本發(fā)明涉及移動運輸技術領域，尤其是涉及一種移動車和移車裝置。

背景技術：

隨著我國經(jīng)濟的不斷發(fā)展，人們的生活水平逐漸提高。現(xiàn)在生活中，尤其是城市生活中，高層建筑逐漸增多，建筑物業(yè)逐漸復雜，這使得樓梯(臺階)幾乎無處不在。其中，馬路牙子也可以認為是一種只有一層臺階的樓梯，這些樓梯對人們運送物品造成很大影響。雖然樓宇中多數(shù)安裝了電梯，城市中也實施了一些進行無障礙通行的設施，但這些遠遠不能滿足實際需求，所以各種能夠爬樓梯的小車應運而生。

現(xiàn)有技術中能夠爬樓梯的車主要有三星輪車。三星輪車包括車身和設置在底身底部的三星輪。在爬樓梯時，使用者手扶車身，通過三星輪轉動，三個轉動輪配合進行爬樓梯。

但是，現(xiàn)有技術中的爬樓梯的車向上爬樓梯時車子比較顛簸，使用體驗度較差。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種移動車和移車裝置，以解決現(xiàn)有技術中存在的車爬樓梯時比較顛簸，使用體驗度較差的技術問題。

本發(fā)明提供的一種移動車，所述移動車包括：車體、感應器、控制器、機械腿、第一動力機構、第二動力機構以及車輪；

所述車輪轉動連接在所述車體的底部；所述機械腿包括上支腿和下支腿；所述上支腿的上端通過第一動力機構與所述車體的底部轉動連接；所述上支腿的下端通過第二動力機構與所述下支腿的一端轉動連接；

所述第一動力機構、所述第二動力機構和所述感應器均與所述控制器電連接；所述感應器用于獲取前方障礙物信息；所述控制器用于控制所述第一動力機構和所述第二動力機構運作，以使所述上支腿相對所述車體轉動以及所述下肢腿相對所述上支腿轉動。

進一步地，所述機械腿和所述車輪均為四個；四個所述機械腿和四個所述車輪分別設置在所述車身的四角處。

進一步地，所述第一動力機構包括第一電機、主動齒輪、與所述主動齒輪相嚙合的從動齒輪以及轉動軸；

所述第一電機設置在所述車體內(nèi)；所述主動齒輪設置在所述第一電機的動力輸出軸上；所述轉動軸的兩端轉動連接在所述車體上；所述從動齒輪設置在所述轉動軸上；所述上支腿的上端與所述轉動軸固定連接。

進一步地，所述車體包括車身和底座；所述底座設置在所述車身的底部；所述車身通過第一滑動機構與所述底座滑動連接；所述第一滑動機構與所述控制器電連接，用于帶動所述車身相對所述底座沿豎直方向滑動；所述車輪和所述機械腿均轉動連接在所述底座上。

進一步地，所述第一滑動機構包括第二電機、設置在所述第二電機的動力輸出軸上的外齒輪以及與所述外齒輪嚙合的齒條；所述齒條豎直設置在所述車身上；所述第二電機和所述外齒輪均設置在所述底座上。

進一步地，所述車體包括車身和底座；所述底座設置在所述車身的底部；所述車身通過第二滑動機構與所述底座滑動連接；所述第二滑動機構與所述控制器電連接，用于帶動所述車身相對所述底座沿水平方向滑動。

進一步地，位于所述車身前側的兩個所述車輪均通過第三滑動機構與所述車體滑動連接；所述第三滑動機構與所述控制器電連接，用于帶動所述車輪相對所述車身沿豎直方向滑動。

進一步地，所述移動車還包括轉動桿；所述轉動桿的一端通過轉動機構與所述車體的底部轉動連接；所述轉動桿的另一端與所述車輪轉動連接；所述轉動機構與所述控制器電連接，用于帶動所述轉動桿相對所述車體轉動。

進一步地，所述車體上還設置有陀螺儀；所述陀螺儀與所述控制器電連接。

進一步地，本發(fā)明還提供一種移車裝置，所述移車裝置包括支架以及如發(fā)明所述的移動車；所述車輪和所述機械腿均放置在所述支架上。

本發(fā)明提供的移動車，當移動車移動至樓梯臺階時，感應器感應到車體前方的障礙物信息，也即臺階信息，并將感應到的該障礙物信息傳遞給控制器，控制器控制啟動第一動力機構和第二動力機構，以使上支腿相對車體轉動，使得上支腿朝向樓梯臺階轉動，使得機械腿更靠近樓梯臺階，同時，第二動力機構帶動下支腿相對上支腿活動，以使下支腿的下端與上支腿的上端之間的距離減小，也即，機械腿縮短，當機械腿放置在樓梯上后，此時，機械腿支撐車體的整體重量，上支腿相對車體繼續(xù)轉動，同時，第二動力機構帶動下支腿相對上支腿活動，以使下支腿的下端與上支腿的上端之間的距離增大，也即，機械腿整體往回轉動且伸長，車體在機械腿的支撐下向前移動，同時，車體相對機械腿轉動。當車體移動至臺階上后，由車輪支撐車體，從而完成車體的爬樓梯動作。

本發(fā)明提供的移動車，當移動車移動至樓梯臺階前時，感應器自動感應到臺階信息，控制器控制第一動力機構和第二動力機構運作，通過上支腿和下支腿將移動車移動至樓梯臺階上。也即，也將機械腿支撐在臺階上，然后通過機械腿的支撐使得車體移動至臺階上。在移動車上臺階的整個過程中，移動車不會受到臺階較大的撞擊力，從而使得移動車平穩(wěn)地移動，避免車體顛簸，提高使用體驗度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的移動車的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的移動車中第一動力機構的結構示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的移動車中第一滑動機構的結構示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的移動車中機械腿相對車身滑動的結構示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的移動車中轉動機構的結構示意圖。

附圖標記：

1-車體； 2-車輪； 3-機械腿；

4-第一動力機構； 5-第一滑動機構； 6-轉動桿；

7-轉動機構； 101-車身； 102-底座；

301-上支腿； 302-下支腿； 401-第一電機；

402-主動齒輪； 403-從動齒輪； 404-轉動軸；

501-齒條； 502-外齒輪； 701-轉向電機；

702-轉向主動齒輪； 703-轉向從動齒輪。

具體實施方式

下面將結合附圖對本發(fā)明的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本發(fā)明中的具體含義。

圖1為本發(fā)明實施例提供的移動車的結構示意圖；本發(fā)明實施例提供的一種移動車，該移動車包括：車體1、感應器、控制器、機械腿3、第一動力機構4、第二動力機構以及車輪2；車輪2轉動連接在車體1的底部；機械腿3包括上支腿301和下支腿302；上支腿301的上端通過第一動力機構4與車體1的底部轉動連接；上支腿301的下端通過第二動力機構與下支腿302的一端轉動連接；第一動力機構4、第二動力機構和感應器均與控制器電連接；感應器用于獲取前方障礙物信息；控制器用于控制第一動力機構4和第二動力機構運作，以使上支腿301相對車體1轉動以及下肢腿相對上支腿301轉動。

本發(fā)明實施例提供的移動車，當移動車移動至樓梯臺階時，感應器感應到車體1前方的障礙物信息，也即臺階信息，并將感應到的該障礙物信息傳遞給控制器，控制器控制啟動第一動力機構4和第二動力機構，以使上支腿301相對車體1轉動，使得上支腿301朝向樓梯臺階轉動，使得機械腿3更靠近樓梯臺階，同時，第二動力機構帶動下支腿相對上支腿活動，以使下支腿的下端與上支腿的上端之間的距離減小，也即，機械腿縮短，當機械腿放置在樓梯上后，此時，機械腿支撐車體的整體重量，上支腿相對車體繼續(xù)轉動，同時，第二動力機構帶動下支腿相對上支腿活動，以使下支腿的下端與上支腿的上端之間的距離增大，也即，機械腿3整體往回轉動且伸長，車體1在機械腿3的支撐下向前移動，同時，車體1相對機械腿3轉動。當車體1移動至臺階上后，由車輪2支撐車體1，從而完成車體1的爬樓梯動作。其中，機械腿可以整個過程順時針轉動，也即，機械腿順時針轉動放置在樓梯上，然后機械腿繼續(xù)順時針轉動且通過第二動力機構使得機械腿伸長，從而帶動車體向前移動。機械腿也可以先逆時針轉動，然后順時針轉動，也即，機械腿逆時針轉動放置在樓梯上，然后機械腿順時針轉動，同時通過第二動力機構使得機械腿伸長，從而帶動車體向前移動。

本發(fā)明實施例提供的移動車，當移動車移動至樓梯臺階前時，感應器自動感應到臺階信息，控制器控制第一動力機構4和第二動力機構運作，上支腿301和下支腿302自動轉動，并通過上支腿301和下支腿302將移動車移動至樓梯臺階上。也即，也將機械腿3支撐在臺階上，然后通過機械腿3的支撐使得車體1移動至臺階上。在移動車上臺階的整個過程中，移動車不會受到臺階較大的撞擊力，從而使得移動車平穩(wěn)地移動，避免車體1顛簸，提高使用體驗度。該移動車可為輪椅形式或者運貨車形式等等。

其中，上支腿和下支腿的活動連接方式可以為滑動連接，也可以為轉動連接。當上支腿和下支腿的連接方式為滑動連接時，第一動力機構可以為設置在上支腿上的微型電機和齒輪，齒輪設置在微型電機的動力輸出軸上，下支腿上沿下支腿延伸的方向設置與齒輪嚙合的齒條。微型電機帶動齒輪轉動，由于齒輪不動，從而帶動齒條移動，也即帶動下支腿相對上支腿移動，進而調節(jié)下支腿的下端與上支腿的上端之間的距離，使得機械腿伸長或縮短。其中，上支腿的結構形式可以為多種，例如，上支腿可以為轉動連接在車體上的活動塊，下支腿與該活動塊滑動連接。

當上支腿和下支腿的連接方式為轉動連接時，第一動力機構包括設置在上支腿上的微型電機和主動齒輪、轉軸、設置在轉軸上的從動齒輪，主動齒輪設置在微型電機的動力輸出軸上，上支腿與轉軸轉動連接，下支腿與轉軸固定連接。微型電機帶動主動齒輪轉動，主動齒輪帶動從動齒輪轉動，從動齒輪帶動轉軸和下支腿轉動，當下支腿的下端朝向上支腿的方向轉動時，下支腿的下端和上支腿的上端之間的距離增大，機械腿伸長。當下支腿向遠離上支腿的方向轉動時，下支腿的下端和上支腿的上端之間的距離減小，機械腿縮短，從而實現(xiàn)機械腿的伸長和縮短。

其中，機械腿3可以為一個，也可以為兩個以上的多個。當機械腿3為兩個時，兩個機械腿3在車體1上左右間隔設置。優(yōu)選地，機械腿3為四個，四個機械腿3分布在車體1的四角處，形成方形。

移動車在樓道轉向或者在非樓梯路面上移動時，控制器可控制第一動力機構4和第二動力機構，將上支腿301和下支腿302轉動，從而可將機械腿3自動收起。

進一步地，使用者也可將車輪替換成機械腿，車體由兩個以上的多個機械腿支撐車體，并在控制器的控制作用下，依次向前邁上樓梯臺階，類似人爬樓梯時的腿的動作，從而完成移動車爬樓梯的動作。

在上述實施例基礎上，進一步地，機械腿3和車輪2均為四個；四個機械腿3和四個車輪2分別設置在車身101的四角處。

本實施例中，將機械腿3和車輪2均設置為四個，且四個機械腿3和四個車輪2分別設置在車身101的四角處。當移動車移動至臺階前時，控制器控制位于前面的兩個機械腿3相對車體1轉動，使車體1移動至臺階上。當位于后面的兩個機械腿3也移動至臺階前時，控制器控制四個機械腿3同時相對車體1轉動，使得位于前面的兩個機械腿3放置在在前的一個臺階上，位于后面的兩個機械腿3放置在在后的一個臺階上，然后車體1向前移動，車體1向上一個臺階。

本實施例中，設置四個機械腿3和四個車輪2可使車體1的爬樓梯的過程中受力更加平穩(wěn)，進一步提高用戶體驗度。

其中，感應器可為紅外線傳感器，也可以為感應雷達等其他可實現(xiàn)感應的部件。

圖4為本發(fā)明實施例提供的移動車中機械腿相對車身滑動的結構示意圖，如圖4所示，進一步地，位于車體1前側的兩個機械腿3通過滑動機構與車體1滑動連接，滑動機構帶動機械腿3相對車身101在豎直方向上滑動。也即，當位于車體1前側的兩個機械腿3向前邁向臺階時，機械腿3相對車身101向上滑動，使得前側的車輪2與后側的車輪2的連線與樓梯的傾斜面平行，從而使得車身101保持水平狀態(tài)。

圖2為本發(fā)明實施例提供的移動車中第一動力機構的結構示意圖；如圖1和圖2所示，在上述實施例基礎上，進一步地，第一動力機構4包括第一電機401、主動齒輪402、與主動齒輪402相嚙合的從動齒輪403以及轉動軸404；第一電機401設置在車體1內(nèi)；主動齒輪402設置在第一電機401的動力輸出軸上；轉動軸404的兩端轉動連接在車體1上；從動齒輪403設置在轉動軸404上；上支腿301的上端與轉動軸404固定連接。

本實施例中，控制器控制啟動第一電機401，第一電機401帶動主動齒輪402轉動，主動齒輪402帶動從動齒輪403轉動，從動齒輪403帶動轉動軸404轉動，上支腿301隨著轉動軸404相對車體1轉動，從而實現(xiàn)上支腿301的轉動。

第二動力機構的結構形式可與第一動力機構4的結構形式相同。

在上述實施例基礎上，進一步地，車體1包括車身101和底座102；底座102設置在車身101的底部；車身101通過第一滑動機構5與底座102滑動連接；第一滑動機構5與控制器電連接，用于帶動車身101相對底座102沿豎直方向滑動；轉動輪和機械腿3均轉動連接在底座102上。

本實施例中，將車身101通過第一滑動機構5與底座102滑動連接。當機械腿3相對車身101轉動時，機械腿3向上移動至臺階上，停止預設時間，然后再向上移動至上一個臺階上，停止預設時間，依此類推。此時，控制器控制第一滑動機構5帶動車身101相對地面向上滑動。由于機械腿3為向上-停止-向上-停止-向上的間歇運動，且車身101相對地面向上滑動的速度小于機械腿3向上移動時的速度，因此，車身101相對機械腿3和底座102向下-向上-向下-向上-向下運動。優(yōu)選地，車身101相對地面做勻速運動。

本實施例中，由于車體1在移動的過程中在豎直方向受到機械腿3的震蕩，通過第一滑動機構5使得車身101相對地面向上滑動，該運動方向與車體1的震蕩方向相反，從而可抵消機械腿3在豎直方向帶來的震蕩，進一步提高車體1爬樓梯時的穩(wěn)定性。

其中，第一滑動機構5的結構形式可以為多種，例如，第一滑動機構5包括液壓缸，液壓缸與控制器電連接。液壓缸設置在底座102上，液壓缸的活塞桿與車身101固定連接?？刂破骺刂埔簤焊椎幕钊麠U伸出，活塞桿推動車身101相對底座102向上移動。

圖3為本發(fā)明實施例提供的移動車中第一滑動機構的結構示意圖；如圖1和圖3所示，在上述實施例基礎上，進一步地，第一滑動機構5包括第二電機、設置在第二電機的動力輸出軸上的外齒輪502以及與外齒輪502嚙合的齒條501；齒條501豎直設置在車身101上；第二電機和外齒輪502均設置在底座102上。

本實施例中，控制器控制啟動電機，電機帶動外齒輪502轉動，外齒輪502與齒條501嚙合，由于電機不動，因此，齒條501相對外齒輪502向上移動，從而使得車身101相對底座102向上移動。

其中，可在車身101上設置豎直方向的滑槽，在底座102上設置滑塊，車身101相對底座102滑動時，滑塊在滑槽內(nèi)移動，滑槽和滑塊的配合方式可引導車身101的移動方向，提高車身101滑動時的穩(wěn)定性。

在上述實施例基礎上，進一步地，車身101通過第二滑動機構與底座102滑動連接；第二滑動機構與控制器電連接，用于帶動車身101相對底座102沿水平方向滑動。

本實施例中，將車身101通過第二滑動機構與底座102滑動連接。當機械腿3相對車身101轉動時，機械腿3向前移動至臺階上，停止預設時間，然后再向上移動至上一個臺階上，停止預設時間，依此類推。機械腿3在水平方向上的運動軌跡為：向前-停止-向前-停止-向前。此時，控制器控制第二滑動機構帶動車身101相對地面向前滑動。由于機械腿3為向前-停止-向前-停止-向前的間歇運動，且車身101相對地面向前滑動的速度小于機械腿3向前移動時的速度，因此，車身101相對機械腿3和底座102向后-向前-向后-向前-向后運動。優(yōu)選地，車身101相對地面做勻速運動。

本實施例中，由于車體1在移動的過程中在水平方向受到機械腿3的震蕩，通過第二滑動機構使得車身101相對地面向前滑動，該運動方向與車體1的震蕩方向相反，從而可抵消機械腿3在水平方向帶來的震蕩，進一步提高車體1爬樓梯時的穩(wěn)定性。

其中，第二滑動機構的結構形式可與第一滑動機構5的結構形式一致。

在上述實施例基礎上，進一步地，位于車體1前側的兩個車輪2均通過第三滑動機構與車體1滑動連接；第三滑動機構與控制器電連接，用于帶動車輪2相對車身101沿豎直方向滑動。

本實施例中，在移動車爬斜坡時，控制器控制第三滑動機構帶動位于車提前側的兩個車輪2相對車體1向上滑動，從而使得前面的兩個車輪2與后年的兩個車輪2之間的連線與斜坡的坡面平行，此時，車體1可保持水平位置。

本實施例中，通過第三滑動機構調節(jié)前面兩個車輪2相對車體1向上滑動，從而可使移動車在爬斜坡時，車體1保持水平位置，進一步提高車體1上的穩(wěn)定性。

其中，第三滑動機構的結構形式可與第一滑動機構5的結構形式一致。

在上述實施例基礎上，進一步地，移動車還包括轉動桿6；轉動桿6的一端通過轉動機構7與車體1的底部轉動連接；轉動桿6的另一端與車輪2轉動連接；轉動機構7與控制器電連接，用于帶動轉動桿6相對車體1轉動。

本實施例中，控制器控制啟動轉動機構7，轉動機構7帶動轉動桿6相對車體1轉動，從而可實現(xiàn)車輪2相對車體1轉動，使得車輪2朝向預設方向，進而使車輪2可360°自動調整方向，方便使用者調整車體1的方向。

圖5為本發(fā)明實施例提供的移動車中轉動機構的結構示意圖，如圖5所示，其中，轉動機構7可包括轉向電機、設置在轉向電機701上的轉向主動齒輪702以及與轉向主動齒輪702相嚙合的轉向從動齒輪703，轉向電機701與控制器電連接。轉向從動齒輪703設置在轉動桿6上，轉向主動齒輪702和轉向從動齒輪703均水平設置，控制器控制轉向電機701帶動轉向主動齒輪702轉動，轉向主動齒輪702帶動轉向從動齒輪703轉動，轉向從動齒輪703帶動轉動桿6轉動，轉動桿6帶動車輪2轉動，從而實現(xiàn)車輪2的轉向。

在上述實施例基礎上，進一步地，車體1上還設置有陀螺儀；陀螺儀與控制器電連接。

本實施例中，在車體1上設置陀螺儀，當車體1有傾翻的趨勢時，控制器可控制調節(jié)陀螺儀的轉速，從而使得車體1保持平衡，避免車體1傾翻。

在上述實施例基礎上，進一步地，本發(fā)明還提供一種移車裝置，該移車裝置包括支架以及如上所述的移動車；車輪2和機械腿3均放置在支架上。原理同上，在此不再贅述。

最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發(fā)明各實施例技術方案的范圍。