本實用新型涉及農(nóng)業(yè)機械領(lǐng)域，尤其涉及一種噴藥用路徑識別智能小車。

背景技術(shù)：

目前絕大多數(shù)情況是工作人員背負傳統(tǒng)的噴藥器噴藥，不當?shù)牟僮骰蛉鄙俦Ｗo裝置環(huán)境下的施藥會對噴藥者身體造成傷害，目前已有數(shù)以千計意外中毒事件發(fā)生，而且，農(nóng)藥的濫用還會對環(huán)境造成很大壓力，導(dǎo)致土壤酸化和水源污染。因此，研究基于機器視覺的智能噴藥機器人是我國農(nóng)業(yè)發(fā)展亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是針對以上不足之處，提供了一種噴藥用路徑識別智能小車，節(jié)約人工成本，提高噴灑效率。

本實用新型解決技術(shù)問題所采用的方案是：一種噴藥用路徑識別智能小車，包括一小車本體、設(shè)置于小車本體上的裝設(shè)有噴液的溶液箱和與溶液箱相連通的噴射機構(gòu)，所述小車本體前端還設(shè)置有一個以上的圖像采集單元，所述圖像采集單元經(jīng)圖像轉(zhuǎn)換模塊與一控制處理器電連；所述噴射機構(gòu)包括與溶液箱連通的噴射軟管、若干個與噴射軟管相連通的噴射頭和一與所述控制處理器電連的噴射泵，所述噴射頭沿小車本體周側(cè)均勻布置；所述噴射泵設(shè)置于溶液箱內(nèi)與噴射軟管相連通。

進一步的，所述小車本體包括底盤、設(shè)置于底盤上的兩個前輪和兩個后輪，兩個前輪和兩個后輪分別經(jīng)第一承載軸和第二承載軸連接，所述第一承載軸經(jīng)一舵機設(shè)置于所述底盤上，所述第一承載軸與所述舵機的舵盤固定連接，所述舵機經(jīng)一舵機控制模塊與所述控制處理器；所述第二承載軸經(jīng)一鏈輪機構(gòu)轉(zhuǎn)動設(shè)置于底盤上，所述鏈輪機構(gòu)所述底盤上位于第一承載軸和第二承載軸之間，所述鏈輪機構(gòu)包括一驅(qū)動電機、與驅(qū)動電機輸出軸連接的小鏈輪和與第二承載軸一端配合連接的大鏈輪，所述大鏈輪和小鏈輪上對應(yīng)饒設(shè)有鏈條，所述驅(qū)動電機經(jīng)一電機驅(qū)動模塊與所述控制處理器電連。

進一步的，所述前輪轉(zhuǎn)動套設(shè)與所述第一承載軸兩端；所述后輪固定套設(shè)與所述第二承載軸兩端。

進一步的，所述溶液箱底部設(shè)有一監(jiān)測溶液箱重量的稱重模塊，所述稱重模塊由若干個壓力傳感器并聯(lián)組成，所述壓力傳感器經(jīng)一AD轉(zhuǎn)換模塊與所述控制處理器電連。

進一步的，所述控制處理器還包括一LCD顯示模塊和聲光報警模塊。

進一步的，所述控制處理器還電連有一光線補償模塊，所述光線補償模塊包括若干個LED燈條，所述LED燈條經(jīng)一LED驅(qū)動模塊與所述控制處理器電連，所述LED燈條固定于一豎向設(shè)置于底盤上的支撐架上。

進一步的，每個噴射頭的入口端處還分別設(shè)有一電磁閥，所述電磁閥分別經(jīng)一電磁閥驅(qū)動模塊與所述控制處理器電連。

進一步的，所述圖像采集單元為CMOS圖像傳感器，所述圖像轉(zhuǎn)換模塊為用于將圖像的模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號的TVP5150AM1，所述控制處理器為ARM Cortex-A8。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型有以下有益效果：通過圖像采集單元將采集小車前方的圖像信息，通過控制處理器對采集的圖像進行處理，并得到小車行進路線，通過控制噴灑機構(gòu)根據(jù)小車行進路線進行噴灑，節(jié)約人工成本，提高噴灑效率。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本實用新型專利進一步說明。

圖1為本實用新型實施例小車本體的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型實施例智能小車的控制框圖。

圖中：1- 小車本體；2-前輪；20-第一承載軸；3-后輪；30-第二承載軸；4-小鏈輪；5-大鏈輪；6-驅(qū)動電機；7-舵機；8-鏈條。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型進一步說明。

如圖1～2所示，本實施例的一種噴藥用路徑識別智能小車，包括一小車本體1、設(shè)置于小車本體1上的裝設(shè)有噴液的溶液箱和與溶液箱相連通的噴射機構(gòu)，所述小車本體1前端還設(shè)置有一個以上的圖像采集單元，所述圖像采集單元經(jīng)圖像轉(zhuǎn)換模塊與一控制處理器電連；所述噴射機構(gòu)包括與溶液箱連通的噴射軟管、若干個與噴射軟管相連通的噴射頭和一與所述控制處理器電連的噴射泵，所述噴射頭沿小車本體1周側(cè)均勻布置；所述噴射泵設(shè)置于溶液箱內(nèi)與噴射軟管相連通。通過噴射泵將溶液箱內(nèi)的藥水經(jīng)噴射頭進行噴射，噴射頭沿小車本體1周側(cè)均勻間隔設(shè)置，噴射更加均勻。也可以在每個噴射頭下端裝設(shè)一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，如舵機7，實現(xiàn)360°的噴射。

在本實施例中，所述小車本體1包括底盤、設(shè)置于底盤上的兩個前輪2和兩個后輪3，兩個前輪2和兩個后輪3分別經(jīng)第一承載軸20和第二承載軸30連接，所述第一承載軸20經(jīng)一舵機7設(shè)置于所述底盤上，所述第一承載軸20與所述舵機7的舵盤固定連接，所述舵機7經(jīng)一舵機控制模塊與所述控制處理器；所述第二承載軸30經(jīng)一鏈輪機構(gòu)轉(zhuǎn)動設(shè)置于底盤上，所述鏈輪機構(gòu)所述底盤上位于第一承載軸20和第二承載軸30之間，所述鏈輪機構(gòu)包括一驅(qū)動電機6、與驅(qū)動電機6輸出軸連接的小鏈輪4和與第二承載軸30一端配合連接的大鏈輪5，所述大鏈輪5和小鏈輪4上對應(yīng)饒設(shè)有鏈條8，所述驅(qū)動電機6經(jīng)一電機驅(qū)動模塊與所述控制處理器電連。通過鏈輪機構(gòu)驅(qū)動后輪3轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)前進后退，通過舵機7驅(qū)動前輪2進行轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)小車本體1可以根據(jù)行進路線進行行進。

在本實施例中，所述前輪2轉(zhuǎn)動套設(shè)與所述第一承載軸20兩端；所述后輪3固定套設(shè)與所述第二承載軸30兩端。

在本實施例中，所述溶液箱底部設(shè)有一監(jiān)測溶液箱重量的稱重模塊，所述稱重模塊由若干個壓力傳感器并聯(lián)組成，所述壓力傳感器經(jīng)一AD轉(zhuǎn)換模塊與所述控制處理器電連。通過稱重模塊監(jiān)測溶液箱的重量，若低于設(shè)定閾值則通過聲光報警模塊進行報警，提醒工作人員進行加藥水，也可以通過LCD顯示模塊顯示當前溶液箱的重量以及行進信息。

在本實施例中，所述控制處理器還包括一LCD顯示模塊和聲光報警模塊。所述聲光報警模塊由LED燈和蜂鳴器組成。

在本實施例中，所述控制處理器還電連有一光線補償模塊，所述光線補償模塊包括若干個LED燈條，所述LED燈條經(jīng)一LED驅(qū)動模塊與所述控制處理器電連，所述LED燈條固定于一豎向設(shè)置于底盤上的支撐架上。光線補償模塊可以實現(xiàn)在夜間作業(yè)或光線不足時進行照明，不影響實現(xiàn)圖像采集單元的圖像采集。

在本實施例中，每個噴射頭的入口端處還分別設(shè)有一電磁閥，所述電磁閥分別經(jīng)一電磁閥驅(qū)動模塊與所述控制處理器電連?？梢酝ㄟ^電磁閥控制噴射頭的噴射量。

在本實施例中，所述圖像采集單元為CMOS圖像傳感器，所述圖像轉(zhuǎn)換模塊為用于將圖像的模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號的TVP5150AM1，所述控制處理器為ARM Cortex-A8。

綜上所述，本實用新型提供的一種噴藥用路徑識別智能小車，結(jié)構(gòu)簡單，可以實現(xiàn)智能行進噴射農(nóng)藥，節(jié)約了人工成本，提高了工作效率。

上列較佳實施例，對本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點進行了進一步詳細說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。