擺臂式履帶機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種擺臂式履帶機器人，所述機器人可實現(xiàn)在復(fù)雜路面環(huán)境下的正常行進，為此加裝了帶有小輪的擺臂，并通過獨立的電機驅(qū)動達到輔助機器人主體通過復(fù)雜路面的目的，如上所述，機器人擁有多種行進方式，以及面對不同路徑障礙時的解決運動方案。
【專利說明】擺臂式履帶機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種可實現(xiàn)履帶行進與輪式行進相互切換的機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，以及世界對人力資源的愈發(fā)珍重，機器人的發(fā)展毋庸置疑。然而，普通的機器人在適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境與在平整路面高速行進的結(jié)合、轉(zhuǎn)換方面并無太強的適應(yīng)能力，基本上都采用輪式或者履帶式的單一行進方式，而仿生式的機器人還在發(fā)展階段，而且，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大，靈活性差，不適于能適應(yīng)多種環(huán)境的機器人。
實用新型內(nèi)容
[0003]基于以上所述，本實用新型的目的在于提供一種，可以克服多種復(fù)雜路面，靈活機動的適用于多種常見甚至突發(fā)場景的加裝帶有小輪的擺臂的機器人，通過機器人擺臂的擺動，實現(xiàn)在較為平整常見的地面或者復(fù)雜地形中進行有效越障的行進，從而實現(xiàn)由一款機器人適應(yīng)、適用于多種，變換的場景作業(yè)。
[0004]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]加裝帶有小輪的擺臂的履帶式機器人組件，包括機體，履帶，前輪，后輪，擺臂，小輪，所述機身內(nèi)部有用于驅(qū)動前輪的前輪電機，驅(qū)動后輪的后輪電機，和驅(qū)動擺臂的擺臂電機，所述前輪與軸套固死布置在機體的前端兩側(cè)，后輪與軸套固死布置在機體的后端兩側(cè)，所述履帶覆在兩側(cè)前輪和后輪上，擺臂尾端分別與軸固死布置在前輪和后輪的外側(cè)，所述各擺臂頭端與小輪電機固連，小輪固死在小輪電機的輸出軸上，所述小輪電機用于驅(qū)動小輪，通過前輪電機驅(qū)動前輪實現(xiàn)前輪的轉(zhuǎn)動，后輪電機驅(qū)動后輪實現(xiàn)后輪的轉(zhuǎn)動，通過擺臂電機驅(qū)動擺臂實現(xiàn)擺臂的圓周擺動，通過小輪電機驅(qū)動小輪實現(xiàn)小輪的轉(zhuǎn)動，通過前輪和后輪的轉(zhuǎn)動使覆在前輪和后輪上的履帶運動。
[0006]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于:
[0007]本實用新型通過四輪四軸驅(qū)動保障了覆在機身兩側(cè)輪上的履帶的運動，從而進一步保障了機身主體的行進能力，利用對四條擺臂的驅(qū)動使其能夠?qū)崿F(xiàn)圓周擺動，并加以通過獨立電機能夠運轉(zhuǎn)的小輪，提高了機體的越障能力，保證了機體在各種情況下的行進能力。
【專利附圖】

【附圖說明】:
[0008]圖1為本實用新型的俯視樣圖；
[0009]圖2為本實用新型的驅(qū)動，傳動結(jié)構(gòu)；
[0010]圖3為本實用新型的整體傳動布局；
[0011]圖4是為本實用新型的正常狀態(tài)圖；
[0012]圖5至圖11是本實用新型在上臺階時的分步狀態(tài)圖。
[0013]附圖1?附圖5中標(biāo)號:1機身，2履帶，3前輪，4后輪，5擺臂，6小輪，7前輪電機，8擺臂電機，9小輪電機，10后輪電機，11軸套，12軸。
【具體實施方式】:
[0014]參見圖1?圖5，擺臂式履帶機器人，通過前輪電機7驅(qū)動前輪3實現(xiàn)前輪3的轉(zhuǎn)動，后輪電機10驅(qū)動后輪4實現(xiàn)后輪4的轉(zhuǎn)動，通過擺臂電機8驅(qū)動擺臂5實現(xiàn)擺臂5的圓周擺動，通過小輪電機9驅(qū)動小輪6實現(xiàn)小輪6的轉(zhuǎn)動，通過前輪3和后輪4的轉(zhuǎn)動使覆在前輪3和后輪4上的履帶2運動，進而實現(xiàn)機體I的基本移動，通過對四條擺臂5的驅(qū)動使其能夠?qū)崿F(xiàn)圓周擺動，并加以通過獨立的小輪電機9能夠運轉(zhuǎn)的小輪6，提高了機體I的越障能力，在遇到臺階障礙時，有以下兩種方案:
[0015]如圖6，圖10，圖11所示，可以通過擺臂電機8驅(qū)動擺臂5將機體I支起；
[0016]如圖7，圖8，圖9也可以令擺臂5搭在障礙上，驅(qū)動擺臂5抬起機體1，再通過驅(qū)動前輪3，后輪4使覆在機體I兩側(cè)前輪3和后輪4上的履帶2滾動，以通過障礙。
[0017]在平地或沙市地上，前后四只擺臂5抬起，只通過前輪3和后輪4帶動履帶2前進，所述小輪6在機器人行進過程中通過小輪電機9的驅(qū)動起到保證越障，協(xié)助行動的作用。
【權(quán)利要求】
1.擺臂式履帶機器人組件，包括機體(I)，履帶(2)，前輪(3)，后輪(4)，擺臂(5)，小輪(6)，機身(I)內(nèi)部有用于驅(qū)動前輪(3)的前輪電機(7)，驅(qū)動后輪(4)的后輪電機(10)，和驅(qū)動擺臂(5)的擺臂電機(8)，所述前輪(3)與軸套(11)固死布置在機體⑴的前端兩側(cè)，后輪(4)與軸套(11)固死布置在機體(I)的后端兩側(cè)，所述履帶(2)覆在兩側(cè)前輪(3)和后輪(4)上，擺臂(5)尾端分別與軸2(12)固死布置在前輪(3)和后輪(4)的外側(cè)，所述各擺臂(5)頭端與小輪電機(9)固連，小輪(6)固死在小輪電機(9)的輸出軸上，所述小輪電機(9)用于驅(qū)動小輪(6)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺臂式履帶機器人組件，通過前輪電機(7)驅(qū)動前輪(3)實現(xiàn)前輪(3)的轉(zhuǎn)動，后輪電機(10)驅(qū)動后輪(4)實現(xiàn)后輪(4)的轉(zhuǎn)動，通過擺臂電機(8)驅(qū)動擺臂(5)實現(xiàn)擺臂(5)的圓周擺動，通過小輪電機(9)驅(qū)動小輪(6)實現(xiàn)小輪(6)的轉(zhuǎn)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的擺臂式履帶機器人組件，通過前輪(3)和后輪(4)的轉(zhuǎn)動使覆在前輪⑶和后輪⑷上的履帶(2)運動。
【文檔編號】B62D55/02GK203740002SQ201320812373
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2013年12月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月12日
【發(fā)明者】金維, 秦建軍, 劉承榮, 柳珊, 武伯有, 袁齊 申請人:北京建筑大學(xué), 金維