專利名稱：一種仿生探測救援系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種探測救援系統(tǒng)，更具體地說，涉及一種仿生探測救援系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前,雖然是和平時代，但是伴隨著911事件等的發(fā)生，恐怖主義像一朵揮之不去的 烏云籠罩在世界人民的頭上。各種極端恐怖組織、勢力采取爆炸、投毒、甚至生化武器、 次核武器等手段對公眾場所襲擊，造成大量民眾傷亡，擾亂民心，破壞社會秩序。目前 我國及周邊地區(qū)安全形勢十分嚴峻，各種勢力的膽大妄為并多次發(fā)動暴力恐怖襲擊事件 等造成了大量的人員傷亡和巨大的經(jīng)濟損失，擾亂了社會秩序。5、 12汶川大地震無情的 摧毀了數(shù)百萬人的美好家園，奪走了近十萬人的寶貴生命。
綜上所述，足見災(zāi)難的可怕。在發(fā)生災(zāi)難時，災(zāi)難現(xiàn)場往往一片狼藉，隨時存在二 次災(zāi)難發(fā)生的可能，災(zāi)難的路經(jīng)不僅無規(guī)則，甚至極端狹小或有毒、電、火等的危險， 人員一般很難快速抵近實施有效的救援。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種可達性強、移動靈活、操作方便的仿生探測救 援系統(tǒng)。
為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案
一種仿生探測救援系統(tǒng)，其包括探測救援頭、轉(zhuǎn)向動力單元體、控制裝置動力單元體、
發(fā)射接收動力單元體以及若干節(jié)通過彈簧體串聯(lián)在一起的運動單元體;所述轉(zhuǎn)向動力單元 體的前端與探測救援頭的末端連接,轉(zhuǎn)向動力單元體的末端與控制裝置動力單元體的前端 連接，以及控制裝置動力單元體的末端與首個運動單元體的前端連接而形成軀體，所述發(fā) 射接收動力單元體安裝在軀體的尾部；
在所述探測救援頭的頭部前上端安裝有視頻攝像頭和照明燈，在所述視頻攝像頭兩側(cè) 后端分別安裝有若干個偵聽傳感器，以及在探測救援頭的頭部前下端安裝有揚聲器，在該 揚聲器的上端安裝有救援機械手，在救援機械手的上端和視頻攝像頭的下端的兩側(cè)分別安 裝有液體補給口和氧氣補給口 ，所述液體補給口和氧氣補給口與一液體空氣補給裝置相 連；
所述轉(zhuǎn)向動力單元體帶有電機，在該電機的周圍對稱安裝有若干個轉(zhuǎn)向裝置，轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向電磁線圈、轉(zhuǎn)向拉簧連接架、轉(zhuǎn)向拉簧、動力滑塊，所述轉(zhuǎn)向拉簧連接架通過 轉(zhuǎn)向拉簧連接轉(zhuǎn)向動力滑塊，轉(zhuǎn)向動力滑塊外表面套設(shè)轉(zhuǎn)向電磁線圈；
所述控制裝置動力單元體由無電池的動力單元體搭載控制執(zhí)行裝置組成； 所述運動單元體包括微型電機、傳動蝸桿、中間傳動渦齒輪、運轉(zhuǎn)環(huán)傳動齒輪、運轉(zhuǎn) 環(huán)連接器、運轉(zhuǎn)環(huán)、第一傳動裝置、第二傳動裝置、第三傳動裝置、殼體，運轉(zhuǎn)環(huán)安裝在 殼體外側(cè)的運轉(zhuǎn)環(huán)槽內(nèi)并由安裝在殼體內(nèi)部的微型電機通過第一傳動裝置、第二傳動裝 置、第三傳動裝置以及運轉(zhuǎn)環(huán)連接器驅(qū)動，運轉(zhuǎn)環(huán)連接器由運轉(zhuǎn)環(huán)傳動齒輪、運轉(zhuǎn)環(huán)傳動 軸、運轉(zhuǎn)環(huán)軸承、運轉(zhuǎn)環(huán)傳動銷、運轉(zhuǎn)環(huán)掛孔、同心導(dǎo)向套組成，運轉(zhuǎn)環(huán)連接器的運轉(zhuǎn)環(huán) 傳動齒輪同中間傳動渦齒輪銜接，以及運轉(zhuǎn)環(huán)傳動軸、同心導(dǎo)向套通過運轉(zhuǎn)環(huán)傳動銷連結(jié) 成一體，運轉(zhuǎn)環(huán)掛孔設(shè)在同心導(dǎo)向套上方并與運轉(zhuǎn)環(huán)的運轉(zhuǎn)環(huán)掛鉤銜接，中間傳動蝸齒輪 由中間傳動齒輪、中間傳動渦輪、中間軸組成，中間傳動蝸齒輪的中間傳動齒輪同運轉(zhuǎn)環(huán) 連接器的傳動齒輪銜接，以及中間傳動渦輪同傳動蝸桿銜接，運轉(zhuǎn)環(huán)包括運轉(zhuǎn)環(huán)掛鉤、橡 膠填充體、運轉(zhuǎn)環(huán)旋轉(zhuǎn)軸、鋼絲彈簧體，運轉(zhuǎn)環(huán)掛鉤掛入運轉(zhuǎn)環(huán)連接器的運轉(zhuǎn)環(huán)掛孔，在 微型電機的四周安裝有轉(zhuǎn)向機構(gòu)，殼體表面由波紋橡膠密封套覆蓋并且殼體表面為光滑無 卡滯點。
所述軀體為蛇形。
所述救援機械手由救援機械手傳動齒條、救援機械手運動導(dǎo)軌、救援中間傳動齒輪、 救援傳動蝸桿、功能轉(zhuǎn)換器、電機組成，電機通過功能轉(zhuǎn)換器、救援傳動蝸桿、救援中間 傳動齒輪使救援機械手傳動齒條在救援機械手運動導(dǎo)軌內(nèi)左右運動；功能轉(zhuǎn)換器由功能傳 動軸、功能傳動銷、電磁滑動體、救援機械手臂傳動蝸桿、行走運轉(zhuǎn)環(huán)傳動蝸桿、電磁線 圈組成，所述功能傳動軸、電磁滑動體、救援機械手臂傳動蝸桿、行走運轉(zhuǎn)環(huán)傳動蝸桿、 電磁線圈分別與電機同軸并且安裝在電機前端，功能傳動銷安裝在功能傳動軸上；電磁滑 動體由電磁線圈、滑動體、第一傳動撥叉、第二傳動撥叉組成，第一傳動撥叉上安裝有傳 動銷卡槽，滑動體通過電磁線圈帶動第一傳動撥叉左右移動，傳動銷卡入第一傳動撥叉的 傳動銷卡槽上并且第一傳動撥叉卡入設(shè)在救援機械手臂傳動蝸桿上的傳動撥叉槽內(nèi)，滑動 體還通過電磁線圈帶動第二傳動撥叉左右移動，傳動銷卡入第二傳動撥叉的傳動銷卡槽內(nèi) 并且第二傳動撥叉卡入設(shè)在行走運轉(zhuǎn)環(huán)傳動蝸桿上的傳動撥叉槽內(nèi)。
所述液體空氣補給裝置由壓力閥、空氣導(dǎo)管、液體導(dǎo)管、液體導(dǎo)管插頭、空氣導(dǎo)管插 頭、液體導(dǎo)管插口、空氣導(dǎo)管插口、液體泵、空氣泵、開關(guān)、液體補給器、氧氣補給器
組成，所述液體補給口依次通過壓力閥、液體導(dǎo)管、液體導(dǎo)管插頭、液體導(dǎo)管插口、液體 泵、開關(guān)與液體補給器相連，所述氧氣補給口依次通過壓力閥、空氣導(dǎo)管、空氣導(dǎo)管插頭、
6空氣導(dǎo)管插口、空氣泵、開關(guān)與氧氣補給器相連。
本發(fā)明還包括搬運操控箱，該搬運操控箱包括箱體、搬運架、電瓶、巻揚筒、耳機麥 克風、單向運動控制器、顯示器、操控鍵盤，電瓶安裝在箱體右側(cè)底部，巻揚筒安裝在箱 體中央，耳機麥克風、顯示器、操控鍵盤都安裝在箱體的頂部并同控制裝置動力單元體的 載控制執(zhí)行裝置連接，單向運動控制器安裝在箱體前面底部并且在箱體前面底部還安裝有 能夠左右滑動的運動單元體進出口，所述液體及空氣補給裝置安裝在箱體的右側(cè)。
所述單向運動控制器由單向運行開關(guān)和單向運行控制機構(gòu)組成；單向運行開關(guān)由靜觸 點、動觸點、磁鐵滑動體、接線柱組成，單向運行控制機構(gòu)由硅鋼片、連接板、線圈組成。
本發(fā)明還包括用于供電的電源動力單元體，電源動力單元體安裝在軀體的后端，由電 池、電機、導(dǎo)線管路槽、行走環(huán)傳動機構(gòu)、行走環(huán)、殼組成。
本發(fā)明還包括遙控裝置，所述遙控裝置由遙控天線、操縱柄、顯示屏、耳機麥克風、 功能鍵組成。
本發(fā)明由于采用了上述結(jié)構(gòu)，其包括探測救援頭、轉(zhuǎn)向動力單元體、控制裝置動力單 元體、發(fā)射接收動力單元體以及若干節(jié)通過彈簧體串聯(lián)在一起的運動單元體；運動單元體 上安裝有運轉(zhuǎn)環(huán)，運轉(zhuǎn)環(huán)由按裝在運動單元體的殼體內(nèi)部的微型電機驅(qū)動并在殼體外側(cè)的 環(huán)形槽內(nèi)轉(zhuǎn)動，從而保證運動單元體的前進與倒退；在運動單元體的微型電機的四周安裝 有轉(zhuǎn)向機構(gòu)，從而控制前一級運動單元體的動作，如頭部上、下、左、右運動和前身的直 硬度，從而保證轉(zhuǎn)向或跨躍一定高、寬度障礙的能力；運動單元體之間由若干彈簧體連接、 表面由波紋橡膠密封套覆蓋，故本發(fā)明的系統(tǒng)整體柔軟、細長，軀體扁平設(shè)計；當本發(fā)明 頭部的探測救援頭通過，即整個軀體可通過，運動單元體表面設(shè)計光滑無卡滯點，能通過 有貫通縫隙的任何不規(guī)則路經(jīng)，從而可順利將安裝于軀體前部的探測救援頭送抵指定區(qū) 域，故本發(fā)明具有極強的可達性，可抵達救援人員不易到達、不能到達、到達不了的區(qū)域 實施偵察、探測，同時其移動靈活、操作方便。本發(fā)明可適用于消防、救援團體對地震、 塌方、深井及易爆、有毒等危險場所的探測、救援，以期對受困者做到早期發(fā)現(xiàn)、早期援 助、延續(xù)生命，為徹底實施救援爭取時間，故本發(fā)明的系統(tǒng)適用范圍廣。本發(fā)明可增設(shè)遙 控裝置，遙控裝置可在500米范圍內(nèi)遙控使用，可迅速抵近偵測危險物形狀、類型或有毒 氣體的種類，為事件處理提供準確情報，在緊急情況下，利用救援機械手對危險物品進行 處理，還可適應(yīng)于部隊、公安、特警對敵方前沿陣地或犯罪分子隱匿場所的抵近隱蔽偵察， 具有廣泛的軍事應(yīng)用價值。
在結(jié)合附圖閱讀本發(fā)明的實施方式的詳細描述后，本發(fā)明的特點和優(yōu)點將變得更加清楚。


圖1是本發(fā)明的實施例一的結(jié)構(gòu)示意圖2是本發(fā)明的實施例一的探測救援頭的結(jié)構(gòu)示意圖3是本發(fā)明的實施例一的救援機械手的結(jié)構(gòu)示意圖4是本發(fā)明的實施例一的液體空氣補給裝置的結(jié)構(gòu)示意圖5是本發(fā)明的實施例一的遙控裝置的結(jié)構(gòu)示意圖6是本發(fā)明的實施例一的功能轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)示意圖7是本發(fā)明的實施例一的轉(zhuǎn)向動力單元體的結(jié)構(gòu)示意圖8是本發(fā)明的實施例一的轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)示意圖9是本發(fā)明的實施例一的單元動力體的結(jié)構(gòu)示意圖IO是本發(fā)明的實施例一的運轉(zhuǎn)環(huán)連接器的結(jié)構(gòu)示意圖1;
圖11是本發(fā)明的實施例一的運轉(zhuǎn)環(huán)連接器的結(jié)構(gòu)示意圖2;
圖12是本發(fā)明的實施例一的中間傳動渦齒輪的結(jié)構(gòu)示意圖13是本發(fā)明的實施例一的運轉(zhuǎn)環(huán)的結(jié)構(gòu)示意圖14是本發(fā)明的實施例一的電源動力單元體的結(jié)構(gòu)示意圖1;
圖15是本發(fā)明的實施例一的龜源動力單元體的結(jié)構(gòu)示意圖2;
圖16是本發(fā)明的實施例二的部分部件的結(jié)構(gòu)示意圖；以及
圖17是本發(fā)明的實施例二的單向運動控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式
下面以一個實施方式對本發(fā)明作進一步詳細的說明，但應(yīng)當說明，本發(fā)明的保護范圍 不僅僅限于此。 實施例一
參閱圖l，它是本實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。 一種仿生探測救援系統(tǒng)，其包括探測救援頭 1、轉(zhuǎn)向動力單元體2、控制裝置動力單元體3、發(fā)射接收動力單元體5以及多節(jié)通過彈簧
體串聯(lián)在一起的運動單元體4;所述轉(zhuǎn)向動力單元體2的前端與探測救援頭1的末端連接,
轉(zhuǎn)向動力單元體2的末端通過運動運動單元體連接彈簧32與控制裝置動力單元體3的前 端連接，以及控制裝置動力單元體3的末端與運動單元體4的前端連接而形成蛇形軀體， 所述發(fā)射接收動力單元體5安裝在軀體的尾部。
參閱圖2，在所述探測救援頭1的頭部前上端安裝有視頻攝像頭11和照明燈12，從而本實施方式可及時顯示通過的躋徑以及現(xiàn)場情況；在所述視頻攝像頭11兩側(cè)后端分別 安裝有兩個用于偵聽生命信號的偵聽傳感器13，以及在探測救援頭1的頭部前下端安裝 有用于完成與待救援個體的音頻溝通的揚聲器14;在該揚聲器14的上端安裝有救援機械 手15，救援機械手15用于清除簡單路障、對生命進行初步救援；在救援機械手15的上 端和視頻攝像頭11的下端的兩側(cè)分別安裝有液體補給口 16和氧氣補給口 17，液體補給 口 16和氧氣補給口 17用于對生命補給液體、氧氣等，所述液體補給口 16和氧氣補給口 17與一液體空氣補給裝置6相連。
參閱圖7、圖8，所述轉(zhuǎn)向動力單元體2帶有電機1001，在該電機1001的周圍對稱安裝 有四個轉(zhuǎn)向裝置21，轉(zhuǎn)向裝置21包括轉(zhuǎn)向電磁線圈22、轉(zhuǎn)向拉簧連接架23、轉(zhuǎn)向拉簧24、 動力滑塊25,所述轉(zhuǎn)向拉簧連接架23通過轉(zhuǎn)向拉簧24連接轉(zhuǎn)向動力滑塊25，轉(zhuǎn)向動力滑塊 25外表面套設(shè)轉(zhuǎn)向電磁線圈22。其中，電磁線圈22通電后產(chǎn)生電磁場力作用于動力滑塊25， 使得動力滑塊25向右運動，動力滑塊25拉伸轉(zhuǎn)向拉簧24，進而使轉(zhuǎn)向拉簧連接架23承受向 右的拉力，轉(zhuǎn)向拉簧連接架23同動力單元體2螺栓連接為剛體，在單元體連接彈簧的支撐 力作用下，動力單元體2承受向上的扭力，從而實現(xiàn)動力單元體2向上抬頭的轉(zhuǎn)彎功能。另 外，若動力滑塊25承受電磁力向右運動時，動力單元體2將承受向下的低頭力矩，而實現(xiàn) 向下低頭的轉(zhuǎn)彎功能。
所述控制裝置動力單元體3由無電池的動力單元體搭載控制執(zhí)行裝置31組成。 參閱圖9至13，所述運動單元體4包括微型電機41、傳動蝸桿42、中間傳動渦齒輪 43、運轉(zhuǎn)環(huán)傳動齒輪45144、運轉(zhuǎn)環(huán)連接器45、運轉(zhuǎn)環(huán)46、第一傳動裝置、第二傳動裝 置、第三傳動裝置、殼體40。運轉(zhuǎn)環(huán)46安裝在殼體40外側(cè)的運轉(zhuǎn)環(huán)槽內(nèi)并由安裝在殼 體40內(nèi)部的微型電機41通過第一傳動裝置、第二傳動裝置、第三傳動裝置以及運轉(zhuǎn)環(huán)連 接器45驅(qū)動來轉(zhuǎn)動，從而可改變微型電機41的轉(zhuǎn)向即可實現(xiàn)蛇形軀體的前進與退。運轉(zhuǎn) 環(huán)連接器45由運轉(zhuǎn)環(huán)傳動齒輪451、運轉(zhuǎn)環(huán)傳動軸452、運轉(zhuǎn)環(huán)軸承453、運轉(zhuǎn)環(huán)傳動銷 454、運轉(zhuǎn)環(huán)掛孔455、同心導(dǎo)向套456組成，運轉(zhuǎn)環(huán)連接器45的運轉(zhuǎn)環(huán)傳動齒輪451同 中間傳動渦齒輪43銜接，以及運轉(zhuǎn)環(huán)傳動軸452、同心導(dǎo)向套456通過運轉(zhuǎn)環(huán)傳動銷454 連結(jié)成一體，從而實現(xiàn)中間傳動渦齒輪至運轉(zhuǎn)環(huán)的動力傳遞，運轉(zhuǎn)環(huán)掛孔455設(shè)在同心導(dǎo) 向套456上方并與運轉(zhuǎn)環(huán)46的運轉(zhuǎn)環(huán)掛鉤461銜接。中間傳動蝸齒輪43由中間傳動齒輪 431、中間傳動渦輪432、中間軸433組成，中間傳動蝸齒輪的中間傳動齒輪431同運轉(zhuǎn) 環(huán)連接器45的傳動齒輪銜接，以及中間傳動渦輪432同傳動蝸桿42銜接，中間傳動齒輪 431同運轉(zhuǎn)環(huán)傳動齒輪45144銜接，中間傳動渦輪432同傳動蝸桿42銜接，共同作用將 電機的動力傳遞給運轉(zhuǎn)環(huán)，實現(xiàn)蛇形軀體的行走功能。運轉(zhuǎn)環(huán)46包括運轉(zhuǎn)環(huán)掛鉤461、橡膠填充體462、運轉(zhuǎn)環(huán)旋轉(zhuǎn)軸463、鋼絲彈簧體464，運轉(zhuǎn)環(huán)掛鉤461掛入運轉(zhuǎn)環(huán)連接 器45的運轉(zhuǎn)環(huán)掛孔455，使運轉(zhuǎn)環(huán)同連接器的傳動軸建立柔性連接，當傳動軸在電機的 帶動下旋轉(zhuǎn)時，掛鉤l將扭力傳給運轉(zhuǎn)環(huán)，使運轉(zhuǎn)環(huán)保持同步旋轉(zhuǎn)，運轉(zhuǎn)環(huán)與地面接觸， 在摩擦力的作用下實現(xiàn)單元動力體運動的目的，改變電機的轉(zhuǎn)向即可實現(xiàn)單元動力體的前 進與倒退。在微型電機41的四周安裝有轉(zhuǎn)向機構(gòu)411，殼體40表面由波紋橡膠密封套覆 蓋并且殼體40表面為光滑無卡滯點。參閱圖3、圖6，所述救援機械手15由救援機械手傳動齒條151、救援機械手運動導(dǎo)軌 152、救援中間傳動齒輪153、救援傳動蝸桿154、功能轉(zhuǎn)換器155、電機1001組成。電機IOOI 通過功能轉(zhuǎn)換器155、救援傳動蝸桿154、救援中間傳動齒輪153使救援機械手傳動齒條151 在救援機械手運動導(dǎo)軌152內(nèi)左右運動，實現(xiàn)救援機械手15的開合，在蛇形軀體的配合下 進而實現(xiàn)清除簡單路障、實施簡單救援的功能。功能轉(zhuǎn)換器155由功能傳動軸1551、功能 傳動銷、電磁滑動體1553、救援機械手臂傳動蝸桿1554、行走運轉(zhuǎn)環(huán)傳動蝸桿1555、電磁 線圈組成，所述功能傳動軸1551、.電磁滑動體1553、救援機械手臂傳動蝸桿1554、行走運 轉(zhuǎn)環(huán)傳動蝸桿1555、電磁線圈分別與電機同軸并且安裝在電機前端，功能傳動銷安裝在功 能傳動軸1551上；電磁滑動體1553由電磁線圈、滑動體15531、第一傳動撥叉15532、第二 傳動撥叉15533組成。功能轉(zhuǎn)換器155的工作過程為滑動體15531在電磁線圈產(chǎn)生的電磁力的作用下帶動第 一傳動撥叉15532向左或右移動，安裝在傳動軸1上的傳動銷卡入第一傳動撥叉15532上的 傳動銷卡槽155321并且第一傳動撥叉15532同時卡入設(shè)在救援機械手臂傳動蝸桿1554上的 救援機械手臂傳動撥叉槽15541內(nèi)，從而實現(xiàn)電機帶動功能傳動軸1551、傳動銷、第一傳 動撥叉15532、救援機械手臂傳動蝸桿1554—起同軸旋轉(zhuǎn)，進而推動救援中間傳動齒輪153， 帶動救援機械手傳動齒條151在殼體上的導(dǎo)槽內(nèi)運動，通過控制系統(tǒng)改變電機的轉(zhuǎn)向即可 實現(xiàn)救援機械手15的開合，在蛇形軀體的配合下進而實現(xiàn)清除簡單路障、實施簡單救援的 功能。滑動體15531還通過電磁線圈帶動第二傳動撥叉15533左右移動，傳動銷卡入第二傳 動撥叉15533的傳動銷卡槽內(nèi)并且第二傳動撥叉15533卡入設(shè)在行走運轉(zhuǎn)環(huán)傳動蝸桿1555 上的行走運轉(zhuǎn)環(huán)傳動撥叉槽15551內(nèi)，從而實現(xiàn)電機帶動功能傳動軸1551、傳動銷、第二 傳動撥叉15533、救援機械手臂傳動蝸桿1554—起同軸旋轉(zhuǎn)，進而推動中間傳動渦輪，帶 動行走環(huán)轉(zhuǎn)動，通過控制系統(tǒng)改變電機的轉(zhuǎn)向即可實現(xiàn)蛇形軀體的前進與倒退的功能。參閱圖4，所述液體空氣補給裝置6由壓力閥61、空氣導(dǎo)管62、液體導(dǎo)管63、液體 導(dǎo)管插頭64、空氣導(dǎo)管插頭65、液體導(dǎo)管插口 66、空氣導(dǎo)管插口 67、液體泵681、空 氣泵682、開關(guān)69、液體補給器、氧氣補給器組成，所述液體補給口 16依次通過壓力閥61、液體導(dǎo)管63、液體導(dǎo)管插頭64、液體導(dǎo)管插口66、液體泵681、開關(guān)69與液體補給 器相連，所述氧氣補給口 17依次通過壓力閥61、空氣導(dǎo)管62、空氣導(dǎo)管插頭65、空氣 導(dǎo)管插口67、空氣泵682、開關(guān)69與氧氣補給器相連。當需要補給時，液體泵681或空 氣泵682，利用液體(空氣)的壓力頂開壓力閥2，從而實現(xiàn)液體(空氣)補給的救援功 能。參閱圖14至圖15，本實施方式還包括用于供電的電源動力單元體8，電源動力單元 體8安裝在蛇形軀體的后端，由電池81、電機IOOI、導(dǎo)線管路槽82、行走環(huán)傳動機構(gòu)83、 行走環(huán)84、殼85組成。參閱圖5，本實施方式還包括遙控裝置9，所述遙控裝置9由遙控天線91、操縱柄92、 顯示屏、耳機麥克風75、功能鍵94組成。實施例二本實施例與實施例一的區(qū)別在于參閱圖16，在本實施例中，還包括搬運操控箱7，該搬運操控箱7包括箱體71、搬 運架72、電瓶73、巻揚筒74、耳機麥克風75、單向運動控制器76、顯示器77、操控鍵 盤78，電瓶73安裝在箱體71右側(cè)底部，巻揚筒74安裝在箱體71中央，其用于用于盤 巻收攏本發(fā)明的系統(tǒng)，耳機麥克風75、顯示器77、操控鍵盤78都安裝在箱體71的頂部 并同控制裝置動力單元體3的載控制執(zhí)行裝置連接，單向運動控制器76安裝在箱體71 前面底部并且在箱體71前面底部還安裝有能夠左右滑動的運動單元體進出口 79，所述液 體及空氣補給裝置安裝在箱體71的右側(cè)。參閱圖17，所述單向運動控制器76由單向運行開關(guān)761和單向運行控制機構(gòu)762組 成；單向運行開關(guān)761由靜觸點7611、動觸點7612、磁鐵滑動體7613、接線柱7614組 成，單向運行控制機構(gòu)762由硅鋼片7621、連接板7622、線圈7623組成。單向運動控制 器76用于在收攏(伸展)本發(fā)明的系統(tǒng)蛇形軀體時保護動力單元體的電機。當蛇形軀體 經(jīng)過運動單元體進出口 79時，單向運動控制器76利用電磁同性相持異性相吸的性質(zhì)，使 磁鐵滑動體7613左右滑動，改變動(靜)觸電的接觸狀態(tài)，適時關(guān)閉(接通)運動單元 體的電機電路，使電機停止(開始)運轉(zhuǎn)，從而起到保護電機的作用。雖然結(jié)合附圖描述了本發(fā)明的實施方式，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以在所附權(quán)利要求 的范圍之內(nèi)作出各種變形或修改，只要不超過本發(fā)明的權(quán)利要求所描述的保護范圍，都應(yīng) 當在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種仿生探測救援系統(tǒng)，其特征在于其包括探測救援頭(1)、轉(zhuǎn)向動力單元體(2)、控制裝置動力單元體(3)、發(fā)射接收動力單元體(5)以及若干節(jié)通過彈簧體串聯(lián)在一起的運動單元體(4)；所述轉(zhuǎn)向動力單元體(2)的前端與探測救援頭(1)的末端連接，轉(zhuǎn)向動力單元體(2)的末端與控制裝置動力單元體(3)的前端連接，以及控制裝置動力單元體(3)的末端與運動單元體(4)的前端連接而形成軀體，所述發(fā)射接收動力單元體(5)安裝在軀體的尾部；在所述探測救援頭(1)的頭部前上端安裝有視頻攝像頭(11)和照明燈(12)，在所述視頻攝像頭(11)兩側(cè)后端分別安裝有若干個偵聽傳感器(13)，以及在探測救援頭(1)的頭部前下端安裝有揚聲器(14)，在該揚聲器(14)的上端安裝有救援機械手(15)，在救援機械手(15)的上端和視頻攝像頭(11)的下端的兩側(cè)分別安裝有液體補給口(16)和氧氣補給口(17)，所述液體補給口(16)和氧氣補給口(17)與一液體空氣補給裝置(6)相連；所述轉(zhuǎn)向動力單元體(2)帶有電機(1001)，在該電機(1001)的周圍對稱安裝有若干個轉(zhuǎn)向裝置(21)，轉(zhuǎn)向裝置(21)包括轉(zhuǎn)向電磁線圈(22)、轉(zhuǎn)向拉簧連接架(23)、轉(zhuǎn)向拉簧(24)、動力滑塊(25)，所述轉(zhuǎn)向拉簧連接架(23)通過轉(zhuǎn)向拉簧(24)連接轉(zhuǎn)向動力滑塊(25)，轉(zhuǎn)向動力滑塊(25)外表面套設(shè)轉(zhuǎn)向電磁線圈(22)；所述控制裝置動力單元體(3)由無電池的動力單元體搭載控制執(zhí)行裝置組成；所述運動單元體(4)包括微型電機(41)、傳動蝸桿42)、中間傳動渦齒輪43)、運轉(zhuǎn)環(huán)傳動齒輪(45144)、運轉(zhuǎn)環(huán)連接器(45)、運轉(zhuǎn)環(huán)(46)、第一傳動裝置、第二傳動裝置、第三傳動裝置、殼體(40)，運轉(zhuǎn)環(huán)(46)安裝在殼體(40)外側(cè)的運轉(zhuǎn)環(huán)槽內(nèi)并由安裝在殼體(40)內(nèi)部的微型電機(41)通過第一傳動裝置、第二傳動裝置、第三傳動裝置以及運轉(zhuǎn)環(huán)連接器(45)驅(qū)動，運轉(zhuǎn)環(huán)連接器(45)由運轉(zhuǎn)環(huán)傳動齒輪(451)、運轉(zhuǎn)環(huán)傳動軸(452)、運轉(zhuǎn)環(huán)軸承(453)、運轉(zhuǎn)環(huán)傳動銷(454)、運轉(zhuǎn)環(huán)掛孔(455)、同心導(dǎo)向套(456)組成，運轉(zhuǎn)環(huán)連接器(45)的運轉(zhuǎn)環(huán)傳動齒輪(451)同中間傳動渦齒輪(43)銜接，以及運轉(zhuǎn)環(huán)傳動軸(452)、同心導(dǎo)向套(456)通過運轉(zhuǎn)環(huán)傳動銷(454)連結(jié)成一體，運轉(zhuǎn)環(huán)掛孔(455)設(shè)在同心導(dǎo)向套(456)上方并與運轉(zhuǎn)環(huán)(46)的運轉(zhuǎn)環(huán)掛鉤461)銜接，中間傳動蝸齒輪(43)由中間傳動齒輪(431)、中間傳動渦輪(432)、中間軸(433)組成，中間傳動齒輪(431)同運轉(zhuǎn)環(huán)連接器(45)的傳動齒輪銜接，以及中間傳動渦輪(432)同傳動蝸桿(42)銜接，運轉(zhuǎn)環(huán)(46)包括運轉(zhuǎn)環(huán)掛鉤(461)、橡膠填充體(462)、運轉(zhuǎn)環(huán)旋轉(zhuǎn)軸(463)、鋼絲彈簧體(464)，運轉(zhuǎn)環(huán)掛鉤(461)掛入運轉(zhuǎn)環(huán)連接器(45)的運轉(zhuǎn)環(huán)掛孔(455)，在微型電機(41)的四周安裝有轉(zhuǎn)向機構(gòu)(411)，殼體(40)表面由波紋橡膠密封套覆蓋并且殼體(40)表面為光滑無卡滯點。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的仿生探測救援系統(tǒng)，其特征在于所述軀體為蛇形。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿生探測救援系統(tǒng)，其特征在于所述救援機械手(15) 由救援機械手傳動齒條(151)、救援機械手運動導(dǎo)軌(152)、救援中間傳動齒輪(153)、救 援傳動蝸桿(154)、功能轉(zhuǎn)換器(155)、電機(1001)組成，電機通過功能轉(zhuǎn)換器(155)、 救援傳動蝸桿(154)、救援中間傳動齒輪(153)使救援機械手傳動齒條(151)在救援機械手 運動導(dǎo)軌(152)內(nèi)左右運動；功能轉(zhuǎn)換器(155)由功能傳動軸(1551)、功能傳動銷、電磁滑 動體(1553)、救援機械手臂傳動蝸桿(1554)、行走運轉(zhuǎn)環(huán)傳動蝸桿(1555)、電磁線圈組成， 所述功能傳動軸(1551)、電磁滑動體(1553)、救援機械手臂傳動蝸桿(1554)、行走運轉(zhuǎn)環(huán) 傳動蝸桿(1555)、電磁線圈分別與電機同軸并且安裝在電機前端，功能傳動銷安裝在功能 傳動軸(1551)上；電磁滑動體(1553)由電磁線圈、滑動體(15531)、第一傳動撥叉(15532)、 第二傳動撥叉(15533)組成，第一傳動撥叉(15532)上安裝有傳動銷卡槽(155321),滑動體(15531) 通過電磁線圈帶動第一傳動撥叉(15532)左右移動，傳動銷卡入第一傳動撥叉(15532) 的傳動銷卡槽(155321)上并且第一傳動撥叉(15532)卡入設(shè)在救援機械手臂傳動 蝸桿(1554)上的救援機械手臂傳動撥叉槽(15541)內(nèi)，滑動體(15531)還通過電磁線圈帶 動第二傳動撥叉(15533)左右移動，傳動銷卡入第二傳動撥叉(15533)的傳動銷卡槽內(nèi)并且 第二傳動撥叉(15533)卡入設(shè)在行走運轉(zhuǎn)環(huán)傳動蝸桿(1555)上的行走運轉(zhuǎn)環(huán)傳動撥叉槽 (15551)內(nèi)。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿生探測救援系統(tǒng)，其特征在于所述液體空氣補給 裝置(6)由壓力閥61)、空氣導(dǎo)管(62)、液體導(dǎo)管(63)、液體導(dǎo)管插頭(64)、空氣導(dǎo)管插 頭(65)、液體導(dǎo)管插口 (66)、空氣導(dǎo)管插口 (67)、液體泵(681)、空氣泵(682)、開關(guān)69)、 液體補給器、氧氣補給器組成，所述液體補給口 (16)依次通過壓力閥(61)、液體導(dǎo)管(63)、 液體導(dǎo)管插頭(64)、液體導(dǎo)管插口(66)、液體泵(681)、開關(guān)(69)與液體補給器相連，所 述氧氣補給口(17)依次通過壓力閥(61)、空氣導(dǎo)管(62)、空氣導(dǎo)管插頭(65)、空氣導(dǎo)管插 口(67)、空氣泵(682)、開關(guān)(69)與氧氣補給器相連。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿生探測救援系統(tǒng)，其特征在于還包括搬運操控箱 (7)，該搬運操控箱(7)包括箱體(71)、搬運架(72)、電瓶(73)、巻揚筒(74)、耳機麥克風 (75)、單向運動控制器(76)、顯示器(77)、操控鍵盤(78),電瓶(73)安裝在箱體(71)右側(cè) 底部，巻揚筒(74)安裝在箱體(71)中央，耳機麥克風(75)、顯示器(77)、操控鍵盤(78) 都安裝在箱體(71)的頂部并同控制裝置動力單元體(3)的載控制執(zhí)行裝置連接，單向運動 控制器(76)安裝在箱體(71)前面底部并且在箱體(71)前面底部還安裝有能夠左右滑動的 運動單元體進出口(79),所述液體及空氣補給裝置(6)安裝在箱體(71)的右側(cè)。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿生探測救援系統(tǒng)，其特征在于所述單向運動控制器(76)由單向運行開關(guān)(761)和單向運行控制機構(gòu)(762)組成；單向運行開關(guān)(761)由靜觸 點(7611)、動觸點(7612)、磁鐵滑動體(7613)、接線柱(7614)組成,單向運行控制機構(gòu)(762) 由硅鋼片(7621)、連接板(7622)、線圈(7623)組成。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿生探測救援系統(tǒng)，其特征在于還包括用于供電的 電源動力單元體(8)，電源動力單元體(8)安裝在軀體的后端，由電池(81)、電機(IOOI)、 導(dǎo)線管路槽(82)、行走環(huán)傳動機構(gòu)(83)、行走環(huán)(84)、殼組成。
8、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿生探測救援系統(tǒng)，其特征在于還包括遙控裝置(9)， 所述遙控裝置(9)由遙控天線(91)、操縱柄(92)、顯示屏、耳機麥克風(75)、功能鍵(94) 組成。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種仿生探測救援系統(tǒng)，其包括探測救援頭、轉(zhuǎn)向動力單元體、控制裝置動力單元體、發(fā)射接收動力單元體以及若干節(jié)通過彈簧體串聯(lián)在一起的運動單元體；所述轉(zhuǎn)向動力單元體的前端與探測救援頭的末端連接，轉(zhuǎn)向動力單元體的末端與控制裝置動力單元體的前端連接，以及控制裝置動力單元體的末端與首個運動單元體的前端連接而形成軀體，所述發(fā)射接收動力單元體安裝在軀體的尾部。本發(fā)明可達性強、移動靈活、操作方便。
文檔編號B62D57/00GK101543666SQ200910039239
公開日2009年9月30日 申請日期2009年5月5日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月5日
發(fā)明者王彥明 申請人:深圳市大地和電氣有限公司