本實用新型涉及一種無人駕駛車，具體涉及一種無人駕駛的公交車。

背景技術：

當前隨著社會發(fā)展，公路上的汽車數量越來越多，隨之而來的是日益增加的交通事故，而80％的車禍源自司機。由于私家車數目太多，占用了大量的道路資源，使得交通日益堵塞，占有大量的停車資源，同時數量眾多的私家車還需要消耗大量的生化能源，能源浪費和污染問題也隨之而來。同時當前城市人口劇增，產生大量的交通需求，據統(tǒng)計，有60％的交通需求是在5公里以內的，而當前的公共交通中，地鐵的建設成本和運營成本太高，運力也早不堪重負，當前的公交車不能完全滿足企業(yè)和乘客雙方的需求，特別是在產業(yè)園區(qū)、旅游景點、大學院校、機場碼頭、大型社區(qū)和體育場館這樣的地方，需要一種環(huán)保經濟自由的交通方式，因此無人駕駛公交車其應用領域將會逐漸擴大，有廣闊的發(fā)展空間。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于，提供一種無人駕駛的公交車，它可以解決當前存在的技術問題，實現安全的高精度行駛。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下的技術方案：一種無人駕駛的公交車，包括設于車上的信息處理單元、行駛控制系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、避障系統(tǒng)、地圖存儲單元和電源，所述信息處理單元分別連接行駛控制系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、避障系統(tǒng)、地圖存儲單元和電源，所述電源分別連接行駛控制系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、避障系統(tǒng)、地圖存儲單元。

前述的一種無人駕駛的公交車中，所述行駛控制系統(tǒng)包括整車控制器、主動安全系統(tǒng)、車身控制系統(tǒng)、底盤控制系統(tǒng)和動力控制系統(tǒng)，所述整車控制器連接電源，同時通過CAN總線分別連接主動安全系統(tǒng)、底盤控制系統(tǒng)和動力控制系統(tǒng)，通過CAN總線或LIN總線連接車身控制系統(tǒng)，通過CAN總線或者WIFI連接信息處理單元，從而實現安全可靠的無人駕駛，提供了一種環(huán)保經濟的交通方式。

前述的一種無人駕駛的公交車中，所述主動安全系統(tǒng)包括線控剎車模塊和踏板控制模塊，所述線控剎車模塊和踏板控制模塊均連接整車控制器，從而可以主動選擇制動方式。

前述的一種無人駕駛的公交車中，其特征在于，所述車身控制系統(tǒng)包括空調控制模塊、車燈管理模塊和投幣模塊，所述空調控制模塊、車燈管理模塊和投幣模塊均連接整車控制器，從而實現對車身基本功能比如投幣、空調控制、車燈信號等的控制。

前述的一種無人駕駛的公交車中，所述底盤控制系統(tǒng)包括行走模塊、制動模塊、轉向助力模塊和胎壓檢測模塊，所述行走模塊、制動模塊、轉向助力模塊和胎壓檢測模塊均連接整車控制器，從而可以實現無人車行駛過程中的自動啟動、自動轉向和制動以及胎壓監(jiān)測等功能。

前述的一種無人駕駛的公交車中，所述導航系統(tǒng)包括北斗地基增強模塊、定位天線、RTK模塊和陀螺儀，所述北斗地基增強模塊、定位天線、RTK模塊和陀螺儀均連接信息處理單元，從而可以實現對行駛路線的精確定位。

前述的一種無人駕駛的公交車中，所述避障系統(tǒng)包括超聲波雷達、激光雷達、視覺傳感器和毫米波雷達，所述超聲波雷達、激光雷達、視覺傳感器和毫米波雷達均連接信息處理單元，從而可以更精確的測量周圍障礙物距離車身的距離，準確的避開靜態(tài)障礙物及移動的行人和車輛等。

前述的一種無人駕駛的公交車中，還包括汽車無線充電板，所述汽車無線充電板連接電源，從而可以實現無線充電。

前述的一種無人駕駛的公交車中，還包括無線通訊模塊和控制端服務器，所述無線通訊模塊連接控制端服務器和信息處理單元，從而可以通過控制端服務器實現對多輛公交車的調度和監(jiān)控。

前述的一種無人駕駛的公交車中，還包括RFID卡和對應的RFID卡讀卡器，所述RFID卡設于車上，所述RFID卡讀卡器連接控制端服務器和RFID卡，從而給每個車都貼上了標簽，服務器里通過讀卡器存有車輛的相應RFID卡信息，更方便了管理。

與現有技術相比，本實用新型通過利用設于車上的信息處理單元、行駛控制系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、避障系統(tǒng)、地圖存儲單元和電源，所述信息處理單元分別連接行駛控制系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、避障系統(tǒng)、地圖存儲單元和電源，所述電源分別連接行駛控制系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、避障系統(tǒng)、地圖存儲單元，通過他們之間的功能交互,實現了對無人駕駛公交車的路線精確導航和控制，保證了無人駕駛車輛安全的行駛，提供了一種環(huán)保經濟的交通方式。此外，還具有無線充電功能；通過設置控制端服務器實現對多輛公交車的調度和監(jiān)控；利用RFID卡給每個車都貼上了標簽，服務器里通過讀卡器存有車輛的相應RFID卡信息，更方便了管理。

附圖說明

圖1是本實用新型的一種實施例的結構連接示意圖。

附圖標記：1-信息處理單元，2-行駛控制系統(tǒng)，3-導航系統(tǒng)，4-避障系統(tǒng)，5-地圖存儲單元，6-電源，7-整車控制器，8-主動安全系統(tǒng)，9-車身控制系統(tǒng)，10-底盤控制系統(tǒng)，11-動力控制系統(tǒng)，12-線控剎車模塊，13-踏板控制模塊，14-空調控制模塊，15-車燈管理模塊，16-投幣模塊，17-行走模塊，18-制動模塊，19-轉向助力模塊，20-胎壓檢測模塊，21-北斗地基增強模塊，22-定位天線，23-RTK模塊，24-陀螺儀，25-超聲波雷達，26-激光雷達，27-視覺傳感器，28-毫米波雷達，29-汽車無線充電板，30-無線通訊模塊，31-控制端服務器，32-RFID卡，33-RFID卡讀卡器。

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步的說明。

具體實施方式

本實用新型的實施例1：一種無人駕駛的公交車，如圖1所示，包括設于車上的信息處理單元1、行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述信息處理單元1分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述電源6分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5。所述行駛控制系統(tǒng)2包括整車控制器7、主動安全系統(tǒng)8、車身控制系統(tǒng)9、底盤控制系統(tǒng)10和動力控制系統(tǒng)11，所述整車控制器7連接電源6，同時通過CAN總線分別連接主動安全系統(tǒng)8、底盤控制系統(tǒng)10和動力控制系統(tǒng)11，通過CAN總線或LIN總線連接車身控制系統(tǒng)9，通過CAN總線或者WIFI連接信息處理單元1。所述主動安全系統(tǒng)8包括線控剎車模塊12和踏板控制模塊13，所述線控剎車模塊12和踏板控制模塊13均連接整車控制器7。所述車身控制系統(tǒng)9包括空調控制模塊14、車燈管理模塊15和投幣模塊16，所述空調控制模塊14、車燈管理模塊15和投幣模塊16均連接整車控制器7。所述底盤控制系統(tǒng)10包括行走模塊17、制動模塊18、轉向助力模塊19和胎壓檢測模塊20，所述行走模塊17、制動模塊18、轉向助力模塊19和胎壓檢測模塊20均連接整車控制器7。所述導航系統(tǒng)3包括北斗地基增強模塊21、定位天線22、RTK模塊23和陀螺儀24，所述北斗地基增強模塊21、定位天線22、RTK模塊23和陀螺儀24均連接信息處理單元1。所述避障系統(tǒng)4包括超聲波雷達25、激光雷達26、視覺傳感器27和毫米波雷達28，所述超聲波雷達25、激光雷達26、視覺傳感器27和毫米波雷達28均連接信息處理單元1。還包括汽車無線充電板29，所述汽車無線充電板29連接電源6。還包括無線通訊模塊30和控制端服務器31，所述無線通訊模塊30連接控制端服務器31和信息處理單元1。還包括RFID卡32和對應的RFID卡讀卡器33，所述RFID卡32設于車上，所述RFID卡讀卡器33連接控制端服務器31和RFID卡32。

本實用新型的實施例2：一種無人駕駛的公交車，包括設于車上的信息處理單元1、行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述信息處理單元1分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述電源6分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5。

本實用新型的實施例3：一種無人駕駛的公交車，包括設于車上的信息處理單元1、行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述信息處理單元1分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述電源6分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5。所述行駛控制系統(tǒng)2包括整車控制器7、主動安全系統(tǒng)8、車身控制系統(tǒng)9、底盤控制系統(tǒng)10和動力控制系統(tǒng)11，所述整車控制器7連接電源6，同時通過CAN總線分別連接主動安全系統(tǒng)8、底盤控制系統(tǒng)10和動力控制系統(tǒng)11，通過CAN總線或LIN總線連接車身控制系統(tǒng)9，通過CAN總線或者WIFI連接信息處理單元1。

本實用新型的實施例4：一種無人駕駛的公交車，包括設于車上的信息處理單元1、行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述信息處理單元1分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述電源6分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5。所述導航系統(tǒng)3包括北斗地基增強模塊21、定位天線22、RTK模塊23和陀螺儀24，所述北斗地基增強模塊21、定位天線22、RTK模塊23和陀螺儀24均連接信息處理單元1。

本實用新型的實施例5：一種無人駕駛的公交車，包括設于車上的信息處理單元1、行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述信息處理單元1分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述電源6分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5。所述避障系統(tǒng)4包括超聲波雷達25、激光雷達26、視覺傳感器27和毫米波雷達28，所述超聲波雷達25、激光雷達26、視覺傳感器27和毫米波雷達28均連接信息處理單元1。

本實用新型的實施例6：一種無人駕駛的公交車，包括設于車上的信息處理單元1、行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述信息處理單元1分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述電源6分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5。還包括汽車無線充電板29，所述汽車無線充電板29連接電源6。

本實用新型的實施例7：一種無人駕駛的公交車，包括設于車上的信息處理單元1、行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述信息處理單元1分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述電源6分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5。還包括無線通訊模塊30和控制端服務器31，所述無線通訊模塊30連接控制端服務器31和信息處理單元1。

本實用新型的實施例8：一種無人駕駛的公交車，包括設于車上的信息處理單元1、行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述信息處理單元1分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5和電源6，所述電源6分別連接行駛控制系統(tǒng)2、導航系統(tǒng)3、避障系統(tǒng)4、地圖存儲單元5。所述行駛控制系統(tǒng)2包括整車控制器7、主動安全系統(tǒng)8、車身控制系統(tǒng)9、底盤控制系統(tǒng)10和動力控制系統(tǒng)11，所述整車控制器7連接電源6，同時通過CAN總線分別連接主動安全系統(tǒng)8、底盤控制系統(tǒng)10和動力控制系統(tǒng)11，通過CAN總線或LIN總線連接車身控制系統(tǒng)9，通過CAN總線或者WIFI連接信息處理單元1。所述底盤控制系統(tǒng)10包括行走模塊17、制動模塊18、轉向助力模塊19和胎壓檢測模塊20，所述行走模塊17、制動模塊18、轉向助力模塊19和胎壓檢測模塊20均連接整車控制器7。

本實用新型的一種實施例的工作原理：

電源6通過有線充電或者汽車無線充電板29無線充電，保持給信息處理單元1及各相關單元供電，行駛控制系統(tǒng)2主要功能在于控制啟動、行駛、轉向和制動，導航系統(tǒng)3定位車輛位置并發(fā)送數據給信息處理單元1，避障系統(tǒng)4獲取周圍的障礙物數據并提供給信息處理單元1，信息處理單元1結合定位數據和地圖存儲單元5提供的地圖數據以及避障系統(tǒng)4提供的障礙物數據，控制行駛控制系統(tǒng)2工作，保證無人公交車的安全行駛。

行駛控制系統(tǒng)2包括：可以主動制動的主動安全系統(tǒng)8，主動安全系統(tǒng)8由線控剎車模塊12和踏板控制模塊13組成；對車身部件進行控制的車身控制系統(tǒng)9，車身控制系統(tǒng)9包括用來控制車上空調的空調控制模塊14，用來控制車燈信號的車燈管理模塊15，收取乘客費用的投幣模塊；對車輛底盤控制的底盤控制系統(tǒng)10，底盤控制系統(tǒng)10包括控制啟動和行駛的行走模塊17，可自動剎車的制動模塊18，負責轉向的轉向助力模塊19和檢測輪胎狀態(tài)的胎壓檢測模塊20；和動力控制系統(tǒng)11。

導航系統(tǒng)3包括北斗地基增強模塊21、定位天線22、RTK模塊23和陀螺儀24，其中北斗地基增強模塊21(采用Vnet10型號)通過北斗系統(tǒng)衛(wèi)星導航，定位天線22(采用AT-35101H型號)和RTK模塊23(采用U62G型號)通過衛(wèi)星導航，陀螺儀24在衛(wèi)星信號不佳時(比如隧道中)繼續(xù)發(fā)揮導航的作用。

避障系統(tǒng)4包括超聲波雷達25、激光雷達26、視覺傳感器27和毫米波雷達28，超聲波雷達25采用UC2000-30GM-E6R2-V15和UC500-30GM-E6R2-V15兩種型號設于車頭，主要用于短距離高精度測量；激光雷達26設于車頂可以準確測量視場中物體輪廓邊沿與設備間的相對距離，這些輪廓信息組成所謂的點云并繪制出3D環(huán)境地圖，精度可達到厘米級別，測量角度可360度旋轉，探測范圍可達到100m，極大減少了碰撞隱患；汽車毫米波雷達28設于車頭，具有不受天氣情況和夜間的影響、可遠距離探測、夜間工作、全天候工作、車速測量等能力，溫度穩(wěn)定性強，不受氣候影響，在雨雪、煙霧等惡劣環(huán)境下優(yōu)勢顯著；視覺傳感器27收集相關的圖像數據。

地圖存儲單元5提供給信息處理單元1無人駕駛車輛事先規(guī)劃好的可以行使的路線。

通過在車上設置無線通訊模塊30，控制端服務器31可以遠程連接上車輛，實施實時監(jiān)控和調度；在車上設置集成了車輛相關信息的RFID卡，RFID卡讀卡器33讀取信息存儲于控制端服務器31，相當于給每個車做了標號，方便了管理。