(B-1-5)形成固定連接；連接軸1(B-1-3)、連接軸2(B-1-4)、連接軸3(B-1-5)在形狀以及機(jī)械結(jié)構(gòu)上完全相同；軸承1(B-1-6)與輪盤(pán)1(B-1-1)實(shí)現(xiàn)固定連接；軸承2(B-1-7)與輪盤(pán)2(B-1-2)實(shí)現(xiàn)固定連接；
所述的曲柄滑塊部分(B-2)由曲柄(B-2-1)、第一連桿(B-2-2)、第二連桿(B-2-3)、第三連桿(B-2-4)、第一鉤爪(B-2-5)、第二鉤爪(B-2-6)、第三鉤爪(B-2-7)、第一滑塊導(dǎo)軌(B-2-8)、第二滑塊導(dǎo)軌(B-2-9)、第三滑塊導(dǎo)軌(B-2-10)、第一限位螺栓(B-2-11)、第二限位螺栓(B-2-12)、第三限位螺栓(B-2-13)、滾動(dòng)軸承(B-2-14)、推力軸承(B-2-15)、軸1(B-2-16)、軸2(B-2-17)構(gòu)成；
以曲柄(B-2-1)與第一連桿(B-2-2)、第一鉤爪(B-2-5)、第一滑塊導(dǎo)軌(B-2-8)、第一限位螺栓(B-2-11)的連接方式為例，曲柄(B-2-1)與第一連桿(B-2-2)形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第一連桿(B-2-2)與第一鉤爪(B-2-5)之間形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第一滑塊導(dǎo)軌(B-2-8)與輪盤(pán)1(B-1-1)形成固定連接；
所述的曲柄滑塊部分(B-2)中，第一連桿(B-2-2)、第二連桿(B-2-3)、第三連桿(B-2-4)的零件形狀以及裝配方式完全相同；第一鉤爪(B-2-5)、第二鉤爪(B-2-6)、第三鉤爪(B-2-7)的零件形狀以及裝配方式完全相同；第一滑塊導(dǎo)軌(B-2-8)、第二滑塊導(dǎo)軌(B-2-9)、第三滑塊導(dǎo)軌(B-2-10)的零件形狀以及裝配方式完全相同；第一限位螺栓(B-2-11)、第二限位螺栓(B-2-12)、第三限位螺栓(B-2-13)的零件形狀以及裝配方式完全相同；滾動(dòng)軸承(B-2-14)、推力軸承(B-2-15)均為標(biāo)準(zhǔn)件；
所述的輸入軸部分(B-3)由主軸(B-3-1)，軸套(B-3-2)，套筒1(B-3-3)和套筒2(B-3-4)構(gòu)成；主軸(B-3-1)上開(kāi)有鍵槽，主軸(B-3-1)與曲柄(B-2-1)之間通過(guò)鍵實(shí)現(xiàn)固定連接；軸套(B-3-2)、套筒1(B-3-3)、套筒2(B-3-4)均套在主軸(B-3-1)上通過(guò)階梯軸實(shí)現(xiàn)軸向定位；
右輪系(C)與左輪系(B)的機(jī)械結(jié)構(gòu)以及裝配方式完全相同。