本發(fā)明屬于冶金裝備領(lǐng)域，涉及一種可移動(dòng)式的魚(yú)雷罐車罐口清渣裝置及清渣方法。

背景技術(shù)：

1、鐵水在鋼廠生產(chǎn)出來(lái)后需要通過(guò)魚(yú)雷罐車運(yùn)輸，而魚(yú)雷罐車在接收鐵水和傾倒鐵水時(shí)，其罐口部位溫度比罐車內(nèi)部低，罐口會(huì)形成殘?jiān)?、結(jié)塊，鐵渣長(zhǎng)時(shí)間積聚以后會(huì)將罐口堵住，造成魚(yú)雷罐車無(wú)法正常使用。

2、目前鋼廠常用的解決方法是人工清理以及單一罐口清渣機(jī)清理。人工清理方式是用重錘等重型設(shè)備敲擊罐口鐵渣，致使鐵渣松動(dòng)直至掉落，其缺點(diǎn)是：在高溫環(huán)境下人工操作重型設(shè)備對(duì)罐口進(jìn)行敲擊清渣存在安全隱患，易造成安全事故；人工操作重型設(shè)備對(duì)罐口進(jìn)行敲擊清渣存在清渣不完全問(wèn)題，人工力量有限，清理效果難以保障；人工清理的時(shí)間成本會(huì)相應(yīng)增加，會(huì)對(duì)鋼廠魚(yú)雷罐車的生產(chǎn)調(diào)度產(chǎn)生影響。cn114317861a(公開(kāi)日2022-04-12)公開(kāi)了一種混鐵車罐口清渣裝置及使用方法，該設(shè)備通過(guò)機(jī)械臂將清渣刀盤(pán)機(jī)構(gòu)伸入到罐口內(nèi)完成清渣工作，其缺點(diǎn)是：清渣裝置中的定位運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)行程有限，因此必須將清渣裝置放置到罐口附近才能進(jìn)行清渣，因此每次只能清理一輛魚(yú)雷罐車，雖然較人工清理的方式效率有所提升，但是效率還是較低，對(duì)鋼廠魚(yú)雷罐車調(diào)度產(chǎn)生影響；清渣裝置的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)姿態(tài)復(fù)雜，機(jī)械臂將刀盤(pán)送入罐口進(jìn)行清渣發(fā)生故障時(shí)刀盤(pán)難以恢復(fù)至初始位置，導(dǎo)致在清理下一輛魚(yú)雷罐車罐口殘?jiān)鼤r(shí)，刀盤(pán)機(jī)構(gòu)的初始位置不準(zhǔn)確，影響刀盤(pán)機(jī)構(gòu)的定位精度，進(jìn)而影響清渣效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明所要解決的問(wèn)題是提供一種可移動(dòng)式的魚(yú)雷罐車罐口的清渣裝置，它可以連續(xù)對(duì)多輛魚(yú)雷罐車罐口進(jìn)行清渣，大大提高了工作效率。同時(shí)，本發(fā)明清渣裝置能可靠地對(duì)刀盤(pán)進(jìn)行位姿調(diào)整和回到初始位置，從而高效、安全地對(duì)魚(yú)雷罐車罐口進(jìn)行清渣。另外，本發(fā)明還提供了對(duì)魚(yú)雷罐車罐口的清渣方法。

2、本發(fā)明一種可移動(dòng)式的魚(yú)雷罐車罐口清渣裝置，它包括支架、縱向移動(dòng)組件、橫向移動(dòng)組件、可移動(dòng)清渣裝置；縱向移動(dòng)組件固定在支架的上面，橫向移動(dòng)組件滾動(dòng)連接在縱向移動(dòng)組件的上面，可移動(dòng)清渣裝置滾動(dòng)連接在橫向移動(dòng)組件的上面。

3、進(jìn)一步地，縱向移動(dòng)組件包括立板、縱向?qū)к?、縱向移動(dòng)底盤(pán)；縱向移動(dòng)底盤(pán)為方框，固定在支架的上面；前后兩個(gè)縱向?qū)к壠叫泄潭ㄔ诳v向移動(dòng)底盤(pán)前后兩邊的上面，左右兩個(gè)立板固定在縱向移動(dòng)底盤(pán)左右兩邊的上面；橫向移動(dòng)組件包括橫向移動(dòng)底盤(pán)、橫向?qū)к墶⒒?、電機(jī)ⅰ；橫向移動(dòng)底盤(pán)為方框，左右兩個(gè)橫向?qū)к壒潭ㄔ跈M向移動(dòng)底盤(pán)左右兩條邊的上面；橫向移動(dòng)底盤(pán)前后兩個(gè)面的左右部各連接一個(gè)滑輪，滑輪與縱向?qū)к墲L動(dòng)連接；電機(jī)ⅰ滑輪固定連接。

4、進(jìn)一步地，可移動(dòng)清渣裝置包括清渣底盤(pán)、刀盤(pán)機(jī)構(gòu)、上平臺(tái)、下平臺(tái)、箱體、殼柱、連接座、絲桿ⅰ、絲桿ⅱ、絲桿ⅲ、電機(jī)；清渣底盤(pán)與橫向?qū)к墲L動(dòng)連接；上平臺(tái)和下平臺(tái)的中部均開(kāi)設(shè)有方孔；下平臺(tái)位于清渣底盤(pán)的內(nèi)部、通過(guò)兩個(gè)絲桿ⅰ與清渣底盤(pán)連接；上平臺(tái)位于下平臺(tái)方孔的上面、通過(guò)兩個(gè)絲桿ⅱ與下平臺(tái)相連；箱體為倒置的凹型，其下部與上平臺(tái)的上面固定連接，殼柱位于箱體內(nèi)、其下部穿過(guò)上平臺(tái)的方孔伸出下平臺(tái)的方孔；殼柱前后面的下部各設(shè)有左右兩個(gè)軸孔，刀盤(pán)機(jī)構(gòu)與前后軸孔相連，刀盤(pán)機(jī)構(gòu)的刀盤(pán)上裝有速度傳感器；殼柱的左右側(cè)面各固接有一個(gè)連接座，連接座通過(guò)兩個(gè)絲桿ⅲ與箱體連接；絲桿ⅰ、絲桿ⅱ和絲桿ⅲ均由電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

5、進(jìn)一步地，清渣底盤(pán)包括左右兩個(gè)擋板、前后兩個(gè)橫架、四個(gè)滑輪、四個(gè)電機(jī)ⅱ；前后兩個(gè)橫架連接左右兩個(gè)擋板，每個(gè)擋板的前后兩端各連接一個(gè)滑輪，滑輪與橫向?qū)к墲L動(dòng)連接；電機(jī)ⅱ與滑輪固定連接。

6、進(jìn)一步地，絲桿ⅰ的一端與固定在橫架下表面上的電機(jī)連接、另一端與固定在下平臺(tái)下表面上的滑塊連接；絲桿ⅱ的一端與固定在下平臺(tái)上表面上的電機(jī)連接、另一端與固定在上平臺(tái)上表面上的滑塊連接；絲桿ⅲ的一端與固定在箱體左右側(cè)面上的電機(jī)連接、另一端與連接座連接。

7、進(jìn)一步地，可移動(dòng)清渣裝置還包括橫向微調(diào)導(dǎo)向組件，橫向微調(diào)導(dǎo)向組件包括四個(gè)滑槽、四個(gè)滑塊；每個(gè)擋板的內(nèi)側(cè)固定連接前后兩個(gè)滑槽，下平臺(tái)左右兩端的前后各連接有滑塊，滑塊與滑槽配合。

8、進(jìn)一步地，可移動(dòng)清渣裝置還包括縱向微調(diào)導(dǎo)向組件，縱向微調(diào)導(dǎo)向包括四個(gè)立板、四個(gè)滑板、四個(gè)限位板；四個(gè)立板固定在下平臺(tái)的上面，每個(gè)立板上部的內(nèi)面固定有一個(gè)限位板；上平臺(tái)前后面的左右兩端各固定有一個(gè)滑板，滑板與限位板配合。

9、進(jìn)一步地，可移動(dòng)清渣裝置還包括上下移動(dòng)導(dǎo)向組件，上下移動(dòng)導(dǎo)向組件包括兩個(gè)滑板、兩個(gè)滑塊；上平臺(tái)方孔內(nèi)壁的前后兩面各固定有一個(gè)滑板；殼柱前后面上各固定有一個(gè)滑塊，滑塊與滑板配合。

10、進(jìn)一步地，魚(yú)雷罐車罐口清渣裝置還包括視頻定位系統(tǒng)，視頻定位系統(tǒng)包括四個(gè)攝像頭、四個(gè)支撐桿，四個(gè)支撐桿均位于支架的外側(cè)，攝像頭固定在支撐桿的上部。

11、本發(fā)明魚(yú)雷罐車罐口的清渣方法：一、讀取視頻定位系統(tǒng)確定的四輛魚(yú)雷罐車罐口的位置信息；二、清渣裝置對(duì)第一輛魚(yú)雷罐車罐口進(jìn)行清渣：電機(jī)、電機(jī)先工作，使得可移動(dòng)清渣裝置快速移動(dòng)到第一輛魚(yú)雷罐車罐口的上方；電機(jī)再工作，通過(guò)絲桿ⅰ、絲桿ⅱ、絲桿ⅲ使刀盤(pán)機(jī)構(gòu)精確移動(dòng)至第一輛魚(yú)雷罐車罐口的正上方后下降，當(dāng)?shù)侗P(pán)機(jī)構(gòu)的大刀盤(pán)與魚(yú)雷罐車罐口的上表面接觸時(shí)，刀盤(pán)機(jī)構(gòu)開(kāi)始工作，對(duì)罐口上表面的殘?jiān)M(jìn)行清理；同時(shí)刀盤(pán)機(jī)構(gòu)的小刀盤(pán)對(duì)罐口的內(nèi)孔部分的殘?jiān)M(jìn)行清理，直至完成清渣工作；三、重復(fù)步驟二對(duì)先后對(duì)第二輛、第三、輛四輛魚(yú)雷罐車罐口的鐵渣進(jìn)行清渣；四、四輛魚(yú)雷罐車都清理完成后，清渣裝置移動(dòng)至初始位置，刀盤(pán)機(jī)構(gòu)也恢復(fù)原始位置。

12、本發(fā)明魚(yú)雷罐車罐口清渣裝置的優(yōu)點(diǎn)是：一、通過(guò)縱向移動(dòng)組件和橫向移動(dòng)組件快速移動(dòng)到任一輛魚(yú)雷罐車罐口的上方，連續(xù)對(duì)多輛魚(yú)雷罐車罐口進(jìn)行清渣，大大地提高了工作效率，滿足了鋼廠對(duì)魚(yú)雷罐車需要的節(jié)奏；二、通過(guò)可移動(dòng)清渣裝置的縱向微調(diào)、橫向微調(diào)、上下移動(dòng)，使刀盤(pán)機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確地與魚(yú)雷罐車的上表面接觸并進(jìn)行表面和內(nèi)孔的清渣；三、刀盤(pán)在清渣過(guò)程中發(fā)生卡死情況時(shí)，可迅速調(diào)整位姿后再進(jìn)行清渣，保證了清渣的效率和效果；清渣結(jié)束后刀盤(pán)能準(zhǔn)確地回到初始位置，保證定位精度，進(jìn)而保證清渣效果。

技術(shù)特征：

1.一種可移動(dòng)式的魚(yú)雷罐車罐口清渣裝置，其特征是：它包括支架(1)、縱向移動(dòng)組件(2)、橫向移動(dòng)組件(3)、可移動(dòng)清渣裝置(4)；縱向移動(dòng)組件(2)固定在支架(1)的上面，橫向移動(dòng)組件(3)滾動(dòng)連接在縱向移動(dòng)組件(2)的上面，可移動(dòng)清渣裝置(4)滾動(dòng)連接在橫向移動(dòng)組件(3)的上面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的魚(yú)雷罐車罐口清渣裝置，其特征是：縱向移動(dòng)組件(2)包括立板(21)、縱向?qū)к?22)、縱向移動(dòng)底盤(pán)(23)；縱向移動(dòng)底盤(pán)(23)為方框，固定在支架(1)的上面；前后兩個(gè)縱向?qū)к?22)平行固定在縱向移動(dòng)底盤(pán)(23)前后兩邊的上面，左右兩個(gè)立板(21)固定在縱向移動(dòng)底盤(pán)(23)左右兩邊的上面；橫向移動(dòng)組件(3)包括橫向移動(dòng)底盤(pán)(31)、橫向?qū)к?32)、滑輪(33)、電機(jī)ⅰ(34)；橫向移動(dòng)底盤(pán)(31)為方框，左右兩個(gè)橫向?qū)к?32)固定在橫向移動(dòng)底盤(pán)(31)左右兩條邊的上面；橫向移動(dòng)底盤(pán)(31)前后兩個(gè)面的左右部各連接一個(gè)滑輪(33)，滑輪(33)與縱向?qū)к?22)滾動(dòng)連接；電機(jī)ⅰ(34)與滑輪(33)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的魚(yú)雷罐車罐口清渣裝置，其特征是：可移動(dòng)清渣裝置(4)包括清渣底盤(pán)(41)、刀盤(pán)機(jī)構(gòu)(42)、上平臺(tái)(43)、下平臺(tái)(44)、箱體(45)、殼柱(46)、連接座(463)、絲桿ⅰ(471)、絲桿ⅱ(472)、絲桿ⅲ(473)、電機(jī)(48)；清渣底盤(pán)(41)與橫向?qū)к?32)滾動(dòng)連接；上平臺(tái)(43)和下平臺(tái)(44)的中部均開(kāi)設(shè)有方孔；下平臺(tái)(44)位于清渣底盤(pán)(41)的內(nèi)部、通過(guò)兩個(gè)絲桿ⅰ(471)與清渣底盤(pán)(41)連接；上平臺(tái)(43)位于下平臺(tái)(44)方孔的上面、通過(guò)兩個(gè)絲桿ⅱ(472)與下平臺(tái)(44)相連；箱體(45)為倒置的凹型，其下部與上平臺(tái)(43)的上面固定連接，殼柱(46)位于箱體(45)內(nèi)、其下部穿過(guò)上平臺(tái)(43)的方孔伸出下平臺(tái)(44)的方孔；殼柱(46)前后面的下部各設(shè)有左右兩個(gè)軸孔(462)，刀盤(pán)機(jī)構(gòu)(42)與前后軸孔(462)相連，刀盤(pán)機(jī)構(gòu)(42)的刀盤(pán)上裝有速度傳感器(421)；殼柱(46)的左右側(cè)面各固接有一個(gè)連接座(463)，連接座(463)通過(guò)兩個(gè)絲桿ⅲ(473)與箱體(45)連接；絲桿ⅰ(471)、絲桿ⅱ(472)和絲桿ⅲ(473)均由電機(jī)(48)驅(qū)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的魚(yú)雷罐車罐口清渣裝置，其特征是：清渣底盤(pán)(41)包括左右兩個(gè)擋板(411)、前后兩個(gè)橫架(412)、四個(gè)滑輪(413)、四個(gè)電機(jī)ⅱ(414)；前后兩個(gè)橫架(412)連接左右兩個(gè)擋板(411)，每個(gè)擋板(411)的前后兩端各連接一個(gè)滑輪(413)，滑輪(413)與橫向?qū)к?32)滾動(dòng)連接；電機(jī)ⅱ(414)與滑輪(413)固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的魚(yú)雷罐車罐口清渣裝置，其特征是：絲桿ⅰ(471)的一端與固定在橫架(412)下表面上的電機(jī)(48)連接、另一端與固定在下平臺(tái)(44)下表面上的滑塊連接；絲桿ⅱ(472)的一端與固定在下平臺(tái)(44)上表面上的電機(jī)(48)連接、另一端與固定在上平臺(tái)(43)上表面上的滑塊連接；絲桿ⅲ(473)的一端與固定在箱體(45)左右側(cè)面上的電機(jī)(48)連接、另一端與連接座(463)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的魚(yú)雷罐車罐口清渣裝置，其特征是：可移動(dòng)清渣裝置(4)還包括橫向微調(diào)導(dǎo)向組件，橫向微調(diào)導(dǎo)向組件包括四個(gè)滑槽(416)、四個(gè)滑塊(442)；每個(gè)擋板(411)的內(nèi)側(cè)固定連接前后兩個(gè)滑槽(416)，下平臺(tái)(44)左右兩端的前后各連接有滑塊(442)，滑塊(442)與滑槽(416)配合。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的魚(yú)雷罐車罐口清渣裝置，其特征是：可移動(dòng)清渣裝置(4)還包括縱向微調(diào)導(dǎo)向組件，縱向微調(diào)導(dǎo)向包括四個(gè)立板(441)、四個(gè)滑板(432)、四個(gè)限位板(443)；四個(gè)立板(441)固定在下平臺(tái)(44)的上面，每個(gè)立板(441)上部的內(nèi)面固定有一個(gè)限位板(443)；上平臺(tái)(43)前后面的左右兩端各固定有一個(gè)滑板(432)，滑板(432)與限位板(443)配合。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的魚(yú)雷罐車罐口清渣裝置，其特征是：可移動(dòng)清渣裝置(4)還包括上下移動(dòng)導(dǎo)向組件，上下移動(dòng)導(dǎo)向組件包括兩個(gè)滑板(431)、兩個(gè)滑塊(461)；上平臺(tái)(43)方孔內(nèi)壁的前后兩面各固定有一個(gè)滑板(431)；殼柱(46)前后面上各固定有一個(gè)滑塊(461)，滑塊(461)與滑板(431)配合。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雷罐車罐口清渣裝置，其特征是：它還包括視頻定位系統(tǒng)(5)，視頻定位系統(tǒng)(5)包括四個(gè)攝像頭(51)、四個(gè)支撐桿(52)，四個(gè)支撐桿(52)均位于支架(1)的外側(cè)，攝像頭(51)固定在支撐桿(52)的上部。

10.一種魚(yú)雷罐車罐口的清渣方法，其包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種可移動(dòng)式的魚(yú)雷罐車罐口清渣裝置，它包括支架、縱向移動(dòng)組件、橫向移動(dòng)組件、可移動(dòng)清渣裝置；縱向移動(dòng)組件固定在支架的上面，橫向移動(dòng)組件滾動(dòng)連接在縱向移動(dòng)組件的上面，可移動(dòng)清渣裝置滾動(dòng)連接在橫向移動(dòng)組件的上面。其中，可移動(dòng)清渣裝置包括清渣底盤(pán)、刀盤(pán)機(jī)構(gòu)、上平臺(tái)、下平臺(tái)、箱體、殼柱、連接座、絲桿Ⅰ、絲桿Ⅱ、絲桿Ⅲ、電機(jī)；下平臺(tái)通過(guò)兩個(gè)絲桿Ⅰ與清渣底盤(pán)連接；上平臺(tái)通過(guò)兩個(gè)絲桿Ⅱ與下平臺(tái)相連；箱體為倒置的凹型，其下部與上平臺(tái)的上面固定連接，殼柱位于箱體內(nèi)，殼柱的左右側(cè)面各固接有一個(gè)連接座，連接座通過(guò)兩個(gè)絲桿Ⅲ與箱體連接。本發(fā)明可以連續(xù)對(duì)多輛魚(yú)雷罐車罐口進(jìn)行清渣，大大提高了工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：童寶宏,查安國(guó),崔學(xué)峰,王建平,張國(guó)濤,鄧書(shū)朝,鄭近德,劉慶運(yùn)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安徽工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/28