本實用新型涉及溢油回收裝置，具體涉及一種高鐵地鐵隧道施工及安裝輔助設施智能行走機器人。

背景技術：

如今，為了縮短行車距離，高速及客運專線鐵路線路基本取直，因此在鐵路沿線中隧道所占比重越來越大，并且中長、特長隧道也越來越多。在隧道的施工建設中，需要在隧道內(nèi)壁設置多種線纜、光纜，為了安裝這些線纜、光纜，就需在隧道內(nèi)壁進行打孔，并將相關線纜、電纜進行懸掛處理。

以往隧道打孔作業(yè)都是由工人在腳手架上拿著沖擊鉆進行打孔，由于隧道比較高，工人帶著工具爬上腳手架危險系數(shù)比較大，并且每打完一個地方的孔需要挪動一次腳手架，然后重新用鋼絲繩固定腳手架，并且由另外兩名工人輔助固定腳手架的位置。該方法不僅危險，而且勞動強度大，工作效率低，尤其在工作量大的時候，往往無法按期保質(zhì)保量的完成工作。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型目的是提供一種結構簡單且設計合理的高鐵地鐵隧道施工及安裝輔助設施智能行走機器人。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種高鐵地鐵隧道施工及安裝輔助設施智能行走機器人，包括底盤、平臺、和液壓缸，底盤與平臺之間設有多個剪叉，剪叉包括兩個交叉設置的剪叉臂，兩個所述剪叉臂通過剪叉軸連接，液壓缸驅(qū)動剪叉控制平臺上升和下降，其特征在于：在平臺上設有焊接機器人，底盤包括底盤架、前車橋和后車橋，其中前車橋位于底盤架前端，后車橋位于底盤架后端，前車橋和后車橋的兩端均設有車輪，前車橋上設有轉(zhuǎn)向限位機構，轉(zhuǎn)向限位機構包括轉(zhuǎn)向缸、兩個轉(zhuǎn)軸和拉桿板，轉(zhuǎn)向缸兩端連接底盤架和拉桿板，拉桿板兩端連接兩車輪，轉(zhuǎn)軸經(jīng)轉(zhuǎn)軸套分別設置在底盤架兩側，拉桿板能夠與轉(zhuǎn)軸套卡接。

本實用新型優(yōu)選方案，底盤兩側分別設有支腿，支腿包括固定支腿架、活動支腿架、支腿缸和支撐盤，固定支腿架設置在底盤架上，活動支腿架鉸接在固定支腿架上，活動支腿架下端連接支撐盤，支腿缸兩端連接固定支腿架與活動支腿架。

本實用新型優(yōu)選方案，固定支腿架上設有支腿缸限位板。

本實用新型優(yōu)選方案，其還包括有多級缸，多級缸一端套裝在多級缸固定軸上，該多級缸固定軸經(jīng)拉緊絲桿固定在平臺上，多級缸另一端固定在多級缸固定板上，多級缸固定板設置在底盤上。

本實用新型優(yōu)選方案，平臺四周設有圍板，圍板上設有絞盤掛環(huán)和LED燈。

本實用新型的有益效果是：采用上述結構能夠完成高鐵地鐵隧道施工及安裝輔助設施，提高了工作效率，結構簡單且設計合理。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為本實用新型收縮后的結構示意圖。

圖3為本實用新型底盤結構示意圖。

圖4為本實用新型前車橋結構示意圖。

圖5為本實用新型支腿結構示意圖。

圖6為本實用新型平臺結構示意圖。

圖中1、底盤， 2、剪叉， 3、平臺， 4、多級缸，5、焊接機器人,6、液壓缸，1.1、前車橋，1.2、后車橋，1.3、左側圍板，1.4、右側圍板，1.5、支腿， 1.6. 絞盤,1.7.激光測距傳感器,1.8. GPS定位器, 1.9.小孔，1.11、轉(zhuǎn)向缸，1.12、拉桿板，1.13、拉桿板墊塊，1.14、轉(zhuǎn)向立柱， 1.15、轉(zhuǎn)軸套，1.51、固定支腿架，1.52、活動支腿架，1.53、支腿缸，1.54、多級缸固定板，1.55、支腿缸限位板，1.56、支撐盤,3.1、右圍板，3.2、左圍板，3.3、絞盤掛環(huán)，3.4、LED燈，3.5、多級缸固定軸，3.6、逆變器，3.7、配電柜，3.8、拉緊絲桿。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下參照附圖并舉實施例，對本實用新型進一步詳細說明。

參考圖1及圖2，一種高鐵地鐵隧道施工及安裝輔助設施智能行走機器人，包括底盤1、平臺3和液壓缸6，底盤1與平臺3之間設有多個剪叉2，剪叉2包括兩個交叉設置的剪叉臂，兩個所述剪叉臂通過剪叉軸連接，液壓缸6驅(qū)動剪叉控制平臺3上升和下降，在平臺3上設有焊接機器人5，參考圖3，底盤1包括底盤架、前車橋1.1、后車橋1.2、左側圍板1.3和右側圍板1.4，其中前車橋1.1位于底盤架前端，后車橋1.2位于底盤架后端，前車橋1.1和后車橋1.2的兩端均設有車輪，參考圖4，前車橋1.1上設有轉(zhuǎn)向限位機構，轉(zhuǎn)向限位機構包括轉(zhuǎn)向缸1.11、兩個轉(zhuǎn)軸和拉桿板1.12，轉(zhuǎn)向缸1.11兩端連接底盤架和拉桿板1.12，拉桿板1.12兩端經(jīng)轉(zhuǎn)向立柱1.14連接兩車輪，轉(zhuǎn)軸經(jīng)轉(zhuǎn)軸套1.15分別設置在底盤架兩側，拉桿板1.12能夠與轉(zhuǎn)軸套1.15卡接。

參考圖5，支腿1.5包括固定支腿架1.51、活動支腿架1.52、支腿缸1.53和支撐盤1.56，固定支腿架1.51設置在底盤架上，活動支腿架1.52鉸接在固定支腿架1.51上，活動支腿架1.52下端連接支撐盤1.56，支腿缸1.53兩端連接固定支腿架1.51與活動支腿架1.52。固定支腿架1.51上設有支腿缸限位板1.55。采用上述結構緊湊，支撐力強。

參考圖3在活動支腿架1.52上通過絞盤固定板連接絞盤1.6，使用時隨支腿1.5的收縮而收縮，在舉升之前，將絞盤1.6上的掛鉤掛在平臺四周的絞盤掛環(huán)3.3上，既可以減小設備在舉升過程中晃動的幅度，又可以保證機器人在進行各種操作時平臺位置維持不變。

本實施例，其還包括有多級缸4，多級缸4一端套裝在多級缸固定軸上，該多級缸固定軸經(jīng)拉緊絲桿3.8固定在平臺3上，多級缸4另一端固定在多級缸固定板1.54上，多級缸固定板1.54設置在底盤1上。采用多級缸4配合拉緊絲桿3.8進行機械調(diào)平，調(diào)節(jié)精度比較高，穩(wěn)定性好，避免了由于液壓系統(tǒng)一直處于工作狀態(tài)而不能長時間保持平臺穩(wěn)定的問題。

參考圖4，平臺3四周設有圍板，包括右圍板3.1和左圍板3.2，右圍板3.1和左圍板3.2均上設有絞盤掛環(huán)3.3和LED燈3.4。

本實施例中為了完成隧道的進深行走定位，并在定位完成后，導向驅(qū)動液壓定位平臺3，為點焊機器人提供工作平臺3，然后由焊接機器人5自動尋找打孔位置，進行水平托舉。同時，在底盤1上安裝有GPS定位器1.8及激光測距傳感器1.7 ，其對應在左側圍板1.3和右側圍板1.4的相應位置開有小孔1.9，供激光測距傳感器光線的發(fā)射，通過GPS定位器可以精確定位打孔位置，在行走過程中，由激光測距傳感器進行實時監(jiān)控，一旦激光測距傳感器檢測到本實用新型偏離指定路線，反饋到控制系統(tǒng)，按照偏離值進行自動調(diào)整。本實用新型自動化程度比較高，完全可以代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工打孔方法，大大提高工作效率。

上述具體實施方式僅是本實用新型的具體個案，并非是對本實用新型作其它形式的限制，任何熟悉本專業(yè)的技術人員可能利用上述揭示的技術內(nèi)容加以變更或改型為等同變化的等效實施方式。但是凡是未脫離本實用新型技術原理的前提下，依據(jù)本實用新型的技術實質(zhì)對以上實施方式所作的任何簡單修改、等同變化與改型，皆應落入本實用新型的專利保護范圍。