本公開涉及移動車輛或機(jī)器人，具體地涉及能夠在各種類型的地形上移動的車輛或機(jī)器人。本文中的移動車輛具有兩種可互換的模式，即履帶模式和輪模式。

背景技術(shù)：

移動車輛或機(jī)器人用于多種應(yīng)用，諸如空間探索、材料運(yùn)輸、以及民用、軍用和執(zhí)法應(yīng)用中。例如，移動車輛被空間科學(xué)家用于行星探索，被執(zhí)法部隊用于EOD(爆炸性軍械處理)、SWAT(特種武器與戰(zhàn)術(shù))和IED(簡易爆炸裝置)。這些應(yīng)用自90年代初期延續(xù)至今。

移動車輛或機(jī)器人在具有最小人類干預(yù)的廣泛未知地形上行駛、甚至自主行駛的能力對于移動車輛或機(jī)器人的設(shè)計者是一種挑戰(zhàn)。盡管大多數(shù)當(dāng)前的移動車輛平臺為輪式或基于履帶式的，或者是手動地從一種模式轉(zhuǎn)換為另一模式。輪適合在平穩(wěn)、平坦的地形上高速移動，而履帶適合在諸如臺階、斜坡、障礙和溝地等非結(jié)構(gòu)化地形上低速移動。大多數(shù)實際情況中的主要問題在于，其可能有益于在沒有手動轉(zhuǎn)換的情況下在輪和履帶之間間歇地切換。如果地形是未知的或非結(jié)構(gòu)化的，或者在具有平坦地形(街道)和臺階的城市環(huán)境中存在安保任務(wù)，則輪式機(jī)器人可能不適合于某些任務(wù)，并且履帶式機(jī)器人可能對于大多數(shù)任務(wù)太遲緩。

一些移動車輛提供可手動再配置的履帶輪式移動，從而提供兩種系統(tǒng)的優(yōu)點，但是存在局限性?？墒謩釉倥渲玫穆膸л喪揭苿榆囕v一次只能使用移動性中的一個選項。其示例記載在于2009年10月29 日公開的Schempf等人的第2009/0266628A1號美國專利申請中。使用可手動再配置的履帶輪式移動車輛的固有限制是：操作者必須提前知曉地形，以選擇遠(yuǎn)程控制的任務(wù)所需的一種模式或另一種模式。

在履帶式機(jī)器人的情況中，如于2001年7月24日授權(quán)給Won的第6,263,989號美國專利以及于2009年2月24日授權(quán)給Goldenberg 等的第7,493,976號美國專利中所示的，在底盤的側(cè)板的一端或兩端或在其中央處增加一對樞轉(zhuǎn)地附接至底盤兩側(cè)的履帶式鰭狀部，增強(qiáng)移動車輛爬行臺階和跨越障礙的能力是已知的。這些機(jī)器人提供遠(yuǎn)程控制的可變配置鉸接履帶式移動車輛，以便于克服障礙。

另一方式利用履帶和輪的并行操作。然而，這種方式的缺點在于：在履帶模式中克服障礙時存在輪干涉，并且在輪模式中存在附加的載荷。該方式的示例在1991年6月11日授權(quán)給Coughlan等人的第 5,022,812號美國專利以及于2008年10月23日公開的Webster等人的第2008/0258550號美國專利申請中示出。

又一方式為使機(jī)器人以履帶運(yùn)行，然后將輪附接至滑輪的軸上從而使機(jī)器人轉(zhuǎn)換為輪式，反之亦然。然而，這只能手動地進(jìn)行，而不能從遠(yuǎn)處遠(yuǎn)程地或者自主地完成。又一方式為使機(jī)器人以安裝在輪上的履帶運(yùn)行。在該示例中，當(dāng)使用輪時手動移除履帶，并且可選地，如果機(jī)器人以輪運(yùn)行，則可將履帶手動地應(yīng)用在輪上并鎖定在適當(dāng)位置，從而使移動車輛呈現(xiàn)為以履帶運(yùn)行。所有這些方式由于需要手動執(zhí)行履帶輪以及輪-履帶的轉(zhuǎn)換而具有局限性。因此，提供能夠通過遠(yuǎn)程控制或自主地在履帶模式與輪模式之間轉(zhuǎn)換的移動車輛將是有利的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開涉及移動車輛，該移動車輛具有平臺、一對履帶組件和一對輪組件。一對履帶組件附接至平臺的相對側(cè)。一對輪組件附接至平臺的相對側(cè)。每個輪組件具有至少第一輪和第二輪、以及可操作地連接至第一輪和第二輪的履帶輪互換機(jī)構(gòu)。履帶輪互換機(jī)構(gòu)使第一輪和第二輪從輪模式可旋轉(zhuǎn)地移動至履帶模式。在輪模式中輪驅(qū)動移動車輛，并且在履帶模式中履帶組件驅(qū)動移動車輛。

履帶輪互換機(jī)構(gòu)可具有前中間模式和后中間模式，其中履帶組件和輪組件一同工作以驅(qū)動機(jī)器人。

第一輪可以是驅(qū)動輪，并且第二輪可以是從動輪。

履帶輪互換機(jī)構(gòu)可包括平行四桿機(jī)構(gòu)。

本申請公開了一種移動車輛，其包括：平臺；一對履帶組件，附接至所述平臺的相對側(cè)；以及一對輪組件，附接至所述平臺的相對側(cè)，并且每個輪組件至少具有第一輪和第二輪、以及可操作地連接至所述第一輪和所述第二輪的平行四桿機(jī)構(gòu)，并且所述平行四桿機(jī)構(gòu)使所述第一輪和所述第二輪從輪模式可旋轉(zhuǎn)地移動至履帶模式，在所述輪模式中所述輪驅(qū)動所述移動車輛，在所述履帶模式中所述一對履帶組件驅(qū)動所述移動車輛。

平行四桿機(jī)構(gòu)可包括可操作地連接至中心軸驅(qū)動電機(jī)的曲柄。

中心軸驅(qū)動電機(jī)可包括在中心驅(qū)動軸模塊中。

平行四桿機(jī)構(gòu)還可包括驅(qū)動隨動件和從動隨動件，并且驅(qū)動隨動件可操作地連接至牽引驅(qū)動電機(jī)。

平行四桿機(jī)構(gòu)還可包括第一鏈輪機(jī)構(gòu)和第二鏈輪機(jī)構(gòu)。

第一鏈輪機(jī)構(gòu)可將牽引驅(qū)動電機(jī)可操作地連接至驅(qū)動輪，并且第二鏈輪機(jī)構(gòu)可將驅(qū)動輪連接至從動輪。

平行四桿機(jī)構(gòu)還可包括第一同步帶機(jī)構(gòu)和第二同步帶機(jī)構(gòu)。

第一同步帶機(jī)構(gòu)可將牽引驅(qū)動電機(jī)可操作地連接至驅(qū)動輪，并且第二同步帶機(jī)構(gòu)可將驅(qū)動輪連接至從動輪。

每個履帶組件可包括布置成圍繞驅(qū)動滑輪和從動滑輪的軌道，并且驅(qū)動滑輪能夠可操作地連接至牽引驅(qū)動電機(jī)。

牽引驅(qū)動電機(jī)可被包括在牽引驅(qū)動模塊中。

移動車輛還可包括一對牽引驅(qū)動模塊，每個牽引驅(qū)動模塊能夠可操作地連接至一對履帶組件和一對輪組件之一，并且一對牽引驅(qū)動模塊可具有履帶驅(qū)動模式和輪驅(qū)動模式。

每個牽引驅(qū)動模塊可具有一個電機(jī)，該電機(jī)能夠選擇性地連接至一對履帶組件中的一個和一對輪組件中的一個。

一對履帶組件和一對輪組件可形成附接至平臺的相對側(cè)的一對履帶輪驅(qū)動模塊。

一對輪組件可響應(yīng)于遠(yuǎn)程控制命令從履帶模式旋轉(zhuǎn)至輪模式。

一對輪組件可自主地從履帶模式旋轉(zhuǎn)至輪模式。

平臺可包括可移除且可替換的頭部模塊、核心模塊和電源模塊。

所述平行四桿機(jī)構(gòu)具有前中間模式和后中間模式，在所述前中間模式和所述后中間模式中，所述履帶組件和所述輪組件一同工作以驅(qū)動所述移動車輛。

通過以下詳細(xì)的說明來描述其他特征或者其他特征將變得明顯。

附圖說明

以下將參照附圖，僅以示例的方式描述各實施方式，在附圖中：

圖1是雙模式車輛的立體圖；

圖2是圖1的雙模式車輛的平臺的立體圖；

圖3是圖2的平臺在蓋被打開的情況下的立體圖；

圖4是圖2的平臺的分解立體圖；

圖5是圖1的雙模式車輛的平臺和履帶模塊的分解立體圖；

圖6是圖1的雙模式車輛的部分分解立體圖；

圖7是圖1的雙模式車輛的、具有履帶輪互換機(jī)構(gòu)的一對輪組件的立體圖；

圖8是圖7的具有履帶輪互換機(jī)構(gòu)的一對輪組件的分解立體圖；

圖9是處于履帶驅(qū)動模式中的雙模式車輛的立體圖；

圖10是處于輪驅(qū)動模式中的雙模式車輛的立體圖；

圖11是與圖7所示相似的、雙模式車輛的履帶輪互換機(jī)構(gòu)的立體圖，但是圖11示出了同步帶機(jī)構(gòu)，而不是圖7所示的鏈條和帶機(jī)構(gòu)；

圖12是圖11的履帶輪互換機(jī)構(gòu)的分解立體圖；

圖13A至圖13D是雙模式車輛攀爬臺階的步驟的立體圖，其中在圖13A中處于臺階的底部，在圖13B中開始攀爬臺階，在圖13C中轉(zhuǎn)動履帶輪互換機(jī)構(gòu)以攀爬臺階，以及在圖13D中爬上臺階；以及

圖14A至圖14E是雙模式車輛跨越溝地的步驟的立體圖，其中在圖14A中接近溝地，在圖14B中開始跨越溝地，在圖14C中正在跨越溝地中，在圖14D中正在結(jié)束跨越溝地中，以及在圖14E中結(jié)束跨越溝地。

具體實施方式

參照圖1，雙模式車輛大致以附圖標(biāo)記10所示。移動車輛(也稱為雙模式車輛)10包括平臺12和附接至平臺的相對側(cè)的一對履帶輪驅(qū)動模塊14。履帶輪驅(qū)動模塊14中的每個具有附接至平臺12的相對側(cè)的履帶組件16和輪組件18。履帶輪驅(qū)動模塊14中的每個可通過響應(yīng)于遠(yuǎn)程控制命令的遠(yuǎn)程控制或者以自主的方式從一種模式(即，履帶配置)移動至另一模式(即，輪配置)，反之亦然。僅舉例而言，履帶輪驅(qū)動模塊14可響應(yīng)于檢測到的條件從一種模式自主地移動至另一模式。例如，當(dāng)機(jī)器人檢測到臺階時，其能夠從輪模式自主地移動至履帶模式。因此，雙模式車輛10根據(jù)地形條件允許現(xiàn)場靈活性。在履帶模式中，一對履帶組件16驅(qū)動移動車輛10，并且在輪模式中，一對輪組件18驅(qū)動移動車輛。如圖13A至圖13D以及圖14A至圖14E 所示，還存在前中間模式和后中間模式，其中一對履帶組件和一對輪組件一同工作以驅(qū)動移動車輛10。

如圖1所示的雙模式車輛10具有雙驅(qū)動系統(tǒng)，該系統(tǒng)由附接至平臺12的相對側(cè)的一對履帶組件16和一對輪組件18組成。雙模式車輛 10結(jié)合輪和履帶以允許根據(jù)地形條件的可互換性。輪和履帶通過相同的電機(jī)分別被驅(qū)動。雙模式車輛10能夠自動地或響應(yīng)于遠(yuǎn)程控制命令、通過使履帶輪互換機(jī)構(gòu)50(將在下文中詳細(xì)描述)可旋轉(zhuǎn)地移動而從輪式機(jī)器人轉(zhuǎn)換為基于履帶的機(jī)器人，或者反之亦然。

圖2至圖4示出了平臺12。僅舉例而言，平臺12包括諸如頭部模塊、核心模塊、以及電源模塊等若干模塊。優(yōu)選地，這些模塊為可移除且可替換的。將理解，這些模塊允許可互換性并易于維護(hù)，并且考慮到在一群機(jī)器人中的靈活性。平臺12包括底盤本體模塊20、兩個牽引驅(qū)動模塊22、頭部模塊24、核心模塊26、電源模塊28、以及中心驅(qū)動軸模塊30。底盤本體模塊20設(shè)計為容納并安裝諸如電源模塊28、核心模塊26、以及頭部模塊24的模塊。底盤本體模塊20由底盤底部32、具有各種電子插座36的底盤蓋34、以及用于安裝并支承諸如機(jī)械臂和PTZ臂(未示出)的模塊化載荷的導(dǎo)軌38組成。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，平臺的模塊化設(shè)計僅僅是示例性的，并且制造者可選擇使用不同的模塊來提供平臺的功能，或者可選地將平臺的功能提供為單個集成單元。

每個牽引驅(qū)動模塊22配置成驅(qū)動履帶組件16和輪組件18，而履帶組件16和輪組件18轉(zhuǎn)而為地形牽引而設(shè)計。左和右牽引驅(qū)動模塊 22具有類似的配置，并且能夠可移除地連接至底盤本體模塊。平臺的每一側(cè)包括牽引驅(qū)動模塊22、側(cè)板39、相對于側(cè)板可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動滑輪 40和從動滑輪42、連接至驅(qū)動滑輪和從動滑輪的鏈輪組件、以及圍繞兩個滑輪(驅(qū)動滑輪和從動滑輪)延伸的軌道44。牽引驅(qū)動模塊22 設(shè)計為驅(qū)動驅(qū)動滑輪40或輪。牽引驅(qū)動模塊22包括驅(qū)動電機(jī)、齒輪頭、編碼器、伺服電機(jī)驅(qū)動器，上述部件全部容納在用于容納并安裝所有電子元件的機(jī)械結(jié)構(gòu)45中。

頭部模塊24是電源、數(shù)據(jù)和通信分配模塊，并且是對外部傳感器的接口模塊。頭部模塊24可操作地連接至電源模塊28、核心模塊26、牽引驅(qū)動模塊22、中心驅(qū)動軸模塊30、以及其他載荷模塊(未示出)。

核心模塊26管理與所有模塊的操作者控制單元(未示出)的通信，并且控制機(jī)器人10的動作。電源模塊28為機(jī)器人10提供所有電壓和電力。

中心驅(qū)動軸模塊30設(shè)計為驅(qū)動履帶輪互換機(jī)構(gòu)50。中心驅(qū)動軸模塊30安裝在側(cè)板39上。中心驅(qū)動軸模塊30包括中心軸46、中心驅(qū)動軸電機(jī)、齒輪頭、編碼器、制動器、伺服電機(jī)驅(qū)動器、以及用于容納并安裝所有電子元件的機(jī)械結(jié)構(gòu)48。

雙模式車輛10通過由中心驅(qū)動軸模塊30驅(qū)動的履帶輪互換機(jī)構(gòu) 50來提供良好的地形適應(yīng)性。如圖7和圖8中詳細(xì)示出的履帶輪互換機(jī)構(gòu)50由平行四桿機(jī)構(gòu)52、第一鏈輪機(jī)構(gòu)54、以及第二鏈輪機(jī)構(gòu)56 構(gòu)成。平行四桿機(jī)構(gòu)52包括曲柄58、驅(qū)動隨動件60、以及從動隨動件62。曲柄58可操作地連接至中心驅(qū)動軸模塊30的中心軸46。驅(qū)動隨動件60可操作地連接至驅(qū)動滑輪40，并且從動隨動件62可操作地連接至從動滑輪42。具體地，驅(qū)動隨動件60通過離合器(未示出) 連接至驅(qū)動滑輪40的軸。因此，牽引驅(qū)動模塊22可選擇性地連接至履帶組件16或履帶輪互換機(jī)構(gòu)50。第一鏈輪機(jī)構(gòu)54和第二鏈輪機(jī)構(gòu) 56可旋轉(zhuǎn)地安裝在四桿機(jī)構(gòu)52的驅(qū)動隨動件60和從動隨動件62上，即，在B’、C’和D’處連接至四桿機(jī)構(gòu)的接合點B、C和D。第一輪68和第二輪70附接至鏈齒輪64和66。第一輪68是驅(qū)動輪，并且第二輪70是從動輪。因此，第一鏈輪機(jī)構(gòu)54將作為牽引驅(qū)動模塊22 的一部分的驅(qū)動電機(jī)可操作地連接至驅(qū)動輪68，第二鏈輪機(jī)構(gòu)56將驅(qū)動輪68可操作地連接至從動輪70。

履帶輪互換機(jī)構(gòu)50具有兩種模式中的兩種功能。在如圖10所示的輪式機(jī)器人模式中，該機(jī)構(gòu)起到平臺的驅(qū)動系統(tǒng)的作用。在如圖9 所示的基于履帶的機(jī)器人模式中，該機(jī)構(gòu)可起到提升機(jī)構(gòu)或鰭狀機(jī)構(gòu)的作用。履帶輪互換機(jī)構(gòu)50能夠向上提升機(jī)器人的前緣以在兩個方向均攀爬臺階并跨越障礙。

履帶輪驅(qū)動模塊14可設(shè)計為平臺12的獨(dú)立模塊。因此，作為單獨(dú)的驅(qū)動模塊，其可與其他類型的驅(qū)動模塊(未示出)替換，諸如與平臺12兼容的單一輪模塊或單一履帶模塊。輪和履帶由相同的電機(jī)分別驅(qū)動，因此當(dāng)上述機(jī)構(gòu)用作提升機(jī)構(gòu)或鰭狀機(jī)構(gòu)時，輪以及履帶組件和輪組件接合，并且在這種配置中，輪是從動輪。雙模式車輛10 可配置成使得其可通過使履帶輪互換機(jī)構(gòu)50可旋轉(zhuǎn)地移動而自動地、遠(yuǎn)程地或手動地從輪式機(jī)器人轉(zhuǎn)換至履帶式機(jī)器人，其中，履帶輪互換機(jī)構(gòu)50是如以下將詳細(xì)描述的平行四桿機(jī)構(gòu)和兩個鏈輪機(jī)構(gòu)(或同步帶機(jī)構(gòu))的組合。因此，第一同步帶機(jī)構(gòu)將作為牽引驅(qū)動模塊22 的一部分的驅(qū)動電機(jī)可操作地連接至驅(qū)動輪68，并且第二同步帶機(jī)構(gòu)將驅(qū)動輪68連接至從動輪70。

圖11和圖12示出了輪組件18的可選實施方式。履帶輪互換機(jī)構(gòu) 150是平行四桿機(jī)構(gòu)和兩個同步帶機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)150包括四桿機(jī)構(gòu)52、第一同步帶機(jī)構(gòu)154、以及第二同步帶機(jī)構(gòu)156。如上所述，平行四桿機(jī)構(gòu)52包括曲柄58、驅(qū)動隨動件60、以及從動隨動件62。曲柄58 可操作地連接至中心驅(qū)動軸模塊30的中心軸46。驅(qū)動隨動件60可操作地連接至驅(qū)動滑輪40，并且從動隨動件62可操作地連接至從動滑輪42。具體地，驅(qū)動隨動件60通過離合器(未示出)連接至驅(qū)動滑輪40的軸。因此，牽引驅(qū)動模塊22可選擇性地連接至履帶組件16 或履帶輪互換機(jī)構(gòu)150。第一同步帶機(jī)構(gòu)154和第二同步帶機(jī)構(gòu)156 分別可旋轉(zhuǎn)地安裝在四桿機(jī)構(gòu)52的驅(qū)動隨動件60和從動隨動件62 上，即，在B’、C’和D’處連接至四桿機(jī)構(gòu)的接合點B、C和D。第一輪68和第二輪70附接至鏈齒輪64和66。第一輪68是驅(qū)動輪，并且第二輪70是從動輪。因此，第一同步帶機(jī)構(gòu)154將作為牽引驅(qū)動模塊22的一部分的牽引驅(qū)動電機(jī)可操作地連接至驅(qū)動輪68，并且第二同步帶機(jī)構(gòu)156將驅(qū)動輪68可操作地連接至從動輪70。雙模式車輛10通過履帶輪互換機(jī)構(gòu)50、150提供良好的地形適應(yīng)性，其中履帶輪互換機(jī)構(gòu)50、150由電機(jī)通過位于底盤側(cè)板中間的軸來驅(qū)動。履帶輪互換機(jī)構(gòu)50、150具有兩種模式中的兩種功能。在輪式機(jī)器人模式中，機(jī)構(gòu)50、150起到平臺的驅(qū)動系統(tǒng)的作用。在基于履帶的機(jī)器人模式中，機(jī)構(gòu)50、150作為提升機(jī)構(gòu)(也稱為鰭狀部)向上提升機(jī)器人的前緣以在兩個方向上攀爬臺階或跨越障礙。

雙模式車輛10包括三個驅(qū)動系統(tǒng)(即，三個電機(jī))。兩個驅(qū)動系統(tǒng)用于平臺的牽引，第三個驅(qū)動系統(tǒng)不僅用于在輪模式與履帶模式之間進(jìn)行互換，還控制平行四桿機(jī)構(gòu)52并使其作為鰭狀部工作。

履帶組件16包括布置成圍繞驅(qū)動滑輪74和從動滑輪76的軌道 72。驅(qū)動滑輪74可操作地連接至牽引驅(qū)動模塊22。

輪組件18可具有可操作地附接至平行四桿機(jī)構(gòu)52并連接至驅(qū)動模塊22的驅(qū)動輪68和從動輪70。驅(qū)動輪68分別通過第一鏈輪(或同步帶)機(jī)構(gòu)54和第二鏈輪(或同步帶)機(jī)構(gòu)56可操作地連接至驅(qū)動模塊22(電機(jī))和從動輪70。

平行四桿機(jī)構(gòu)52可操作地附接至滑輪40、42的軸以及位于平臺 12的中心處的軸46。機(jī)構(gòu)52的配置可通過旋轉(zhuǎn)中心軸46來控制。平行機(jī)構(gòu)52是模塊化的，并且能夠分別附接至平臺或從平臺解除附接。

雙模式車輛的平臺能夠獨(dú)立地與履帶、輪或兩者一同使用。

圖13A至圖13D以示例的方式示出了雙模式車輛10臺階攀爬過程。圖13A示出了步驟1：使履帶輪互換機(jī)構(gòu)50、150旋轉(zhuǎn)直到輪68 或70位于階梯的第一級上方，并且驅(qū)動雙模式車輛10靠近臺階。圖13B示出步驟2：使雙模式車輛10向前移動直到前滑輪74或76爬上階梯的第一級。圖13C示出步驟3：使履帶輪互換機(jī)構(gòu)50、150旋轉(zhuǎn)直到機(jī)器人10的輪68或70位于后方并開始攀爬。圖13D示出步驟4：攀登臺階。

圖14A至圖14E以示例的方式示出雙模式車輛10溝地跨越過程。圖14A示出步驟1：使雙模式車輛10向前移動靠近溝地。圖14B示出步驟2：使履帶輪互換機(jī)構(gòu)50、150順時針旋轉(zhuǎn)至水平位置，并且使雙模式車輛10向前移動以跨越溝地。圖14C至圖14E示出步驟3 至步驟5：使移動車輛10連續(xù)地移動直到前履帶滑輪74或76觸碰溝地的邊緣，然后使履帶輪互換機(jī)構(gòu)50、150向后逆時針旋轉(zhuǎn)并跨越溝地。

一般而言，本文中所描述的系統(tǒng)涉及移動車輛。本公開的各種實施方式和方面將參照下文中所論述的細(xì)節(jié)進(jìn)行描述。以下的描述和附圖為本公開的說明，而不應(yīng)理解為限制本公開。描述了許多具體的細(xì)節(jié)以提供對本公開的種實施方式的全面理解。然而，在某些情況下，未描述公知的或常規(guī)的細(xì)節(jié)以提供對本公開的實施方式的簡要論述。

如本文中所使用，術(shù)語“包括(comprises)”和“包括(comprising)”應(yīng)解釋為包含性且開放性的，而不是排他性的。具體地，當(dāng)在說明書和權(quán)利要求書中使用時，術(shù)語“包括(comprises)”和“包括 (comprising)”及其變體表示所包含的特定的特征、步驟或元件。這些術(shù)語不應(yīng)解釋為排除其他特征、步驟或部件的存在。

如本文中所使用，術(shù)語“示例性的”表示“作為示例、實例或例示而使用”，并且不應(yīng)解釋為相比于本文中所公開的其他配置更優(yōu)選的或更有益的配置。如本文中所使用，“可操作地連接”或“可操作地附接”表示兩個元素彼此直接或間接地連接或附接。因此，各項無需直接地連接或附接，而是可存在連接或附接在各項目之間的其他項。