專利名稱：轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置和轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及汽車或船舶等的車體控制系統(tǒng)等中使用的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置和轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算方法。
背景技術(shù)：
以往，已知汽車或船舶等的車體控制系統(tǒng)等中使用的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算方法是通過在規(guī)定時(shí)間內(nèi)變化的轉(zhuǎn)向角的變化量求出轉(zhuǎn)向角速度的方法(移動(dòng)平均)。也已知有一種轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算手段，其將轉(zhuǎn)向角的變化量除以轉(zhuǎn)向角在變化后的某一時(shí)刻起至轉(zhuǎn)向角發(fā)生下一次變化所需時(shí)間求得的轉(zhuǎn)向角速度僅在該時(shí)間內(nèi)加以保持。
這些現(xiàn)有的轉(zhuǎn)向角速度的運(yùn)算方法例如揭示于日本特開2000-85609號(hào)公報(bào)等。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置，具有轉(zhuǎn)向角檢測(cè)部、計(jì)時(shí)部及轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算部，轉(zhuǎn)向角檢測(cè)部檢測(cè)轉(zhuǎn)向角的變化，計(jì)時(shí)部對(duì)轉(zhuǎn)向角發(fā)生了變化的時(shí)刻起至轉(zhuǎn)向角下一次發(fā)生變化的時(shí)刻所需時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)，轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算部，在檢測(cè)部檢測(cè)到轉(zhuǎn)向角的變化后，將轉(zhuǎn)向角發(fā)生的變化量用與變化量相對(duì)應(yīng)的所需時(shí)間相除以運(yùn)算轉(zhuǎn)向角速度，并進(jìn)行輸出，同時(shí)，轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算部，在轉(zhuǎn)向角速度減速時(shí)，在比所需時(shí)間長(zhǎng)的第1延長(zhǎng)輸出時(shí)間的期間內(nèi)輸出轉(zhuǎn)向角速度。通過該構(gòu)成，在轉(zhuǎn)向角速度減速時(shí)能高精度地輸出轉(zhuǎn)向角速度。


圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置的構(gòu)成圖。
圖2是表示圖1所示的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置中使用的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算方法的流程圖。
圖3是表示圖1所示的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置在減速時(shí)的轉(zhuǎn)向角速度的變化的特性圖。
圖4是表示圖1所示的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置在轉(zhuǎn)向角速度停止?fàn)顟B(tài)下的轉(zhuǎn)向角速度的特性圖。
圖5是表示圖1所示的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置在轉(zhuǎn)向角速度停止?fàn)顟B(tài)下的一例轉(zhuǎn)向角速度的特性圖。
具體實(shí)施例方式
圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置的構(gòu)成圖。
圖1中，方向盤1由汽車(未圖示)的駕駛員等操作。方向盤1通過轉(zhuǎn)向軸2與操縱機(jī)構(gòu)3和設(shè)置于轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置(以下稱為裝置)10的第1旋轉(zhuǎn)體(以下稱為旋轉(zhuǎn)體)11連接。操縱機(jī)構(gòu)3與汽車的車輪4連接，通過將方向盤1的旋轉(zhuǎn)傳遞至車輪4，從而操縱車輪4。另外，旋轉(zhuǎn)體11在外周具有第1齒(以下稱為齒)12。齒12與設(shè)置在第2旋轉(zhuǎn)體(以下稱為旋轉(zhuǎn)體)13的外周的第2齒(以下稱為齒)14咬合。磁鐵15裝入旋轉(zhuǎn)體13的中央部，與旋轉(zhuǎn)體13一起旋轉(zhuǎn)。由此，磁鐵15以齒12與齒14的齒數(shù)比確定的速度旋轉(zhuǎn)。
在磁鐵15的下面設(shè)有與磁鐵15相對(duì)配置的電磁式轉(zhuǎn)向角檢測(cè)部(以下稱為檢測(cè)部)16。檢測(cè)部16例如可使用各向異性磁阻元件(AMR元件)等的電磁式轉(zhuǎn)向角傳感器。檢測(cè)部16檢測(cè)轉(zhuǎn)向角的變化引起的旋轉(zhuǎn)體14的旋轉(zhuǎn)，并輸出臺(tái)階狀的轉(zhuǎn)向角信號(hào)(以下稱為信號(hào))18。而且，微機(jī)等運(yùn)算部17輸入信號(hào)18，運(yùn)算旋轉(zhuǎn)角度，輸出轉(zhuǎn)向角速度信號(hào)(以下稱為信號(hào))19。進(jìn)行計(jì)時(shí)的定時(shí)器20將所計(jì)時(shí)的時(shí)間傳送至運(yùn)算部17。每次計(jì)時(shí)時(shí)間復(fù)位至0時(shí)，定時(shí)器20從0開始計(jì)時(shí)。
以下對(duì)具有以上構(gòu)成的裝置10的動(dòng)作進(jìn)行說明。
圖1中，當(dāng)旋轉(zhuǎn)體11因方向盤1的操作而旋轉(zhuǎn)，則旋轉(zhuǎn)體13借助齒12與齒14的咬合而旋轉(zhuǎn)。將齒12的齒數(shù)設(shè)為C，齒14的齒數(shù)設(shè)為D，則旋轉(zhuǎn)體13相對(duì)于旋轉(zhuǎn)體11的旋轉(zhuǎn)速度比為C∶D。用轉(zhuǎn)速表示的話，旋轉(zhuǎn)體11旋轉(zhuǎn)1周期間旋轉(zhuǎn)體13旋轉(zhuǎn)C/D周。因此，通過適當(dāng)?shù)剡x擇齒數(shù)C和齒數(shù)D，旋轉(zhuǎn)體13比旋轉(zhuǎn)體11高速旋轉(zhuǎn)。由此，可提高檢測(cè)部16的檢測(cè)分辨率。
檢測(cè)部16配置在與磁鐵15相對(duì)的位置上。由此，當(dāng)旋轉(zhuǎn)體13旋轉(zhuǎn)，貫通檢測(cè)部16的磁場(chǎng)的方向發(fā)生變化，檢測(cè)部16以此檢測(cè)轉(zhuǎn)向角的變化。檢測(cè)部16將檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向角的變化作為臺(tái)階狀的信號(hào)18輸出。即，轉(zhuǎn)向角的變化與信號(hào)18的變化對(duì)應(yīng)。定時(shí)器20對(duì)信號(hào)18發(fā)生變化的時(shí)刻起至下一次信號(hào)18發(fā)生變化所需時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)。信號(hào)18和所需時(shí)間輸入運(yùn)算部17進(jìn)行運(yùn)算，從運(yùn)算部17輸出信號(hào)19。
下面對(duì)轉(zhuǎn)向角速度的運(yùn)算方法進(jìn)行說明。
圖2是表示圖1所示的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置10中使用的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算方法的流程圖。
在圖2中，當(dāng)操作了汽車的點(diǎn)火鑰匙(未圖示)，裝置10進(jìn)行初期動(dòng)作(步驟S1)。在初期動(dòng)作中，定時(shí)器20的計(jì)時(shí)時(shí)間(以下稱為時(shí)間)Tn和參照時(shí)間Tn-1被復(fù)位至0。而且，轉(zhuǎn)向角速度檢測(cè)值(以下稱為速度)Vn、參照速度Vn-1和延長(zhǎng)次數(shù)Y被復(fù)位至0。時(shí)間Tn被復(fù)位至0后，定時(shí)器20開始計(jì)時(shí)。
接著，裝置10對(duì)信號(hào)18是否變化進(jìn)行判斷(步驟S2)。如信號(hào)18發(fā)生了變化，則進(jìn)行轉(zhuǎn)向角的變化量Xn除以時(shí)間Tn，速度Vn＝TRUNC(Xn/Tn)的運(yùn)算(步驟S3)。這里，TRUNC函數(shù)定義為舍去小數(shù)點(diǎn)以下的數(shù)的函數(shù)。即，速度Vn始終是整數(shù)。另外，此時(shí)的時(shí)間Tn是與轉(zhuǎn)向角的變化量Xn對(duì)應(yīng)的所需時(shí)間。運(yùn)算結(jié)果即速度Vn成為從運(yùn)算部17輸出的信號(hào)19。
接著，時(shí)間Tn代入之前的信號(hào)18變化的所需時(shí)間即參照時(shí)間Tn-1。同時(shí)，速度Vn代入之前的轉(zhuǎn)向角速度即參照速度Vn-1(步驟S4)。然后，時(shí)間Tn復(fù)位為0，定時(shí)器20重新開始計(jì)時(shí)。隨后返回步驟S2。定時(shí)器20對(duì)至轉(zhuǎn)向角下一次發(fā)生變化所需時(shí)間Tn-1進(jìn)行計(jì)時(shí)，通過轉(zhuǎn)向角下一次發(fā)生變化時(shí)的轉(zhuǎn)向角的變化量Xn+1除以下一次的所需時(shí)間Tn+1的運(yùn)算，就可運(yùn)算得到下一次的轉(zhuǎn)向角速度Vn+1＝TRUNC(Xn+1/Tn+1)。這樣，依次重復(fù)從步驟2開始的動(dòng)作。
另一方面，在步驟S2中，如沒有檢測(cè)到信號(hào)18發(fā)生變化，則判斷Tn是否超過了延長(zhǎng)輸出時(shí)間(以下稱為時(shí)間)Te＝Tn-1×A+Tc×Y(步驟S6)。這里，時(shí)間Te是時(shí)間系數(shù)A乘以參照時(shí)間Tn-1得到的第1延長(zhǎng)輸出時(shí)間(以下稱為時(shí)間)Te1＝Tn-1×A與將延長(zhǎng)次數(shù)Y乘以一定延長(zhǎng)時(shí)間Tc得到的第2延長(zhǎng)輸出時(shí)間(以下稱為時(shí)間)Te2＝Tc×Y合計(jì)的時(shí)間。
如時(shí)間Tn超過了時(shí)間Te，則對(duì)時(shí)間Tn超過時(shí)間Te的延長(zhǎng)次數(shù)Y進(jìn)行計(jì)數(shù)(步驟S7)。接著，將參照速度Vn-1乘上速度系數(shù)B的Y次方并舍去小數(shù)點(diǎn)以下的數(shù)后得到的減法轉(zhuǎn)向角速度Vn-1×BY帶入速度Vn，作為信號(hào)19輸出(步驟S8)。這里，速度Vn始終是整數(shù)。即，每當(dāng)延長(zhǎng)次數(shù)Y增加，轉(zhuǎn)向角速度的減法率以指數(shù)的形式減少。然后，進(jìn)入步驟S2，再次重復(fù)步驟S2以后的內(nèi)容。
另外，在步驟S6中，如時(shí)間Tn沒有超過時(shí)間Te，則再次返回步驟2，重復(fù)步驟2開始的動(dòng)作。將速度Vn的值作為信號(hào)19輸出。
即，即使超過了參照時(shí)間Tn-1，如沒有檢測(cè)到轉(zhuǎn)向角的變化，則對(duì)輸出速度Vn的時(shí)間延長(zhǎng)延長(zhǎng)輸出時(shí)間Te的期間。延長(zhǎng)輸出時(shí)間Te首先僅延長(zhǎng)第1延長(zhǎng)輸出時(shí)間Te1的期間。仍沒有檢測(cè)到轉(zhuǎn)向角的變化時(shí)，依次延長(zhǎng)將延長(zhǎng)次數(shù)Y乘以一定延長(zhǎng)時(shí)間Tc得到的第2延長(zhǎng)輸出時(shí)間Te2。另外，每當(dāng)延長(zhǎng)延長(zhǎng)輸出時(shí)間Te速度Vn就減少。由此，沒有檢測(cè)出轉(zhuǎn)向角變化的情況下，即使無(wú)法檢測(cè)轉(zhuǎn)向角的變化是完全停止，還是轉(zhuǎn)向角的變化以極低速進(jìn)行，速度Vn的輸出逐漸下降。最終速度Vn的輸出圓滑地到達(dá)轉(zhuǎn)向角速度停止?fàn)顟B(tài)。
圖3是表示圖1所示的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置在轉(zhuǎn)向速度減速時(shí)的轉(zhuǎn)向角信號(hào)18和轉(zhuǎn)向角速度信號(hào)19的情況的特性圖。
圖3中，轉(zhuǎn)向角21表示轉(zhuǎn)向角速度減速時(shí)的轉(zhuǎn)向角信號(hào)18的情況，所需時(shí)間T逐漸增加(Tn-2＜Tn-1＜Tn＜Tn+1)。轉(zhuǎn)向角速度(以下稱為速度)22表示將時(shí)間系數(shù)A作為5/4＝1.25、將至運(yùn)算下一次的轉(zhuǎn)向角速度的時(shí)間延長(zhǎng)到時(shí)間Te1＝Tn-1×A，從而運(yùn)算轉(zhuǎn)向角速度時(shí)的信號(hào)19的情況。另外，轉(zhuǎn)向角速度(以下稱為速度)23表示不延長(zhǎng)至運(yùn)算下一次的轉(zhuǎn)向角速度的時(shí)間、經(jīng)過了參照時(shí)間Tn-1后、運(yùn)算轉(zhuǎn)向角速度時(shí)的信號(hào)19的情況。
圖3中，速度22在經(jīng)過了參照時(shí)間Tn-1以后仍沒有檢測(cè)到轉(zhuǎn)向角的變化。但是，因?yàn)閰⒄諘r(shí)間Tn-1延長(zhǎng)到了時(shí)間Te1＝Tn-1×A，因而根據(jù)該延長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向角的變化，運(yùn)算輸出連續(xù)的速度22。由此，轉(zhuǎn)向角速度Vn看上去不為0，故不會(huì)成為停止?fàn)顟B(tài)。因此，輸出連續(xù)的速度22，輸出跟蹤實(shí)際的轉(zhuǎn)向角速度變化的速度22。
另一方面，速度23不使用時(shí)間系數(shù)A。于是，參照時(shí)間Tn-1之間不會(huì)檢測(cè)到轉(zhuǎn)向角的變化。其結(jié)果是，如圖3所示，在轉(zhuǎn)向角速度減速時(shí)，速度23產(chǎn)生0值的部分。即速度23局部顯示轉(zhuǎn)向角速度停止?fàn)顟B(tài)(0度/秒)，產(chǎn)生不連續(xù)的輸出。
因?yàn)檗D(zhuǎn)向角速度為停止?fàn)顟B(tài)，因而無(wú)法檢測(cè)出轉(zhuǎn)向角的變化是否完全停止，還是轉(zhuǎn)向角的變化以極低速進(jìn)行中。其結(jié)果，無(wú)法高精度地得到實(shí)際的轉(zhuǎn)向角速度。
如上所述，利用時(shí)間系數(shù)A，看上去延長(zhǎng)了計(jì)時(shí)時(shí)間，因而在轉(zhuǎn)向角速度減速時(shí)，不會(huì)發(fā)生轉(zhuǎn)向角速度停止?fàn)顟B(tài)(0deg/s)，可輸出連續(xù)的速度22。而且，可輸出跟蹤實(shí)際的轉(zhuǎn)向角速度的正確的速度22。
另一方面，圖4是表示轉(zhuǎn)向角速度停止，轉(zhuǎn)向角信號(hào)18變化后沒有發(fā)生下一個(gè)信號(hào)18的變化時(shí)的轉(zhuǎn)向角速度的輸出例的特性圖。
轉(zhuǎn)向角速度(以下稱為速度)25表示轉(zhuǎn)向角變化停止后的轉(zhuǎn)向角速度信號(hào)19。第1轉(zhuǎn)向角速度值(以下稱為速度)26是轉(zhuǎn)向角變化停止時(shí)的速度25。另外，第2轉(zhuǎn)向角速度值(以下稱為速度)27是轉(zhuǎn)向角變化停止后，經(jīng)過了時(shí)間Te1以后的速度25。第3轉(zhuǎn)向角速度值(以下稱為速度)28是轉(zhuǎn)向角變化停止后，經(jīng)過了時(shí)間Te＝Te1+Te2＝Tn-1×A+Tc×Y(其中，Y＝1)以后的速度25。時(shí)間29是一定延長(zhǎng)時(shí)間Tc，保持各個(gè)時(shí)刻的轉(zhuǎn)向角速度25并輸出。
圖4中，轉(zhuǎn)向角變化停止了，因而原本就檢測(cè)不到信號(hào)18的變化。為此，速度25只要輸出轉(zhuǎn)向角速度停止?fàn)顟B(tài)即0deg/s即可。但是，無(wú)法判斷轉(zhuǎn)向角的變化是完全停止了，還是轉(zhuǎn)向角的變化以極低速進(jìn)行。為此，對(duì)信號(hào)18的最后變化時(shí)刻至轉(zhuǎn)向角速度停止(0度/秒)的速度25進(jìn)行說明。
在最后檢測(cè)到轉(zhuǎn)向角變化時(shí)運(yùn)算得到的速度26，在運(yùn)算了速度Vn后，在時(shí)間延長(zhǎng)至Te1＝Tn-1×A的時(shí)間內(nèi)輸出。例如，設(shè)A＝5/4，延長(zhǎng)25％的時(shí)間，輸出速度26。但是，此后因?yàn)闆]有檢測(cè)到轉(zhuǎn)向角的變化，因而就這樣運(yùn)算轉(zhuǎn)向角速度的話，轉(zhuǎn)向角速度為0。即，這是因?yàn)檗D(zhuǎn)向角的變化量為0的緣故。但是，無(wú)法判斷該時(shí)刻轉(zhuǎn)向角的變化是完全停止了，還是轉(zhuǎn)向角的變化以極低速進(jìn)行。為此，檢測(cè)到最后的轉(zhuǎn)向角變化后，進(jìn)一步經(jīng)過時(shí)間Te1后，還沒有檢測(cè)到轉(zhuǎn)向角的變化時(shí)，將速度系數(shù)B乘以之前的速度26進(jìn)行運(yùn)算，輸出舍去了小數(shù)點(diǎn)以下的數(shù)的減速角速度即速度27。例如，使用速度系數(shù)B＝3/4＝0.75，則轉(zhuǎn)向角速度減速25％。
接著，速度27的輸出時(shí)間經(jīng)過了時(shí)間29后仍沒有檢測(cè)到轉(zhuǎn)向角的變化時(shí)，進(jìn)一步將速度系數(shù)B乘以速度27，輸出舍去了小數(shù)點(diǎn)以下的數(shù)的減速角速度即速度28。這樣，沒有檢測(cè)到轉(zhuǎn)向角的變化時(shí)，延長(zhǎng)輸出時(shí)間Te以一定延長(zhǎng)時(shí)間Tc依次延長(zhǎng)。每個(gè)一定延長(zhǎng)時(shí)間Tc的期間速度25被減速，隨時(shí)間接近轉(zhuǎn)向角速度停止?fàn)顟B(tài)(0度/秒)。
另外，利用速度系數(shù)B，使速度25逐漸減速的過程中，如再次檢測(cè)到轉(zhuǎn)向角的變化，因速度25迅速上升，因而輸出與實(shí)際的轉(zhuǎn)向角的變化吻合的速度25。
圖5是利用時(shí)間系數(shù)A和速度系數(shù)B，表示至轉(zhuǎn)向角速度停止?fàn)顟B(tài)為止的一例轉(zhuǎn)向角速度的特性圖。
在圖5中，轉(zhuǎn)向角速度32表示最后的轉(zhuǎn)向角速度為10(deg/s)時(shí)的旋轉(zhuǎn)角速度信號(hào)19的變化情況。另外，轉(zhuǎn)向角速度33表示最后的轉(zhuǎn)向角速度為5(deg/s)時(shí)的信號(hào)19的情況。
另外，根據(jù)最后的轉(zhuǎn)向角速度可選擇地設(shè)定時(shí)間系數(shù)A和速度系數(shù)B。對(duì)速度32、33使用時(shí)間系數(shù)A＝5/4、速度系數(shù)B＝3/4、一定延長(zhǎng)時(shí)間Tc＝24ms。另外，轉(zhuǎn)向角最后變化時(shí)的所需時(shí)間，在速度32時(shí)為50ms，在速度33時(shí)為101ms。
根據(jù)上述條件，速度32在經(jīng)過183ms后成為轉(zhuǎn)向角速度停止?fàn)顟B(tài)，速度33在經(jīng)過198ms后成為轉(zhuǎn)向角速度停止?fàn)顟B(tài)，以大致相同的時(shí)間成為轉(zhuǎn)向角速度停止?fàn)顟B(tài)。
時(shí)間系數(shù)A和速度系數(shù)B和一定延長(zhǎng)時(shí)間Tc并不局限于上述的數(shù)值。也可使用與實(shí)際的轉(zhuǎn)向角速度的變化相對(duì)應(yīng)的隨時(shí)最佳系數(shù)。這些系數(shù)，只要針對(duì)省略了說明的汽車和船舶等車體控制系統(tǒng)等的特性適當(dāng)選擇即可。
另外，對(duì)轉(zhuǎn)向角速度檢測(cè)值Vn舍去小數(shù)點(diǎn)以下的數(shù)以使其為整數(shù)。但是，并不局限于整數(shù)值，例如，如信號(hào)處理能力有寬余的話，也可取為0.1或0.01的刻度等。對(duì)將速度Vn以臺(tái)階狀輸出的分辨率只要根據(jù)檢測(cè)部16、運(yùn)算部17或車體控制系統(tǒng)等的特性適當(dāng)?shù)丶右赃x擇即可。
權(quán)利要求
1.一種轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置，其特征在于，包括檢測(cè)轉(zhuǎn)向角變化的轉(zhuǎn)向角檢測(cè)部；對(duì)所述轉(zhuǎn)向角發(fā)生了變化的時(shí)刻起至所述轉(zhuǎn)向角下一次發(fā)生變化的時(shí)刻所需時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)的計(jì)時(shí)部；以及所述檢測(cè)部檢測(cè)到所述轉(zhuǎn)向角的變化后，將所述轉(zhuǎn)向角發(fā)生變化的變化量除以與所述變化量相對(duì)應(yīng)的所需時(shí)間，以計(jì)算轉(zhuǎn)向角速度，并輸出所述轉(zhuǎn)向角速度的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算部，所述轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算部在所述轉(zhuǎn)向角速度減速時(shí)，在比所述所需時(shí)間長(zhǎng)的第1延長(zhǎng)輸出時(shí)間的期間內(nèi)輸出所述轉(zhuǎn)向角速度。
2.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置，其特征在于，所述第1延長(zhǎng)輸出時(shí)間為將時(shí)間系數(shù)乘所述所需時(shí)間所得到的時(shí)間。
3.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算部在所述第1延長(zhǎng)輸出時(shí)間的期間內(nèi)沒有檢測(cè)到所述轉(zhuǎn)向角的下一次變化時(shí)，每一定延長(zhǎng)時(shí)間的期間進(jìn)行將速度系數(shù)乘所述轉(zhuǎn)向角速度的減法轉(zhuǎn)向角速度的運(yùn)算并將其輸出。
4.如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)部具有電磁式轉(zhuǎn)向角傳感器。
5.如權(quán)利要求4所述的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)部包括旋轉(zhuǎn)體；設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)體中央部的磁鐵；以及與所述磁鐵相對(duì)配置的各向異性磁阻元件。
6.一種轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算方法，其特征在于，包括檢測(cè)轉(zhuǎn)向角變化的工序；對(duì)所述轉(zhuǎn)向角發(fā)生變化的時(shí)刻起至所述轉(zhuǎn)向角下一次發(fā)生變化的時(shí)刻所需時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)的工序；將所述轉(zhuǎn)向角的變化量除以與所述變化量相對(duì)應(yīng)的所需時(shí)間，以計(jì)算轉(zhuǎn)向角速度的工序；以及在比所述所需時(shí)間長(zhǎng)的第1延長(zhǎng)輸出時(shí)間的期間內(nèi)輸出所述轉(zhuǎn)向角速度的工序。
7.如權(quán)利要求6所述的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算方法，其特征在于，還具備在所述第1延長(zhǎng)輸出時(shí)間的期間內(nèi)沒有檢測(cè)到所述轉(zhuǎn)向角的下一次變化時(shí)，每一定延長(zhǎng)時(shí)間的期間進(jìn)行將速度系數(shù)乘所述轉(zhuǎn)向角速度的減法轉(zhuǎn)向角速度的運(yùn)算的工序；以及輸出所述減法轉(zhuǎn)向角速度的工序。
全文摘要
一種具有轉(zhuǎn)向角檢測(cè)部、計(jì)時(shí)部及轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算部的轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算裝置，轉(zhuǎn)向角檢測(cè)部檢測(cè)轉(zhuǎn)向角的變化，計(jì)時(shí)部對(duì)轉(zhuǎn)向角發(fā)生了變化的時(shí)刻起至轉(zhuǎn)向角下一次發(fā)生變化的時(shí)刻所需時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)，轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算部，在檢測(cè)部檢測(cè)到轉(zhuǎn)向角的變化后，將轉(zhuǎn)向角發(fā)生的變化量用與變化量相對(duì)應(yīng)的所需時(shí)間相除以運(yùn)算轉(zhuǎn)向角速度，并進(jìn)行輸出，同時(shí)，轉(zhuǎn)向角速度運(yùn)算部，在轉(zhuǎn)向角速度減速時(shí)，在比所需時(shí)間長(zhǎng)的第1延長(zhǎng)輸出時(shí)間的期間內(nèi)輸出轉(zhuǎn)向角速度。通過該構(gòu)成，在轉(zhuǎn)向角速度減速時(shí)能高精度地輸出轉(zhuǎn)向角速度。
文檔編號(hào)B62D15/02GK1648672SQ20051000704
公開日2005年8月3日 申請(qǐng)日期2005年1月31日 優(yōu)先權(quán)日2004年1月29日
發(fā)明者松原克憲 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社