巡檢機器人及其行走機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種行走機構(gòu)，其傳動軸的中部同軸套裝有軸承座和減速箱，傳動軸的一側(cè)平行設置有電機減速器，電機減速器的輸出端設置有與其同軸聯(lián)動的第一齒輪，傳動軸上同軸套裝有與第一齒輪相嚙合的第二齒輪；傳動軸的中部同軸套裝有與軸承座相適配的第一圓錐滾子軸承，傳動軸的內(nèi)端部同軸套裝有第二圓錐滾子軸承；傳動軸的中部分別同軸套裝有與軸承座相適配的第一深溝球軸承、與減速箱的外端板相適配的第二深溝球軸承，傳動軸的內(nèi)端部分別同軸套裝有與減速箱的內(nèi)端板相適配的第三深溝球軸承和第四深溝球軸承。該行走機構(gòu)能夠使得巡檢機器人的轉(zhuǎn)向和移動更加靈活。本發(fā)明還公開了一種應用上述行走機構(gòu)的巡檢機器人。
【專利說明】巡檢機器人及其行走機構(gòu)
【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及巡檢機器人配件【技術(shù)領域】，特別涉及一種行走機構(gòu)。本發(fā)明還涉及一種應用該行走機構(gòu)的巡檢機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在目前的電網(wǎng)系統(tǒng)中，巡檢機器人是一種較為常見的巡檢遙測設備，行走機構(gòu)作為主要的結(jié)構(gòu)組件，對巡檢機器人的整體工作效果起到了至關(guān)重要的作用。而隨著生產(chǎn)和使用需求的不斷提高，人們對行走機構(gòu)的性能也提出了更高的要求。
[0003]目前現(xiàn)有的巡檢機器人，其行走機構(gòu)通常采用簡單的電機配合減速器并將動力輸出至車輪的驅(qū)動方式，該種驅(qū)動方式雖然能夠滿足巡檢機器人的基本工作需要，但其在轉(zhuǎn)向和移動方向上均存在扭矩輸出不足的現(xiàn)象，工作過程中要實現(xiàn)自如的前進、后退以及轉(zhuǎn)向操作難度較大，尤其是在高負載情況下，其轉(zhuǎn)向和移動作業(yè)更為困難。
[0004]因此，如何使得巡檢機器人的轉(zhuǎn)向和移動更加靈活是本領域技術(shù)人員目前需要解決的重要技術(shù)問題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本發(fā)明的目的是提供一種行走機構(gòu)，該行走機構(gòu)能夠使得巡檢機器人的轉(zhuǎn)向和移動更加靈活。本發(fā)明的另一目的是提供一種應用上述行走機構(gòu)的巡檢機器人。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種行走機構(gòu),包括傳動軸,所述傳動軸的外端部同軸套裝有輪轂，所述輪轂的外周部同軸套裝有輪胎，所述傳動軸的中部同軸套裝有軸承座和減速箱，所述傳動軸的一側(cè)平行設置有電機減速器，所述電機減速器的輸出端設置有與其同軸聯(lián)動的第一齒輪，所述傳動軸上同軸套裝有與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪；
[0007]所述傳動軸的中部同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一圓錐滾子軸承，所述傳動軸的內(nèi)端部同軸套裝有第二圓錐滾子軸承；
[0008]所述傳動軸的中部分別同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一深溝球軸承、與所述減速箱的外端板相適配的第二深溝球軸承，所述傳動軸的內(nèi)端部分別同軸套裝有與所述減速箱的內(nèi)端板相適配的第三深溝球軸承和第四深溝球軸承，且所述第三深溝球軸承和所述第四深溝球軸承分別沿所述傳動軸的軸向位于所述減速箱的內(nèi)端板的兩側(cè)。
[0009]優(yōu)選地，所述電機減速器的輸出端同軸套裝有與所述第一齒輪相配合的第一定位套筒。
[0010]優(yōu)選地，所述傳動軸的中部同軸套裝有與所述第二齒輪相配合的第二定位套筒。[0011 ] 優(yōu)選地，所述傳動軸與所述輪轂之間通過花鍵相聯(lián)動。
[0012]優(yōu)選地，所述輪胎為實心輪胎。
[0013]本發(fā)明還提供一種巡檢機器人，包括底盤，所述底盤上設置有相互配合的電機和行走機構(gòu)，所述行走機構(gòu)具體為如上述任一項所述的行走機構(gòu)。[0014]相對上述【背景技術(shù)】，本發(fā)明所提供的行走機構(gòu)，包括傳動軸，所述傳動軸的外端部同軸套裝有輪轂，所述輪轂的外周部同軸套裝有輪胎，所述傳動軸的中部同軸套裝有軸承座和減速箱，所述傳動軸的一側(cè)平行設置有電機減速器，所述電機減速器的輸出端設置有與其同軸聯(lián)動的第一齒輪，所述傳動軸上同軸套裝有與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪；所述傳動軸的中部同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一圓錐滾子軸承，所述傳動軸的內(nèi)端部同軸套裝有第二圓錐滾子軸承；所述傳動軸的中部分別同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一深溝球軸承、與所述減速箱的外端板相適配的第二深溝球軸承，所述傳動軸的內(nèi)端部分別同軸套裝有與所述減速箱的內(nèi)端板相適配的第三深溝球軸承和第四深溝球軸承，且所述第三深溝球軸承和所述第四深溝球軸承分別沿所述傳動軸的軸向位于所述減速箱的內(nèi)端板的兩側(cè)。工作過程中，所述第一圓錐滾子軸承和所述第二圓錐滾子軸承能夠顯著提高所述行走機構(gòu)的轉(zhuǎn)向扭矩輸出，從而使得巡檢機器人的整個轉(zhuǎn)向過程更加準確靈活；同時，所述第一深溝球軸承、所述第二深溝球軸承、所述第三深溝球軸承、所述第四深溝球軸承能夠顯著提高所述行走機構(gòu)的移動方向上的扭矩輸出，從而使得巡檢機器人的整個移動過程更加靈活。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1為本發(fā)明一種【具體實施方式】所提供的行走機構(gòu)的裝配結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本發(fā)明一種【具體實施方式】所提供的巡檢機器人的底盤部分的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0018]本發(fā)明的核心是提供一種行走機構(gòu)，該行走機構(gòu)能夠使得巡檢機器人的轉(zhuǎn)向和移動更加靈活；同時，提供一種應用上述行走機構(gòu)的巡檢機器人。
[0019]為了使本【技術(shù)領域】的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步的詳細說明。
[0020]請參考圖1，圖1為本發(fā)明一種【具體實施方式】所提供的行走機構(gòu)的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]在【具體實施方式】中，本發(fā)明所提供的行走機構(gòu)，包括傳動軸11，傳動軸11的外端部同軸套裝有輪轂12，輪轂12的外周部同軸套裝有輪胎13，傳動軸11的中部同軸套裝有軸承座14和減速箱，傳動軸11的一側(cè)平行設置有電機減速器15，電機減速器15的輸出端設置有與其同軸聯(lián)動的第一齒輪161，傳動軸11上同軸套裝有與第一齒輪161相嚙合的第二齒輪162 ;傳動軸11的中部同軸套裝有與軸承座14相適配的第一圓錐滾子軸承171，傳動軸11的內(nèi)端部同軸套裝有第二圓錐滾子軸承172 ;傳動軸11的中部分別同軸套裝有與軸承座14相適配的第一深溝球軸承173、與減速箱的外端板191相適配的第二深溝球軸承174，傳動軸11的內(nèi)端部分別同軸套裝有與減速箱的內(nèi)端板192相適配的第三深溝球軸承175和第四深溝球軸承176，且第三深溝球軸承175和第四深溝球軸承176分別沿傳動軸11的軸向位于減速箱的內(nèi)端板192的兩側(cè)。工作過程中，第一圓錐滾子軸承171和第二圓錐滾子軸承172能夠顯著提高所述行走機構(gòu)的轉(zhuǎn)向扭矩輸出，從而使得巡檢機器人的整個轉(zhuǎn)向過程更加準確靈活；同時，第一深溝球軸承173、第二深溝球軸承174、第三深溝球軸承175、第四深溝球軸承176能夠顯著提高所述行走機構(gòu)的移動方向上的扭矩輸出，從而使得巡檢機器人的整個移動過程更加靈活。
[0022]進一步地，電機減速器15的輸出端同軸套裝有與第一齒輪161相配合的第一定位套筒181。該第一定位套筒181能夠保證第一齒輪161及其相關(guān)配合件間的相對裝配位置，從而使得所述行走機構(gòu)的整體傳動結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定可靠。
[0023]更具體地，傳動軸11的中部同軸套裝有與第二齒輪162相配合的第二定位套筒182。該第二定位套筒182能夠保證第二齒輪162及其相關(guān)配合件間的相對裝配位置，從而使得所述行走機構(gòu)的整體傳動結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定可靠。
[0024]另一方面，傳動軸11與輪轂12之間通過花鍵111相聯(lián)動。該種花鍵連接的裝配結(jié)構(gòu)較為簡單可靠，且其傳動效率較高。當然，該傳動軸11與輪轂12之間的連接形式并不局限于圖中所示的花鍵連接，只要是能夠滿足所述行走機構(gòu)的實際使用需要均可。
[0025]另外，輪胎13為實心輪胎。該種實心輪胎的耐磨性能較好，且其結(jié)構(gòu)簡單可靠，能夠使得所述行走機構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)可靠性和使用壽命得以相應提高。應當指出，上述輪胎13為實心輪胎僅為優(yōu)選方案，其并不局限于圖中所示的實心輪胎，只要是能夠滿足所述行走機構(gòu)的實際使用需要均可。
[0026]請參考圖2，圖2為本發(fā)明一種【具體實施方式】所提供的巡檢機器人的底盤部分的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]在【具體實施方式】中，本發(fā)明所提供的巡檢機器人，包括底盤21，底盤21上設置有相互配合的電機22和行走機構(gòu)23，行走機構(gòu)23具體為如上文各實施例所述的行走機構(gòu)。所述巡檢機器人的轉(zhuǎn)向和移動較為靈活。
[0028]綜上可知,本發(fā)明中提供的行走機構(gòu),包括傳動軸,所述傳動軸的外端部同軸套裝有輪轂，所述輪轂的外周部同軸套裝有輪胎，所述傳動軸的中部同軸套裝有軸承座和減速箱，所述傳動軸的一側(cè)平行設置有電機減速器，所述電機減速器的輸出端設置有與其同軸聯(lián)動的第一齒輪，所述傳動軸上同軸套裝有與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪；所述傳動軸的中部同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一圓錐滾子軸承，所述傳動軸的內(nèi)端部同軸套裝有第二圓錐滾子軸承；所述傳動軸的中部分別同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一深溝球軸承、與所述減速箱的外端板相適配的第二深溝球軸承，所述傳動軸的內(nèi)端部分別同軸套裝有與所述減速箱的內(nèi)端板相適配的第三深溝球軸承和第四深溝球軸承，且所述第三深溝球軸承和所述第四深溝球軸承分別沿所述傳動軸的軸向位于所述減速箱的內(nèi)端板的兩側(cè)。工作過程中，所述第一圓錐滾子軸承和所述第二圓錐滾子軸承能夠顯著提高所述行走機構(gòu)的轉(zhuǎn)向扭矩輸出，從而使得巡檢機器人的整個轉(zhuǎn)向過程更加準確靈活；同時，所述第一深溝球軸承、所述第二深溝球軸承、所述第三深溝球軸承、所述第四深溝球軸承能夠顯著提高所述行走機構(gòu)的移動方向上的扭矩輸出，從而使得巡檢機器人的整個移動過程更加靈活。
[0029]此外，本發(fā)明所提供的應用上述行走機構(gòu)的巡檢機器人，其轉(zhuǎn)向和移動較為靈活。[0030]以上對本發(fā)明所提供的行走機構(gòu)以及應用該行走機構(gòu)的巡檢機器人進行了詳細介紹。本文中應用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應當指出，對于本【技術(shù)領域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種行走機構(gòu)，其特征在于:包括傳動軸，所述傳動軸的外端部同軸套裝有輪轂，所述輪轂的外周部同軸套裝有輪胎，所述傳動軸的中部同軸套裝有軸承座和減速箱，所述傳動軸的一側(cè)平行設置有電機減速器，所述電機減速器的輸出端設置有與其同軸聯(lián)動的第一齒輪，所述傳動軸上同軸套裝有與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪； 所述傳動軸的中部同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一圓錐滾子軸承，所述傳動軸的內(nèi)端部同軸套裝有第二圓錐滾子軸承； 所述傳動軸的中部分別同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一深溝球軸承、與所述減速箱的外端板相適配的第二深溝球軸承，所述傳動軸的內(nèi)端部分別同軸套裝有與所述減速箱的內(nèi)端板相適配的第三深溝球軸承和第四深溝球軸承，且所述第三深溝球軸承和所述第四深溝球軸承分別沿所述傳動軸的軸向位于所述減速箱的內(nèi)端板的兩側(cè)。
2.如權(quán)利要求1所述的行走機構(gòu)，其特征在于:所述電機減速器的輸出端同軸套裝有與所述第一齒輪相配合的第一定位套筒。
3.如權(quán)利要求1所述的行走機構(gòu)，其特征在于:所述傳動軸的中部同軸套裝有與所述第二齒輪相配合的第二定位套筒。
4.如權(quán)利要求1所述的行走機構(gòu)，其特征在于:所述傳動軸與所述輪轂之間通過花鍵相聯(lián)動。
5.如權(quán)利要求1所述的行走機構(gòu)，其特征在于:所述輪胎為實心輪胎。
6.一種巡檢機器人，包括底盤，所述底盤上設置有相互配合的電機和行走機構(gòu)，其特征在于:所述行走機構(gòu)具體為如權(quán)利要求1至5中任一項所述的行走機構(gòu)。
【文檔編號】B62D63/02GK103612559SQ201310666386
【公開日】2014年3月5日 申請日期:2013年12月10日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月10日
【發(fā)明者】陳嶸, 張弛, 胡俊華, 李斌帥, 陳彩霞, 杜鑫峰, 林阿斌 申請人:國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)浙江省電力公司, 國網(wǎng)浙江省電力公司檢修分公司, 浙江國自機器人技術(shù)有限公司