仿蜥蜴沙漠四足機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種仿蜥蜴沙漠四足機器人，包括機器人身軀、C型腿結(jié)構(gòu)以及尾部結(jié)構(gòu)，C型腿結(jié)構(gòu)包括2N個C型腿，2N個C型腿分別通過驅(qū)動電機對稱設(shè)置于機器人身軀的兩側(cè)，尾部結(jié)構(gòu)通過左右擺動舵機和上下擺動舵機具有兩個自由度，并通過左右擺動舵機設(shè)置于機器人身軀的后端中間位置；C型腿的驅(qū)動電機以及尾部結(jié)構(gòu)的左右擺動舵機和上下擺動舵機分別與控制器通過導(dǎo)線連接。本發(fā)明能夠在沙漠環(huán)境中保證較為穩(wěn)定以及快速的行走狀態(tài)，對沙漠環(huán)境適應(yīng)力較強。同時減小了腿對沙粒的壓強，保證機器人較小的沉陷量。靈活的尾部結(jié)構(gòu)不僅起到保持機器人行進(jìn)過程中身體平衡的作用，此外也可以幫助機器人陷入沙子后更好地脫離危險。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域的一種機器人，特別是涉及一種適合沙漠行走的仿蜥蜴沙漠 四足機器人。 仿蜥蜴沙漠四足機器人

【背景技術(shù)】
[0002] -般地，沙漠機器人主要是輪式和多自由度足式兩種結(jié)構(gòu)組成。輪式結(jié)構(gòu)主要是 通過多輪系統(tǒng)來減少壓強使得機器人能夠較靈活的在沙子上移動；足式結(jié)構(gòu)主要針對沙漠 蜘蛛等生物的仿生，通過多自由度結(jié)構(gòu)控與沙地接觸面積較大的機器"腳掌"達(dá)到減少壓強 的目的。
[0003] 目前，以上兩種結(jié)構(gòu)都有一些較為明顯的缺點。一方面輪式結(jié)構(gòu)雖然速度較快，但 不適合翻越沙漠中一些較為復(fù)雜的地形，遇到崎嶇的地面便難以通過，且此種結(jié)構(gòu)陷入沙 子中難以從中爬出；另一方面，多自由度的足式結(jié)構(gòu)速度相對較慢，且多關(guān)節(jié)能量消耗相對 較大，但多關(guān)節(jié)可以較好地完成如越過一些復(fù)雜地面和從陷入沙子中爬出等動作。
[0004] 因此，為了能夠改善機器人在沙漠中的適應(yīng)情況，很多新型的適應(yīng)沙漠機器人機 構(gòu)相繼被提出，例如，1999年加拿大麥吉爾大學(xué)智能機器中心的機器人專家設(shè)計出了六足 機器人"里克斯"，第一次引入了 C型腿這個概念，該機器人通過六個C型腿，利用三角步態(tài) 可以適應(yīng)很多種地形，并且能夠保證行進(jìn)速度，這款機器人主要是在山地和一些沼澤中，運 用到沙漠中較少但卻是沙漠之類機器人的原型。
[0005] 另外，如2011年美國佐治亞理工學(xué)院研制出一種六足仿沙漠蟑螂和蜥蜴的"沙上 飛"機器人，該機器人同樣是通過六個C型腿的三角步態(tài)完成在沙漠中行走，而且其相對 "里克斯"重量減輕很多能夠更好輕松越過沙粒等松軟的地面。但還是沒有針對機器人陷入 沙子中爬出進(jìn)行設(shè)計研究。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，提供了一種仿蜥蜴沙漠四足機器人，該 仿蜥蜴沙漠四足機器人，一方面能利用自身的靈活性保證在沙子中快速穩(wěn)定的運動，另一 方面通過外加尾部結(jié)構(gòu)的幫助能夠較好地解決機器人陷入沙子中爬出的問題。
[0007] 本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的。
[0008] -種仿蜥蜴沙漠四足機器人，包括機器人身軀、C型腿結(jié)構(gòu)以及尾部結(jié)構(gòu)，所述C 型腿結(jié)構(gòu)包括2N個C型腿，其中N為自然數(shù)，2N個C型腿分別通過驅(qū)動電機兩兩對稱設(shè)置 于機器人身軀的兩側(cè)，所述尾部結(jié)構(gòu)通過左右擺動舵機和上下擺動舵機具有兩個自由度， 并通過左右擺動舵機設(shè)置于機器人身軀的后端中間位置。
[0009] 優(yōu)選地，所述左右擺動舵機與上下擺動舵機運動方向垂直。
[0010] 優(yōu)選地，還包括控制器，所述驅(qū)動電機、左右擺動舵機以及控制器分別設(shè)置于機器 人身軀上；所述驅(qū)動電機、左右擺動舵機和上下擺動舵機分別與控制器通過導(dǎo)線連接。
[0011] 優(yōu)選地，所述機器人身軀采用塑料板制成。
[0012] 優(yōu)選地，所述C型腿為四個，四個C型腿分別設(shè)置于機器人身軀的四個頂角位置。
[0013] 優(yōu)選地，呈對角設(shè)置的兩個C型腿為一組一起運動。
[0014] 優(yōu)選地，每一個C型腿均采用聚甲醛材料，且外部均設(shè)有防滑層。
[0015] 優(yōu)選地，所述尾部結(jié)構(gòu)的長度與機器人身軀的長度基本一致。
[0016] 優(yōu)選地，所述尾部結(jié)構(gòu)設(shè)有加速度傳感器，所述加速度傳感器與控制器相連接，控 制器通過加速度傳感器的反饋進(jìn)而調(diào)整尾部結(jié)構(gòu)的姿態(tài)，使機器人身軀在行進(jìn)過程中保持 穩(wěn)定。
[0017] 優(yōu)選地，所述尾部結(jié)構(gòu)包括固定部分和擺動部分，所述固定部分通過左右擺動舵 機連接在機器人身軀的后端中間位置，所述擺動部分通過上下擺動舵機與固定部分相連 接。
[0018] 優(yōu)選地，所述尾部結(jié)構(gòu)還包括末端薄板，所述末端薄板通過連接軸設(shè)置于擺動部 分的自由端端部，并在重力作用下保持與地面平行的姿態(tài)。
[0019] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果：
[0020] 1、本發(fā)明的C型腿可以采用一些更加輕便以及摩擦系數(shù)較大的材料，能夠有效防 止機器人在沙粒上打滑等問題，同時，C型腿也保證了機器人在沙粒中的行進(jìn)速度和越障能 力；
[0021] 2、機器人身軀搭載控制器以及保證C型腿運動的驅(qū)動電機，腿部通過驅(qū)動電機與 機器人身軀相連，分別置于身軀的四個頂角位置，尾部結(jié)構(gòu)則置于身軀后端的中間位置，驅(qū) 動電機通過導(dǎo)線與控制器控制連接；
[0022] 3、尾部結(jié)構(gòu)通過與機器人身軀上的可左右擺動的舵機相連接，固定部分通過上下 擺動舵機與擺動部分連接，這樣就能夠?qū)崿F(xiàn)尾部結(jié)構(gòu)的雙自由度運動。尾部結(jié)構(gòu)的末端連 接一塊相對寬大輕便的末端薄板，有助于尾部支撐地面減少壓強。
[0023] 4、本發(fā)明保證了仿蜥蜴沙漠四足機器人在沙漠中行進(jìn)的速度以及穩(wěn)定性，并且伸 出的尾部結(jié)構(gòu)可以更好地解決機器人陷入沙子中爬出的問題。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0024] 通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、 目的和優(yōu)點將會變得更明顯：
[0025] 圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026] 圖2是尾部結(jié)構(gòu)特寫示意圖；
[0027] 圖3是本發(fā)明側(cè)視圖；
[0028] 圖4是本發(fā)明俯視圖；
[0029] 圖5是本發(fā)明行走時一組腿抬起姿態(tài)示意圖；
[0030] 圖6是本發(fā)明行走時另一組腿抬起姿態(tài)示意圖；
[0031] 圖7是本發(fā)明陷入沙子后尾部結(jié)構(gòu)協(xié)助動作示意圖；
[0032] 圖8是本發(fā)明裝置陷入沙子后C型腿和尾部結(jié)構(gòu)協(xié)同動作示意圖；
[0033] 圖9是本發(fā)明在空中滑翔著地時的姿態(tài)示意圖；
[0034] 圖10是本發(fā)明遇到障礙物動作示意圖；
[0035] 圖11是本發(fā)明翻越障礙物的動作示意圖；
[0036] 圖12是本發(fā)明翻越障礙物之后的動作示意圖；
[0037] 圖13是本發(fā)明翻倒后的狀態(tài)示意圖；
[0038] 圖14是本發(fā)明在斜坡上依靠尾部結(jié)構(gòu)協(xié)同作用擺正的第一種姿態(tài)示意圖；
[0039] 圖15是本發(fā)明在斜坡上依靠尾部結(jié)構(gòu)協(xié)同作用擺正的第二種姿態(tài)示意圖；
[0040] 圖16是本發(fā)明在斜坡上成功擺正后觸地的狀態(tài)示意圖；
[0041] 圖中：1為機器人身軀，2為C型腿，3為尾部結(jié)構(gòu)，301為固定部分，302為擺動部 分，303為末端薄板。

【具體實施方式】
[0042] 下面對本發(fā)明的實施例作詳細(xì)說明：本實施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行 實施，給出了詳細(xì)的實施方式和具體的操作過程。應(yīng)當(dāng)指出的是，對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員 來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保 護(hù)范圍。
[0043] 請同時參閱圖1至圖16。
[0044] 本實施例提供了一種仿蜥蜴沙漠四足機器人，包括機器人身軀、C型腿結(jié)構(gòu)以及尾 部結(jié)構(gòu)，所述C型腿結(jié)構(gòu)包括2N個C型腿，其中N為自然數(shù)，2N個C型腿分別通過驅(qū)動電機 兩兩一組并對稱設(shè)置于機器人身軀的兩側(cè)，所述尾部結(jié)構(gòu)通過左右擺動舵機和上下擺動舵 機具有兩個自由度，并通過左右擺動舵機設(shè)置于機器人身軀的后端中間位置；所述C型腿 的驅(qū)動電機以及尾部結(jié)構(gòu)的左右擺動舵機和上下擺動舵機分別與控制器通過導(dǎo)線連接。
[0045] 進(jìn)一步地，所述左右擺動舵機與上下擺動舵機運動方向垂直。
[0046] 進(jìn)一步地，所述機器人身軀采用塑料板制成，所述驅(qū)動電機、左右擺動舵機以及控 制器分別設(shè)置于機器人身軀上。
[0047] 進(jìn)一步地，所述C型腿為四個，四個C型腿分別設(shè)置于機器人身軀的四個頂角位 置。
[0048] 進(jìn)一步地，呈對角設(shè)置的兩個C型腿為一組一起運動。
[0049] 進(jìn)一步地，每一個C型腿均采用聚甲醛材料，且外部均設(shè)有防滑層。
[0050] 進(jìn)一步地，所述尾部結(jié)構(gòu)的長度與機器人身軀的長度基本一致。
[0051] 進(jìn)一步地，所述尾部結(jié)構(gòu)設(shè)有加速度傳感器，所述加速度傳感器與控制器相連接， 控制器通過加速度傳感器的反饋進(jìn)而調(diào)整尾部結(jié)構(gòu)的姿態(tài)，使機器人身軀在行進(jìn)過程中保 持穩(wěn)定。
[0052] 進(jìn)一步地，所述尾部結(jié)構(gòu)包括固定部分和擺動部分，所述固定部分通過左右擺動 舵機連接在機器人身軀的后端中間位置，所述擺動部分通過上下擺動舵機與固定部分相連 接。
[0053] 進(jìn)一步地，所述尾部結(jié)構(gòu)還包括末端薄板，所述末端薄板通過連接軸設(shè)置于擺動 部分的自由端端部，并在重力作用下保持與地面平行的姿態(tài)。
[0054] 下面結(jié)合附圖對本實施例做進(jìn)一步的描述。
[0055] 如圖1所示，本實施例包括：機器人身軀，連接著四條C型腿和具有雙自由度的尾 部結(jié)構(gòu)。其中C型腿通過夾具與驅(qū)動電機伸出軸相連接；尾部結(jié)構(gòu)通過兩個運動方向垂直 的舵機實現(xiàn)與機器人身軀的連接和雙自由度運動。
[0056] C型腿，由硬度和彈性都相對優(yōu)秀的輕便材料聚甲醛組成，有一定的硬度保證可以 支撐起整個車體的重量而不產(chǎn)生過多形變，有助于保持行進(jìn)途中穩(wěn)定姿態(tài)；同時也具有一 定的彈性，使得腿部不容易折斷，保證機器人耐久能力。
[0057] 如圖2所示，前后兩段尾部結(jié)構(gòu)，即固定部分和擺動部分，由中部位置的上下擺動 舵機連接，使得尾部結(jié)構(gòu)的擺動部分可以上下移動，固定部分與機器人身軀連接，并通過左 右擺動舵機完成左右移動。尾部結(jié)構(gòu)的末端連接一個較為寬大且厚度較薄的金屬片，即末 端薄板，金屬片上引出一條軸與擺動部分的末端連接，該連接軸不加固定，僅僅起到掛住尾 部結(jié)構(gòu)的作用，通過重力可以使得金屬片始終與地面保持平行。
[0058] 如圖3所示，機器人靜止時的側(cè)視圖，一般情況下尾部結(jié)構(gòu)都保持與地面平行的 姿態(tài)，以便對身體平衡和保證機器人行進(jìn)時的穩(wěn)定姿態(tài)做出及時調(diào)整。
[0059] 如圖4所示，機器人靜止時的俯視圖，可以看到尾部結(jié)構(gòu)和機器人身軀基本長度 一樣，根據(jù)仿生研究，此長度比例比較適合發(fā)揮尾部的作用而又使得尾部結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)不會因 過長而影響生物正常運動。
[0060] 圖5和圖6所示的是機器人正常直行時的步態(tài)展示，如圖5所示，相互對角的C型 腿為一組一起運動：右前和左后腿抬起時，另外兩條腿支撐地面，兩腿支撐機器人并不平衡 所以此時機器人的尾部結(jié)構(gòu)通過舵機向右轉(zhuǎn)動來保證機器人在行走過程中的平衡，從而避 免機器人傾倒。圖6所示，右前和左后為一組，當(dāng)此組腿著地后，另外一組腿開始轉(zhuǎn)動，此時 尾部結(jié)構(gòu)向左邊運動繼續(xù)起到保持身體平衡的作用。以此類推反復(fù)運動即可實現(xiàn)機器人直 行。
[0061] 如圖7和圖8所示，所示機器人陷入沙子后，通過尾部結(jié)構(gòu)的作用可以使得機器人 更加快速的脫離險境。當(dāng)機器人前端陷入沙子，尾部結(jié)構(gòu)的擺動部分通過中部可以上下運 動的舵機向下擺動直到支撐地面，此時機器人四條腿輪流反向轉(zhuǎn)動，擺動部分繼續(xù)向下支 撐，移動一段距離后擺動部分向上擺回水平位置，而C型腿繼續(xù)保持反轉(zhuǎn)動作。如此重復(fù)運 動則可幫助機器人從陷入的沙子中成功脫困。
[0062] 下面，結(jié)合上述尾部結(jié)構(gòu)基本功能和結(jié)構(gòu)來對幾種尾部結(jié)構(gòu)特殊功能的用處進(jìn)行 說明。
[0063] 如圖9所示，機器人成向上傾斜狀態(tài)。此圖為機器人如需要在空中滑翔一段距離 時尾部結(jié)構(gòu)對機器人著地的姿態(tài)起到調(diào)整的作用。機器人滑翔過程中，尾部向上成一定的 角度擺動，此動作的結(jié)果會使得機器人的頭部向上抬起，通過這種方法能夠?qū)崿F(xiàn)機器人著 陸時后腿先著地，此種方式符合自然生物的正常著地方式，同時避免了以頭部先接觸地面， 將落地產(chǎn)生的反作用力對機器人帶來的損害程度降到最小。
[0064] 此外機器人還可以通過尾部結(jié)構(gòu)的幫助能夠更好地完成對一些較大越的障礙物 翻越。如圖1〇、11和12所示，描述的是機器人越過一個長方體障礙物的過程。圖10機器 人平地行走遇到前方一較大的長方體障礙物，此時機器人尾部結(jié)構(gòu)較為快速向上抬起，產(chǎn) 生的作用力可以使得機器人頭部同樣抬起，此時兩個前腿轉(zhuǎn)動完成搭在障礙物上表面的動 作，如圖11。隨后尾部結(jié)構(gòu)向下擺動，與地面接觸，起到支撐的作用，慢慢抬起后半部分車 身，同時前腿向前轉(zhuǎn)動，拖動機器人身子向前移動，直到后腿踏在障礙物上，再恢復(fù)正常的 直行步態(tài)，同時擺回水平狀態(tài)。通過以上描述的整個過程，機器人可以完成對尺寸較大的殊 障礙物的翻越。
[0065] 如圖13、14、15和16所示的是機器人出現(xiàn)意外翻倒之后，利用斜坡完成擺正車體 的過程。
[0066] 其中如圖13所示，機器人翻倒后的狀態(tài)。此時機器人仍可以正常工作，腿型由之 前的正C型變成倒C型。通過前人實驗證明倒C型腿相比于C型腿不適合運動到沙漠環(huán)境 中，會導(dǎo)致機器人行進(jìn)效率明顯下降。
[0067] 所以翻車之后，暫時利用倒C型腿繼續(xù)行走，找到一處傾斜度較大的斜坡，運動到 將車體橫置于斜坡上的位置，尾部結(jié)構(gòu)向沿著斜坡向上的方向擺動，同時處于較高位置的 兩條腿轉(zhuǎn)動抬起，直到于水平面成90度的位置，如圖14所示。
[0068] 如圖15,此時，機器人尾部朝向斜坡面的方向擺動，將機器人的主體向外推動，同 時機器人處于較低位置的兩條腿配合尾部轉(zhuǎn)動，使機器人下部分離斜面靠近，機器人主體 與斜面所成傾斜角變大。當(dāng)角度達(dá)到一定程度時，機器人會在重力的作用下沿著斜坡向下 側(cè)翻。
[0069] 因為之前機器人腿部均擺置與水平面垂直角度，側(cè)翻接觸斜坡后必然與斜坡表面 平垂直，同時尾部回到正常行走時位置，機器人擺正回到正常的行進(jìn)姿態(tài)。
[0070] 以上是對機器人翻倒后利用沙漠中沙丘等斜坡自我擺正過程的說明。
[0071] 在本實施例中：
[0072] 機器人身軀由輕便且有一定強度的塑料板制成，通過電機與C型腿和尾部結(jié)構(gòu)相 連。尾部結(jié)構(gòu)具有雙自由度，進(jìn)而完成全方位運動。
[0073] 機器人身軀連接四條C型腿和一條尾部結(jié)構(gòu)，四條腿和尾部結(jié)構(gòu)都是都驅(qū)動獨立 控制。
[0074] C型腿外側(cè)加上一層類似橡膠物質(zhì)的防滑層，可以防止腿打滑。
[0075] 尾部結(jié)構(gòu)可以通過加速度傳感器的反饋來調(diào)整尾部結(jié)構(gòu)的姿態(tài)使得機器人在行 進(jìn)過程中保持穩(wěn)定，達(dá)到減少翻車概率的目的。
[0076] 尾部結(jié)構(gòu)可以完成一個向后支撐的動作，通過此種支撐的力幫助機器人陷入沙子 后從中爬出。
[0077] 尾部結(jié)構(gòu)末端連接的是一個較為寬大但質(zhì)量輕便的薄片，當(dāng)需要支撐作用時可以 有效減少尾部結(jié)構(gòu)對沙漠的壓強。
[0078] 尾部結(jié)構(gòu)可以幫助機器人在沙漠中完成越障，翻倒后擺正等功能。
[0079] 尾部結(jié)構(gòu)可以起到幫助機器人如需進(jìn)行滑翔動作時調(diào)整到后腿著地受損害最小 姿態(tài)的作用。
[0080] 尾部結(jié)構(gòu)和C型腿協(xié)作完成。
[0081] 本實施例能夠在沙漠環(huán)境中保證較為穩(wěn)定以及快速的行走狀態(tài)，對沙漠環(huán)境適應(yīng) 力較強。同時減小了腿對沙粒的壓強，保證機器人較小的沉陷量。靈活的尾部結(jié)構(gòu)不僅起 到保持機器人行進(jìn)過程中身體平衡的作用，此外也可以幫助機器人陷入沙子后更好地脫離 危險。
[0082] 以上對本發(fā)明的具體實施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述 特定實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影 響本發(fā)明的實質(zhì)內(nèi)容。
【權(quán)利要求】
1. 一種仿蜥蜴沙漠四足機器人，其特征在于，包括機器人身軀、C型腿結(jié)構(gòu)以及尾部結(jié) 構(gòu)，所述C型腿結(jié)構(gòu)包括2N個C型腿，其中N為自然數(shù)，2N個C型腿分別通過驅(qū)動電機對 稱設(shè)置于機器人身軀的兩側(cè)，所述尾部結(jié)構(gòu)通過左右擺動舵機和上下擺動舵機具有雙自由 度，并通過左右擺動舵機設(shè)置于機器人身軀的后端中間位置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿蜥蜴沙漠四足機器人，其特征在于，還包括控制器，所述驅(qū) 動電機、左右擺動舵機以及控制器分別設(shè)置于機器人身軀上；所述驅(qū)動電機、左右擺動舵機 以及上下擺動舵機分別與控制器通過導(dǎo)線連接。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿蜥蜴沙漠四足機器人，其特征在于，所述左右擺動舵機 與上下擺動舵機運動方向垂直。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿蜥蜴沙漠四足機器人，其特征在于，所述尾部結(jié)構(gòu)的長 度與機器人身軀的長度基本一致。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿蜥蜴沙漠四足機器人，其特征在于，所述C型腿為四 個，四個C型腿分別設(shè)置于機器人身軀的四個頂角位置。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的仿蜥蜴沙漠四足機器人，其特征在于，呈對角設(shè)置的兩個C型 腿為一組一起運動。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿蜥蜴沙漠四足機器人，其特征在于，每一個C型腿均采 用聚甲醛材料，且外部均設(shè)有防滑層。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿蜥蜴沙漠四足機器人，其特征在于，所述尾部結(jié)構(gòu)包 括固定部分和擺動部分，所述固定部分通過左右擺動舵機連接在機器人身軀的后端中間位 置，所述擺動部分通過上下擺動舵機與固定部分相連接。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的仿蜥蜴沙漠四足機器人，其特征在于，所述尾部結(jié)構(gòu)還包括 末端薄板，所述末端薄板通過連接軸設(shè)置于擺動部分的自由端端部，并在重力作用下保持 與地面平行的姿態(tài)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的仿蜥蜴沙漠四足機器人，其特征在于，所述尾部結(jié)構(gòu)設(shè)有加 速度傳感器，所述加速度傳感器與控制器相連接，控制器通過加速度傳感器的反饋進(jìn)而調(diào) 整尾部結(jié)構(gòu)的姿態(tài)，使機器人身軀在行進(jìn)過程中保持穩(wěn)定。
【文檔編號】B62D57/04GK104118490SQ201410323843
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年7月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月8日
【發(fā)明者】王賀升, 陳衛(wèi)東, 李致淵, 支博文 申請人:上海交通大學(xué)