一種高速動車前窗玻璃安裝裝置及安裝方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種高速動車前窗玻璃安裝裝置及安裝方法，包括機器人本體、機器人控制裝置、玻璃上料平臺及行走裝置，所述機器人本體安裝在行走裝置上，還包括采集車體窗口空間位置信息的測量定位裝置、為車體窗口打磨的打磨裝置、用于抓以前窗玻璃的抓取裝置、用于涂打密封膠的涂膠裝置及中央控制系統(tǒng)，所述機器人控制裝置、測量定位裝置、打磨裝置、抓取裝置、涂膠裝置及行走裝置均與所述中央控制系統(tǒng)連接,所述機器人本體選擇地與所述測量定位裝置、打磨裝置、抓取裝置、涂膠裝置連接。本發(fā)明布局合理，機械化程度高，能夠快速準確地實現(xiàn)動車前窗玻璃從定位、打磨至涂膠的全部安裝作業(yè)，保證安裝質(zhì)量，使其不受人為因素限制，大幅提高生產(chǎn)效率，降低勞動強度，同時，能夠?qū)崿F(xiàn)前窗玻璃與車體窗口達到理想配合狀態(tài)，避免玻璃安裝產(chǎn)生應(yīng)力。
【專利說明】一種高速動車前窗玻璃安裝裝置及安裝方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種利用機器人進行安裝的安裝裝置和安裝方法，特別涉及一種針對高速動車組上的前窗玻璃進行安裝的安裝裝置和安裝方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前汽車工業(yè)普遍采用流水線作業(yè)，玻璃安裝及涂膠過程都已有相應(yīng)的自動化裝備。但高速動車前窗玻璃及車體窗框都是三維造型，吻合度較差，需要多次研裝打磨，才能將前窗玻璃裝配到位。
[0003]動車組前窗玻璃的組裝性能是衡量動車車輛質(zhì)量的重要指標之一,玻璃安裝過程是動車組裝的很重要的環(huán)節(jié)。目前國內(nèi)外動車組前窗玻璃安裝時的打磨、安裝及涂膠等都是人工實現(xiàn)的，如日本采用簡易真空吸盤，采用人工搬運的方式進行玻璃安裝，涂膠靠人員技能保障質(zhì)量；國內(nèi)部分公司采用真空機械裝置進行玻璃安裝，打磨、涂膠靠操作人員的技能保證質(zhì)量；西門子、幫巴蒂公司也沒用自動化的玻璃安裝裝備。
[0004]由人工完成前窗玻璃的安裝作業(yè)，存在耗時長，效率低，勞動強度大等問題，且不能完全實現(xiàn)玻璃的無應(yīng)力安裝，特別是隨著高鐵事業(yè)的快速發(fā)展，對車輛的需求越大越大，人工作業(yè)的問題越來越突出。機器人自動化安裝是提高產(chǎn)品競爭能力和保障質(zhì)量的有力保證。
[0005]現(xiàn)有方式存在以下幾點不足:一是，涂膠質(zhì)量靠人員技能保證，存在涂膠不飽滿現(xiàn)象；二是，車框打磨量靠人員技能保證，存在玻璃受力不均、局部存在應(yīng)力集中的現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明主要目的在于解決上述問題和不足，提供一種操作安全方便，可大幅提高生產(chǎn)效率的高速動車前窗玻璃安裝裝置及安裝方法。
[0007]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:
[0008]一種高速動車前窗玻璃安裝裝置，包括機器人本體、機器人控制裝置、玻璃上料平臺及行走裝置，所述機器人本體安裝在行走裝置上，還包括采集車體窗口空間位置信息的測量定位裝置、為車體窗口打磨的打磨裝置、用于抓取前窗玻璃的抓取裝置、用于涂打密封膠的涂膠裝置及中央控制系統(tǒng)，所述機器人控制裝置、測量定位裝置、打磨裝置、抓取裝置、涂膠裝置及行走裝置均與所述中央控制系統(tǒng)連接，所述機器人本體選擇地與所述測量定位裝置、打磨裝置、抓取裝置、涂膠裝置連接。
[0009]進一步，所述行走裝置包括分設(shè)在所述車頭兩側(cè)的滑道，在兩側(cè)的所述滑道之間連接一橫梁，所述橫梁的兩端沿所述滑道滑動，在所述橫梁上設(shè)置一走行小車，所述機器人本體安裝在所述走行小車上。
[0010]進一步，所述測量定位裝置、打磨裝置、抓取裝置及涂膠裝置按指定位置固定安裝在行走裝置上。
[0011 ] 進一步，所述機器人本體為六自由度關(guān)節(jié)機器人。[0012]進一步，所述測量定位裝置為激光三維掃描裝置。
[0013]進一步，所述打磨裝置包括主軸、氣動打磨頭、動力裝置、變頻控制器，所述氣動打磨頭設(shè)置在所述主軸的端部，所述動力裝置的輸出端連接所述主軸，所述動力裝置與所述變頻控制器連接。
[0014]進一步，所述涂膠裝置包括供膠裝置、膠量控制裝置、供膠管路及膠槍，所述供膠裝置通過所述供膠管路與所述膠槍連接，所述膠槍連接所述膠量控制裝置。
[0015]進一步，所述中央控制系統(tǒng)包括人機界面、打磨加工控制單元、檢測和上料控制單元和涂膠控制單元，各個控制單元及所述機器人控制裝置與所述人機界面之間通過PLC控制總線連接。
[0016]進一步，在所述安裝裝置及車體的兩側(cè)各設(shè)置有安全防護裝置。
[0017]本發(fā)明的另一個技術(shù)方案是:
[0018]一種采用上述的高速動車前窗玻璃安裝裝置的安裝方法，包括如下步驟:
[0019]將待安裝的前窗玻璃安放在玻璃上料平臺上；
[0020]控制機器人本體抓取測量定位裝置，通過測量定位裝置對車體窗口進行三維掃描，形成三維圖；
[0021]將三維圖發(fā)送至中央控制系統(tǒng)，由中央控制系統(tǒng)與預存的標準模型進行對比，計算出車體窗口處的打磨量及玻璃安裝位置，中央控制系統(tǒng)再根據(jù)計算的打磨量自動設(shè)定打磨程序；
[0022]控制機器人本體更換打磨裝置，按照自動設(shè)定的打磨程序?qū)圀w窗口進行打磨，直至符合精度要求；
[0023]控制機器人本體更換抓取裝置，將玻璃上料平臺上的前窗玻璃安放到車體窗口的正確位置，確認前窗玻璃與車體窗口各項數(shù)據(jù)符合要求，再移走前窗玻璃；
[0024]控制機器人本體更換涂膠裝置，對車體窗口四周進行涂打密封膠；
[0025]控制機器人本體更換抓取裝置，將玻璃上料平臺上的前窗玻璃安放到已涂打密封膠的車體窗口內(nèi)；
[0026]控制機器人本體更換涂膠裝置，對前窗玻璃與車體窗口之間的縫隙二次涂打密封膠。
[0027]綜上內(nèi)容，本發(fā)明所述的一種高速動車前窗玻璃安裝裝置及安裝方法，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點:
[0028](I)布局合理，機械化程度高，能夠快速準確地實現(xiàn)動車前窗玻璃從定位、打磨至涂膠的全部安裝作業(yè)，通過機器人操作系統(tǒng)的精準操作，保證前窗玻璃安裝質(zhì)量，使其不受人為因素限制，大幅提高生產(chǎn)效率，降低勞動強度。
[0029](2)通過使用該方法，能夠?qū)崿F(xiàn)前窗玻璃與車體窗口達到理想配合狀態(tài)，避免玻璃安裝產(chǎn)生應(yīng)力，進而避免動車運營時玻璃出現(xiàn)爆裂現(xiàn)象。
[0030](3)使用安全防護系統(tǒng)使工作中心與外界隔離，保障設(shè)備與人員的安全。
[0031](4)適用范圍廣，可以吸附各種規(guī)格的玻璃，除適用動車組的前窗玻璃吊運安裝，同樣也適用于汽車等其它行業(yè)中玻璃的安裝。
【專利附圖】

【附圖說明】[0032]圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖2是圖1的俯視圖；
[0034]圖3是本發(fā)明中央控制系統(tǒng)的框圖。
[0035]如圖1至圖3所示，車頭1，前窗玻璃2，機器人本體3，機器人控制裝置4，玻璃上料平臺5，行走裝置6，測量定位裝置7，打磨裝置8，抓取裝置9，涂膠裝置10，中央控制系統(tǒng)11，滑道12，橫梁13，走行小車14，車體窗口 15，安全防護裝置16，人機界面17，涂膠控制單元18,打磨加工控制單元19,檢測和上料控制單元20。
【具體實施方式】
[0036]下面結(jié)合附圖與【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步詳細描述:
[0037]如圖1和圖2所示，一種高速動車前窗玻璃安裝裝置，用于實現(xiàn)自動安裝位于車頭I上的前窗玻璃2。
[0038]該安裝裝置包括機器人本體3、機器人控制裝置4、玻璃上料平臺5、行走裝置6、測量定位裝置7、打磨裝置8、抓取裝置9、涂膠裝置10及中央控制系統(tǒng)11。整個安裝裝置可以全部固定在一個施工平臺(圖中未示出)上，也可以直接固定在車間的地板上。
[0039]其中，機器人本體3采用六自由度關(guān)節(jié)的機器人，機器人本體3與機器人控制裝置4連接，機器人控制裝置4與中央控制系統(tǒng)11連接，由機器人控制裝置4根據(jù)中央控制系統(tǒng)11的指令控制機器人本體3在設(shè)定的位置和軌跡下動作。機器人控制裝置4優(yōu)選采用ABB第五代機器人控制器，它的運動控制技術(shù)是精度、速度、周期時間、可編程性以及外部設(shè)備同步性等機器人性能指標的重要保證。
[0040]玻璃上料平臺5設(shè)置有車頭I的前方，用于放置待安裝的前窗玻璃2，玻璃上料平臺5安裝在施工平臺上。玻璃上料作業(yè)是人工完成的，操作人員通過吊運的方式將前窗玻璃2吊運并安放在玻璃上料平臺5的指定位置，以便于機器人本體3能夠準確抓取。玻璃上料平臺5上的上料位置也可以設(shè)置在機器人工作區(qū)域以外，在上料結(jié)束后，通過人工或自動的傳送機構(gòu)，將前窗玻璃2運送至機器人工作區(qū)域內(nèi)的指定位置。
[0041]行走裝置6包括兩個滑道12、一個橫梁13及一個走行小車14，兩個滑道12分設(shè)在車頭I的兩側(cè)，滑道12固定在施工平臺上，滑道12與車體平行，在兩側(cè)的滑道12之間連接一個橫梁13，橫梁13橫跨在兩個滑道12上，橫梁13兩端與滑道12之間滑動連接，橫梁13沿滑道12滑動，走行小車14安裝在橫梁13上，走行小車14沿橫梁13橫向移動，機器人本體3安裝在走行小車14上。橫梁13連接有用于自動帶動橫梁13沿滑道12移動的移動機構(gòu)，移動機構(gòu)可以采用電機傳動等機構(gòu)。移動機構(gòu)、走行小車14均與中央控制系統(tǒng)11連接，由中央控制系統(tǒng)11控制橫梁13及走行小車14的的移動方向和距離，進而根據(jù)機器人本體3的設(shè)定位置選擇運行軌跡，使整個工作區(qū)域均為機器人本體3可達范圍，保證機器人本體3準確完成定位、抓取、打磨、涂膠等作業(yè)。
[0042]在需要進行測量定位時，機器人本體3的頭部自動抓取測量定位裝置7，進而完成對車框及車窗位置的測量。本實施例中，測量定位裝置7采用激光三維掃描裝置，在安裝前窗玻璃2前，通過該測量定位裝置7對車體窗口 15及前窗玻璃2進行掃描檢測，通過測量被測物的幾何特征面得到三維數(shù)據(jù)點云，即確定其三維空間數(shù)據(jù)，并將檢測到的數(shù)據(jù)傳輸給中央控制系統(tǒng)11，由中央控制系統(tǒng)11將檢測到的數(shù)據(jù)與預存的標準模型進行對比，計算分析出當前工件與標準工件的位置差別，為下一步工作提供技術(shù)支持，如計算出車體窗口15處的打磨量及玻璃安裝位置等。
[0043]在確定了打磨量之后，機器人本體3的頭部自動更換為打磨裝置8，打磨裝置8包括主軸、氣動打磨頭、動力裝置和變頻控制器，打磨頭設(shè)置在主軸的端部，可以根據(jù)不同的打磨需求選擇不同規(guī)格的打磨頭，動力裝置可以采用電機驅(qū)動，變頻控制器控制電機運轉(zhuǎn)。打磨裝置8可以通過軸的轉(zhuǎn)矩及打磨頭的粗細，精確控制打磨精度，本實施例中，采用變頻控制器控制主軸的轉(zhuǎn)速，有利于任意調(diào)整適合工況的轉(zhuǎn)速。而且打磨頭采用氣動緩沖方式，緩沖壓力可根據(jù)實現(xiàn)使用工況進行調(diào)整，緩沖壓力波動范圍很小，可保證切削力近似恒定不變。
[0044]待車體窗口 15精確打磨后，機器人本體3的頭部自動更換為抓取裝置9，抓取裝置9包括多個真空吸盤，真空吸盤通過氣路和真空控制閥門與真空泵連接。真空控制閥門采用單向真空閥門，具有保壓功能，短時間內(nèi)切斷氣源仍能夾緊玻璃片，起到保護玻璃作用。
[0045]前窗玻璃2安裝后，機器人本體3的頭部自動更換為涂膠裝置10，實現(xiàn)玻璃安裝前及安裝后的涂膠工作。涂膠裝置10包括供膠裝置、膠量控制裝置、供膠管路及膠槍，供膠裝置可以為盛膠的桶，通過供膠管路與膠槍連接，在供膠管路上連接一供膠泵，膠槍連接膠量控制裝置，密封膠從膠槍的端口擠出以涂打在前窗玻璃2的四周縫隙處。
[0046]涂膠裝置10采用速度/膠量的協(xié)調(diào)控制方式，根據(jù)不同的工藝要求和膠型，計算出機器人運動速度與涂膠量的函數(shù)關(guān)系，并將此函數(shù)關(guān)系輸入到機器人控制裝置4中，機器人控制裝置4將涂膠速度轉(zhuǎn)化為模擬量傳輸給膠量控制裝置，實現(xiàn)擠膠量的實時自動調(diào)節(jié)，使膠形均勻、穩(wěn)定，產(chǎn)品質(zhì)量得到切實保障，同時確保玻璃受力均勻，減少應(yīng)力集中。
[0047]上述的測量定位裝置7、打磨裝置8、抓取裝置9及涂膠裝置10可以各自獨立的安裝于位于機器人本體3 —側(cè)的行走裝置6，為了更有利于機器人本體3能夠精準、快速地更換各裝置，還可以將測量定位裝置7、打磨裝置8、抓取裝置9及涂膠裝置10統(tǒng)一放置在一個架子或柜體上，機器人本體3在需要更換裝置時，由機器人控制裝置4控制機器人本體3移動至各裝置指定的位置，其頭部將上一工序的裝置放還至原位置，再抓取下一工序所需的裝置。
[0048]在機器人本體3的頭部與測量定位裝置7、打磨裝置8、抓取裝置9及涂膠裝置10之間設(shè)置有相互匹配的接頭，保證機器人本體3抓取牢固，進而確保安裝作業(yè)的精度。
[0049]中央控制系統(tǒng)11中包括一個人機界面17，還包括打磨加工控制單元19、檢測和上料控制單元20和涂膠控制單元18，機器人控制裝置4可以單獨設(shè)置，也可以集成在中央控制系統(tǒng)11中，各個控制單元與人機界面17之間通過PLC控制總線連接，以完成各個控制單兀的信號傳送工作。
[0050]人機界面17采用觸摸屏，人機界面17可以顯示機器人本體3在各個工位的動作及機器人本體3的工作狀態(tài)；顯示整個裝置的輸出、輸入狀況；顯示的整個裝置的異常內(nèi)容，并且能夠指出故障點，并對整個裝置的異常內(nèi)容進行記錄。
[0051]為了提高該安裝裝置的安全性，在安裝裝置的兩側(cè)各設(shè)置一安全防護裝置16，該安裝防護裝置16為防護欄，確保在該安裝裝置工作時，隔離人與工作中心，保護設(shè)備與人員的安全。
[0052]下面詳細描述該高速動車前窗玻璃的安裝方法，具體包括如下步驟:[0053]1、利用吊運設(shè)備將待安裝的前窗玻璃2吊運并安放在玻璃上料平臺5的指定位置。
[0054]2、操作人員操作人機界面17，啟動安裝程序，中央控制系統(tǒng)11中的機器人控制單元18發(fā)送指令給機器人控制裝置4，機器人控制裝置4控制機器人本體3移動至測量定位裝置7位置處，機器人本體3的頭部抓取測量定位裝置7，再移動至測量所需的指定位置。
[0055]3、中央控制系統(tǒng)11中的檢測和上料控制單元20控制測量定位裝置7對車體窗口15尺寸進行三維掃描，形成車體窗口 15的三維圖，即確定其三維空間數(shù)據(jù)，并將檢測到的數(shù)據(jù)傳輸給中央控制系統(tǒng)11，由中央控制系統(tǒng)11將檢測到的數(shù)據(jù)與預存的標準模型進行對比，計算分析出當前工件與標準工件的位置差別，并進而計算出車體窗口 15處的打磨量及玻璃安裝位置，中央控制系統(tǒng)11再根據(jù)計算的打磨量自動設(shè)定打磨程序。
[0056]4、測量結(jié)束后，中央控制系統(tǒng)11中的機器人控制單元18發(fā)送指令給機器人控制裝置4，機器人控制裝置4控制機器人本體3移動至測量定位裝置7的放置位置處，將測量定位裝置7放回至指定位置，機器人本體3再移動至打磨裝置8的放置位置，抓取打磨裝置8。
[0057]5、根據(jù)自動設(shè)定的打磨程序，中央控制系統(tǒng)11中的打磨加工控制單元19控制打磨裝置8，通過變頻控制器控制主軸的轉(zhuǎn)速，同時通過控制主軸的轉(zhuǎn)矩及選取不同規(guī)格的打磨頭等，精確控制打磨量，直至打磨到符合精度要求。
[0058]6、打磨結(jié)束后，中央控制系統(tǒng)11中的機器人控制單元18發(fā)送指令給機器人控制裝置4，機器人控制裝置4控制機器人本體3移動至打磨裝置8的放置位置處，將打磨裝置8放回至指定位置，機器人本體3再移動至抓取裝置9的放置位置，抓取抓取裝置9。
[0059]7、中央控制系統(tǒng)11中的檢測和上料控制單元20控制抓取裝置9至玻璃上料平臺5上的指定位置，通過真空吸盤吸附待安裝的前窗玻璃2，并將前窗玻璃2運送至打磨后的車體窗口 15處，根據(jù)上述測量的車體窗口 15三維數(shù)據(jù)，將前窗玻璃2安放到車體窗口 15的正確位置，確認前窗玻璃2與車體窗口 15各項裝配數(shù)據(jù)符合要求，然后再利用抓取裝置9將前窗玻璃2運回至玻璃上料平臺5的指定位置上。
[0060]8、中央控制系統(tǒng)11中的機器人控制單元18發(fā)送指令給機器人控制裝置4，機器人控制裝置4控制機器人本體3移動至抓取裝置9的放置位置處，將抓取裝置9放回至指定位置，機器人本體3再移動至涂膠裝置10的放置位置，抓取涂膠裝置10。
[0061]9、人工做好涂膠前的準備，中央控制系統(tǒng)11中的涂膠控制單元18控制涂膠裝置10，對打磨后的車體窗口 15的四周進行密封涂膠。
[0062]操作人員將工藝要求及膠型通過人機界面17輸入至中央控制系統(tǒng)11，中央控制系統(tǒng)11計算出機器人運動速度與涂膠量的函數(shù)關(guān)系，并將此函數(shù)關(guān)系輸入到機器人控制裝置4中，機器人控制裝置4將涂膠速度轉(zhuǎn)化為模擬量傳輸給膠量控制裝置，實現(xiàn)擠膠量的實時自動調(diào)節(jié)。機器人控制裝置4控制機器人本體3按設(shè)定的速度和位置移動，進而帶動涂膠裝置10沿車體窗口 15的四周涂打密封膠。
[0063]10、涂膠后，機器人控制裝置4控制機器人本體3再重新抓取抓取裝置9，將前窗玻璃2正確安裝到位。
[0064]11、前窗玻璃2安裝到位后，機器人控制裝置4控制機器人本體3再重新抓取涂膠裝置10，按上述步驟對前窗玻璃2和車體窗口 15之間的縫隙進行涂打密封膠。[0065]通過該方法，可以實現(xiàn)前窗玻璃2與車體窗口 15達到理想的配合狀態(tài)，避免前窗玻璃2安裝時產(chǎn)生應(yīng)力，進而避免動車運營時玻璃出現(xiàn)爆裂現(xiàn)象。
[0066]如上所述，結(jié)合附圖所給出的方案內(nèi)容，可以衍生出類似的技術(shù)方案。但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種高速動車前窗玻璃安裝裝置，包括機器人本體、機器人控制裝置、玻璃上料平臺及行走裝置，所述機器人本體安裝在行走裝置上，其特征在于:還包括采集車體窗口空間位置信息的測量定位裝置、為車體窗口打磨的打磨裝置、用于抓取前窗玻璃的抓取裝置、用于涂打密封膠的涂膠裝置及中央控制系統(tǒng)，所述機器人控制裝置、測量定位裝置、打磨裝置、抓取裝置、涂膠裝置及行走裝置均與所述中央控制系統(tǒng)連接，所述機器人本體選擇地與所述測量定位裝置、打磨裝置、抓取裝置、涂膠裝置連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速動車前窗玻璃安裝裝置，其特征在于:所述行走裝置包括分設(shè)在所述車頭兩側(cè)的滑道，在兩側(cè)的所述滑道之間連接一橫梁，所述橫梁的兩端沿所述滑道滑動，在所述橫梁上設(shè)置一走行小車，所述機器人本體安裝在所述走行小車上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速動車前窗玻璃安裝裝置，其特征在于:所述測量定位裝置、打磨裝置、抓取裝置及涂膠裝置按指定位置固定安裝在行走裝置上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速動車前窗玻璃安裝裝置，其特征在于:所述機器人本體為六自由度關(guān)節(jié)機器人。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速動車前窗玻璃安裝裝置，其特征在于:所述測量定位裝置為激光三維掃描裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速動車前窗玻璃安裝裝置，其特征在于:所述打磨裝置包括主軸、氣動打磨頭、動力裝置、變頻控制器，所述氣動打磨頭設(shè)置在所述主軸的端部，所述動力裝置的輸出端連接所述主軸，所述動力裝置與所述變頻控制器連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的 高速動車前窗玻璃安裝裝置，其特征在于:所述涂膠裝置包括供膠裝置、膠量控制裝置、供膠管路及膠槍，所述供膠裝置通過所述供膠管路與所述膠槍連接，所述膠槍連接所述膠量控制裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速動車前窗玻璃安裝裝置，其特征在于:所述中央控制系統(tǒng)包括人機界面、打磨加工控制單元、檢測和上料控制單元和涂膠控制單元，各個控制單元及所述機器人控制裝置與所述人機界面之間通過PLC控制總線連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速動車前窗玻璃安裝裝置，其特征在于:在所述安裝裝置及車體的兩側(cè)各設(shè)置有安全防護裝置。
10.一種采用如權(quán)利要求1-9任一項所述的高速動車前窗玻璃安裝裝置的安裝方法，其特征在于，包括如下步驟: 將待安裝的前窗玻璃安放在玻璃上料平臺上； 控制機器人本體抓取測量定位裝置，通過測量定位裝置對車體窗口進行三維掃描，形成三維圖； 將三維圖發(fā)送至中央控制系統(tǒng)，由中央控制系統(tǒng)與預存的標準模型進行對比，計算出車體窗口處的打磨量及玻璃安裝位置，中央控制系統(tǒng)再根據(jù)計算的打磨量自動設(shè)定打磨程序; 控制機器人本體更換打磨裝置，按照自動設(shè)定的打磨程序?qū)圀w窗口進行打磨，直至符合精度要求； 控制機器人本體更換抓取裝置，將玻璃上料平臺上的前窗玻璃安放到車體窗口的正確位置，確認前窗玻璃與車體窗口各項數(shù)據(jù)符合要求，再移走前窗玻璃； 控制機器人本體更換涂膠裝置，對車體窗口四周進行涂打密封膠；控制機器人本體更換抓取裝置，將玻璃上料平臺上的前窗玻璃安放到已涂打密封膠的車體窗口內(nèi)； 控制機器人本體更換涂膠裝置，對前窗玻璃與車體窗口之間的縫隙二次涂打密封膠。
【文檔編號】B05C11/10GK103624514SQ201310453042
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月29日
【發(fā)明者】孫篤玲, 敬俊娥, 安春雷, 魏京利, 趙成剛, 徐會慶 申請人:南車青島四方機車車輛股份有限公司