專(zhuān)利名稱(chēng)：一種agv交通自動(dòng)管制系統(tǒng)及其管制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)及其管制方法。
背景技術(shù)：
無(wú)人搬運(yùn)車(chē)(Automated Guided Vehicle,簡(jiǎn)稱(chēng)AGV),指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車(chē)，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。目前，公知的AGV交通管制方法是通過(guò)行程開(kāi)關(guān)、光電傳感器采集AGV信號(hào)，再通過(guò)控制系統(tǒng)發(fā)指令給傳感器發(fā)送信號(hào)，控制AGV實(shí)現(xiàn)交通管制；然而，上述傳統(tǒng)的AGV交通管制方法，存在以下不足之處(I)此方法的工程量大、是通過(guò)有線方式實(shí)現(xiàn)控制，各AGV之間不能實(shí)現(xiàn)相互通信；并且，此方法對(duì)交通管制的地域有要求，硬件成本也較高；(2)它是通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)，對(duì)AGV的運(yùn)行情況進(jìn)行調(diào)度；此方法的弊端是當(dāng)調(diào)度系統(tǒng)出現(xiàn)問(wèn)題，調(diào)度系統(tǒng)癱瘓；AGV過(guò)交叉路口時(shí)將出現(xiàn)交通事故；并且組建調(diào)度系統(tǒng)的硬件成本相當(dāng)高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的旨在提供一種減少交通管制施工的工程量、降低硬件成本以及實(shí)現(xiàn) AGV相互之間的無(wú)線通訊，并且提高交通管制的穩(wěn)定性、分離交通管制整體與局部影響的 AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)及其管制方法，以克服上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足之處。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的一種AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)，包括導(dǎo)航軌道、以及在導(dǎo)航軌道上行駛的AGV，所述AGV上安裝有AGV驅(qū)動(dòng)單元，導(dǎo)航軌道上設(shè)置有交通管制區(qū)域， 其特征是，所述AGV上還設(shè)置有無(wú)線控制單元，該無(wú)線控制單元與AGV驅(qū)動(dòng)單元電性連接； 交通管制區(qū)域中安裝有含開(kāi)啟和關(guān)閉AGV無(wú)線控制單元的觸發(fā)信息器。該系統(tǒng)基于無(wú)線通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)AGV自動(dòng)交通管制，確保了 AGV之間逐一通過(guò)交通管制區(qū)域，避免了撞車(chē)事故。本發(fā)明還可以采用以下技術(shù)措施解決作為更具體的方案，所述觸發(fā)信息器系 RFID卡或者磁條路標(biāo)或?qū)ι鋫鞲衅鳌Ｋ鰺o(wú)線控制單元主要由主控MCU、無(wú)線接收模塊和無(wú)線發(fā)送模塊組成。無(wú)線接收模塊用于接收交通管制區(qū)域中其它無(wú)線控制單元所發(fā)送的進(jìn)入或離開(kāi)交通管制區(qū)域的相關(guān)信號(hào)；無(wú)線發(fā)送模塊用于向其它無(wú)線控制單元發(fā)送進(jìn)入或離開(kāi)交通管制區(qū)域的相關(guān)信號(hào)。作為一種方案，所述導(dǎo)航軌道上設(shè)置有由兩條以上軌道相互接通所形成的交叉路口，交叉路口位于所述交通管制區(qū)域內(nèi)，在進(jìn)入或離開(kāi)交通管制區(qū)域邊界處的各條軌道旁安裝有觸發(fā)信息器。上述交叉路口最好位于交通管制區(qū)域的中央。作為另一種方案，所述導(dǎo)航軌道上設(shè)置有AGV臨時(shí)?？空?，AGV臨時(shí)?？空疚挥谒鼋煌ü苤茀^(qū)域內(nèi)，在進(jìn)入或離開(kāi)交通管制區(qū)域邊界處的軌道旁安裝有觸發(fā)信息器。上述AGV臨時(shí)?？空疚挥诮煌ü苤茀^(qū)域的中央。一種AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)的管制方法，其特征是，在導(dǎo)航軌道上先預(yù)設(shè)帶觸發(fā)信息器的交通管制區(qū)域，并且，對(duì)通過(guò)上述交通管制區(qū)域的AGV安裝無(wú)線控制單元，按以下步驟進(jìn)行交通管制步驟一，AGV進(jìn)入交通管制區(qū)域，觸發(fā)信息器使AGV開(kāi)啟無(wú)線控制單元； 步驟二，AGV無(wú)線控制單元先檢測(cè)其它AGV發(fā)送的無(wú)線信號(hào)；若接收到其它AGV發(fā)送的無(wú)線信號(hào)，該AGV在原地等待，直到信號(hào)消失；若沒(méi)有接收到其它AGV發(fā)送的無(wú)線信號(hào)，該AGV發(fā)送無(wú)線信號(hào)并向前行駛，直到駛至交通管制區(qū)域邊界處(此時(shí)系開(kāi)始駛離交通管制區(qū)域)， AGV讀到觸發(fā)信息器信號(hào)，停止發(fā)送無(wú)線信號(hào)，并且關(guān)閉無(wú)線控制單元。所述交通管制區(qū)域設(shè)置在導(dǎo)航軌道的交叉路口 ；或者，所述交通管制區(qū)域設(shè)置在導(dǎo)航軌道的AGV臨時(shí)?？空尽１景l(fā)明有益效果如下。(I)本發(fā)明AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)及其管制方法，僅通過(guò)在AGV上安裝無(wú)線控制單元，以及在交通管制區(qū)域的軌道旁設(shè)置開(kāi)啟和關(guān)閉AGV無(wú)線控制單元的觸發(fā)信息器，并配合預(yù)設(shè)的管制方法，即可實(shí)現(xiàn)本發(fā)明之目的，它既減少了交通管制施工的工程量、降低硬件成本，還實(shí)現(xiàn)各AGV相互之間的無(wú)線通訊。(2)再有，它分離了交通管制整體與局部影響，而且解除了實(shí)現(xiàn)交通管制時(shí)對(duì)地域的約束；提高交通管制的穩(wěn)定性，不易受到干擾，無(wú)線通訊的地址碼要和AGV系統(tǒng)相統(tǒng)一， 如有沖突，更改AGV系統(tǒng)內(nèi)地址碼以及無(wú)線模塊相應(yīng)的信道即可。(3)若其中的AGV (含無(wú)線控制單元)損壞，不會(huì)影響其它AGV在交通管制區(qū)域的行駛，為客戶(hù)保證了穩(wěn)定的使用。


圖I為本發(fā)明原理框圖。圖2為本發(fā)明第一實(shí)施方案AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)示意圖。圖3為AGV驅(qū)動(dòng)單元與無(wú)線控制單元之間的控制關(guān)系方框圖。圖4為本發(fā)明第一實(shí)施方案控制流程圖。圖5為本發(fā)明第二實(shí)施方案AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。實(shí)施例一如圖I至圖3所示，本AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)，包括導(dǎo)航軌道4、以及在導(dǎo)航軌道4上行駛的AGV I，所述AGV I上安裝有AGV驅(qū)動(dòng)單元，導(dǎo)航軌道4上設(shè)置有交通管制區(qū)域5，所述AGV I上還設(shè)置有無(wú)線控制單元，該無(wú)線控制單元與AGV驅(qū)動(dòng)單元電性連接；交通管制區(qū)域5中安裝有含開(kāi)啟和關(guān)閉AGV無(wú)線控制單元的觸發(fā)信息器2。所述觸發(fā)信息器2系RFID卡或者磁條路標(biāo)；無(wú)線控制單元主要由無(wú)線接收模塊、 無(wú)線發(fā)送模塊和主控MCU組成。所述導(dǎo)航軌道4上設(shè)置有由兩條(或多條)軌道相互接通所形成的交叉路口 3，交叉路口 3位于所述交通管制區(qū)域5中央，在進(jìn)入或離開(kāi)交通管制區(qū)域5邊界處的各條軌道旁安裝有觸發(fā)信息器2。本AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)的管制方法，在導(dǎo)航軌道4上先預(yù)設(shè)觸發(fā)信息器2的交通管制區(qū)域5，并且，對(duì)通過(guò)上述交通管制區(qū)域5的AGV I安裝無(wú)線控制單元，按以下步驟進(jìn)行交通管制。步驟一，AGV I進(jìn)入交通管制區(qū)域5，觸發(fā)信息器2使AGV I開(kāi)啟無(wú)線控制單元。步驟二，AGV I的無(wú)線控制單元先檢測(cè)其它AGV發(fā)送的無(wú)線信號(hào)。若接收到其它 AGV發(fā)送的無(wú)線信號(hào)，該AGVl在原地等待，直到信號(hào)消失。若沒(méi)有接收到其它AGV發(fā)送的無(wú)線信號(hào)，此時(shí)，該AGVl發(fā)送無(wú)線信號(hào)并向前行駛，直到駛至交通管制區(qū)域5邊界處(實(shí)質(zhì)上是AGV開(kāi)始駛離交通管制區(qū)域)，AGVl讀到觸發(fā)信息器2信號(hào)，關(guān)閉無(wú)線控制單元。所述交通管制區(qū)域5設(shè)置在導(dǎo)航軌道4的交叉路口 3。如圖4所示，系實(shí)施例一的具體控制流程圖首先，AGV自動(dòng)交通管制處于初始化， 當(dāng)一 AGV即將進(jìn)入交叉路口 3時(shí)，與交叉路口 3前的一張RFID卡或者磁條路標(biāo)觸發(fā)，AGV 讀到進(jìn)入交通管制區(qū)域的RFID卡，或者讀到相應(yīng)地標(biāo)信息，表示該AGV “進(jìn)入交通管制區(qū)域”，就會(huì)開(kāi)啟無(wú)線控制單元，先掃描一下是否接收到其它AGV上的無(wú)線信號(hào)，如果沒(méi)有如果接收到其它AGV發(fā)過(guò)來(lái)的“無(wú)線交通管制信號(hào)”時(shí)，即向外發(fā)出覆蓋整個(gè)交通管制區(qū)域5的 “無(wú)線交通管制信號(hào)”時(shí)，并繼續(xù)行駛，當(dāng)讀到交叉路口 3與交叉路口 3后的RFID卡或者磁條路標(biāo)后，將停止發(fā)送“無(wú)線交通管制信號(hào)”，并且將其無(wú)線控制單元關(guān)閉；如果接收到其它 AGV發(fā)過(guò)來(lái)的無(wú)線信號(hào)時(shí)，AGV將在原地等待，直到“無(wú)線交通管制信號(hào)”消失時(shí)，AGV自動(dòng)啟動(dòng)，進(jìn)入交叉路口 3，并且同事發(fā)送覆蓋整個(gè)交通管制區(qū)域5的“無(wú)線交通管制信號(hào)”，當(dāng)讀到穿過(guò)交叉路口與交叉路口后的一張RFID卡或者磁條路標(biāo)后，AGV知道已經(jīng)駛出了交通管制的區(qū)域，停止發(fā)送“無(wú)線交通管制信號(hào)”，并且其無(wú)線控制單元關(guān)閉，該AGV就順利通過(guò)了交通管制區(qū)域。所述AGV與交叉路口 3前的一張RFID卡或者磁條路標(biāo)觸發(fā)后，繼續(xù)行走1_2秒； 如果在這1-2秒內(nèi)收到其它AGV發(fā)來(lái)的“無(wú)線交通管制請(qǐng)求信號(hào)”，即響應(yīng)該信號(hào)，停止AGV。 直至“交通管制請(qǐng)求信號(hào)”消失后，AGV重新啟動(dòng)。如果在這1-2秒內(nèi)沒(méi)有收到其它AGV發(fā)來(lái)的“無(wú)線交通管制信號(hào)”，即主動(dòng)發(fā)送“無(wú)線交通管制信號(hào)”，AGV繼續(xù)行走一段時(shí)間后或者直至觸發(fā)到交叉路口 3后的一張RFID卡或者磁條路標(biāo)后，即延時(shí)時(shí)間到或者已經(jīng)讀到“離開(kāi)交通管制區(qū)域”的RFID卡或者地標(biāo)，就會(huì)清除“進(jìn)入交通管制區(qū)域”標(biāo)志位，停止發(fā)送“無(wú)線交通管制信號(hào)”。所述AGV與交叉路口 3前的一張RFID卡或者磁條路標(biāo)觸發(fā)后繼續(xù)行走的時(shí)間約為I. 5秒,所行走路程約為I米。實(shí)施例二 如圖5所示，該實(shí)施方式與實(shí)施例一相近似，不同之處僅為導(dǎo)航軌道4 上設(shè)置有AGV臨時(shí)停靠站8，AGV臨時(shí)停靠站8位于所述交通管制區(qū)域5內(nèi)，在進(jìn)入或離開(kāi)交通管制區(qū)域5邊界處的軌道旁設(shè)置有觸發(fā)信息器2，避免了追尾事故的發(fā)生。所述AGV臨時(shí)?？空?位于交通管制區(qū)域5的中央。
權(quán)利要求
1.一種AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)，包括導(dǎo)航軌道(4)、以及在導(dǎo)航軌道(4)上行駛的AGV(1)，所述AGV(I)上安裝有AGV驅(qū)動(dòng)單元，導(dǎo)航軌道(4)上設(shè)置有交通管制區(qū)域(5)，其特征是，所述AGV上還設(shè)置有無(wú)線控制單元，該無(wú)線控制單元與AGV驅(qū)動(dòng)單元電性連接；交通管制區(qū)域(5)中安裝有含開(kāi)啟和關(guān)閉AGV無(wú)線控制單元的觸發(fā)信息器(2)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)，其特征是，所述觸發(fā)信息器(2)系RFID 卡或者磁條路標(biāo)或?qū)ι鋫鞲衅鳌?br> 3.根據(jù)權(quán)利要求I所述AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)，其特征是，所述無(wú)線控制單元主要由無(wú)線接收模塊、無(wú)線發(fā)送模塊和主控MCU。
4.根據(jù)權(quán)利要求I至3任一選項(xiàng)所述AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)，其特征是，所述導(dǎo)航軌道 (4)上設(shè)置有由兩條以上軌道相互接通所形成的交叉路口(3)，交叉路口(3)位于所述交通管制區(qū)域(5)內(nèi)，在進(jìn)入或離開(kāi)交通管制區(qū)域(5)邊界處的各條軌道旁安裝有觸發(fā)信息器(2)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)，其特征是，所述交叉路口(3)位于交通管制區(qū)域(5)的中央。
6.根據(jù)權(quán)利要求I至3任一選項(xiàng)所述AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)，其特征是，所述導(dǎo)航軌道 (4)上設(shè)置有AGV臨時(shí)?？空?8)，AGV臨時(shí)?？空?8)位于所述交通管制區(qū)域(5)內(nèi)，在進(jìn)入或離開(kāi)交通管制區(qū)域(5 )邊界處的軌道旁安裝有觸發(fā)信息器(2 )。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)，其特征是，所述AGV臨時(shí)?？空?8)位于交通管制區(qū)域(5)的中央。
8.—種如權(quán)利要求I所述AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)的管制方法，其特征是，在導(dǎo)航軌道(4)上先預(yù)設(shè)帶觸發(fā)信息器(2)的交通管制區(qū)域(5)，并且，對(duì)通過(guò)上述交通管制區(qū)域(5)的 AGV (I)安裝無(wú)線控制單元，按以下步驟進(jìn)行交通管制步驟一，AGV進(jìn)入交通管制區(qū)域(5 )，觸發(fā)信息器(2 )使AGV (I)開(kāi)啟無(wú)線控制單元;步驟二，AGV (I)無(wú)線控制單元先檢測(cè)其它AGV發(fā)送的無(wú)線信號(hào)；若收到其它AGV發(fā)送的無(wú)線信號(hào)，該AGV (I)在原地等待，直到信號(hào)消失；若沒(méi)有接收到其它AGV發(fā)送的無(wú)線信號(hào)，該AGV (I)發(fā)送無(wú)線信號(hào)并向前行駛，直到駛至交通管制區(qū)域(5 )邊界處，AGV (I)讀到觸發(fā)信息器(2 )信號(hào)，停止發(fā)送無(wú)線信號(hào)，并且關(guān)閉無(wú)線控制單元。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)的管制方法，其特征是，所述交通管制區(qū)域(5)設(shè)置在導(dǎo)航軌道(4)的交叉路口(3)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)的管制方法，其特征是，所述交通管制區(qū)域(5)設(shè)置在導(dǎo)航軌道(4)的AGV臨時(shí)停靠站(8)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)一種AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)及其管制方法，其系統(tǒng)包括導(dǎo)航軌道、以及在導(dǎo)航軌道上行駛的AGV，所述AGV上安裝有AGV驅(qū)動(dòng)單元，導(dǎo)航軌道上安裝有交通管制區(qū)域，所述AGV上還設(shè)置有無(wú)線控制單元，該無(wú)線控制單元與AGV驅(qū)動(dòng)單元電性連接；交通管制區(qū)域中設(shè)置有含開(kāi)啟和關(guān)閉AGV無(wú)線控制單元的觸發(fā)信息器。該系統(tǒng)基于無(wú)線通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)AGV自動(dòng)交通管制，減少了交通管制施工的工程量、降低硬件成本以及實(shí)現(xiàn)AGV相互之間的無(wú)線通訊，避免了撞車(chē)事故；分離交通管制整體與局部影響，而且解除了實(shí)現(xiàn)交通管制時(shí)對(duì)地域的約束；提高交通管制的穩(wěn)定性，不易受到干擾，無(wú)線通訊的地址碼要和AGV系統(tǒng)相統(tǒng)一，如有沖突，更改AGV系統(tǒng)內(nèi)地址碼以及無(wú)線模塊相應(yīng)的信道即可。
文檔編號(hào)B61L23/00GK102582657SQ20121003471
公開(kāi)日2012年7月18日 申請(qǐng)日期2012年2月16日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月16日
發(fā)明者劉錦安 申請(qǐng)人:佛山市順德區(qū)嘉騰電子有限公司