氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人，包括雙端面磨床、第一內(nèi)圓磨床、第二內(nèi)圓磨床及倒角機；其中用于連接上述處理設備的連接系統(tǒng)，其包括雙端面磨床下料輸送線、挫滑片槽機、第一內(nèi)圓磨床上料機械手、內(nèi)圓磨床上料輸送線、第二內(nèi)圓磨床上料機械手、第一尋位器、第一內(nèi)圓磨床下料機械手、內(nèi)圓磨床下料輸送線、第二尋位器、第二內(nèi)圓磨床下料機械手；該機器人可以在現(xiàn)有的處理系統(tǒng)中的雙端面磨床、內(nèi)圓磨床及倒角機間建立自動傳送氣缸工件并對氣缸工件進行定位的連接系統(tǒng)，則可以提高處理過程的自動化水平，提高加工效率，減少人工費用，降低成本。
【專利說明】氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種自動化設備，特別是涉及一種氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人。
【背景技術】
[0002]如圖1及圖2所示的氣缸工件16，需要對上下兩個端面、滑片槽162、內(nèi)孔161及相關棱角進行去毛刺處理，所以需要在雙端面磨床對氣缸工件16的上下兩個端面進行去毛刺，在內(nèi)圓磨床上對內(nèi)孔161進行去毛刺、人工在挫上對滑片槽162進行去毛刺，在倒角機上對相關棱角進行去毛刺，在氣缸工件16上設有第一定位孔163及第二定位孔164。此夕卜，由于在雙端面磨床及倒角機處理一個氣缸工件的周期內(nèi)，內(nèi)圓磨床可以處理兩個氣缸工件，所以需要一臺雙端面磨床、兩臺內(nèi)圓磨床及一臺倒角機配合進行去毛刺處理。對類似于氣缸工件16需要進行多處去毛刺處理的氣缸工件，現(xiàn)有的去毛刺處理系統(tǒng)是在一臺雙端面磨床、兩臺內(nèi)圓磨床及一臺倒角機間建立流水線并通過人工幫助進行去毛刺工作，此夕卜,還需要人工對滑片槽進行去毛刺,整個過程需要大量的人工成本,使該去毛刺處理成本增加。
[0003]如果可以在現(xiàn)有的處理系統(tǒng)中的雙端面磨床、內(nèi)圓磨床及倒角機間建立自動傳送氣缸工件并對氣缸工件進行定位的連接系統(tǒng)，則可以提高處理過程的自動化水平，提高加工效率，減少人工費用，降低成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的主要目的是提供一種能夠?qū)Υッ痰臍飧坠ぜ詣虞斔图岸ㄎ坏臍飧兹ッ虙伖庾詣踊v1架式機器人。
[0005]為實現(xiàn)上述主要目的，本實用新型提供的氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人包括雙端面磨床、第一內(nèi)圓磨床、第二內(nèi)圓磨床及倒角機；還包括連接上述雙端面磨床、第一內(nèi)圓磨床第二內(nèi)圓磨床及倒角機的連接系統(tǒng)；該連接系統(tǒng)包括雙端面磨床下料輸送線、挫滑片槽機、第一內(nèi)圓磨床上料機械手、內(nèi)圓磨床上料輸送線、第二內(nèi)圓磨床上料機械手、第一尋位器、第一內(nèi)圓磨床下料機械手、內(nèi)圓磨床下料輸送線、第二尋位器、第二內(nèi)圓磨床下料機械手；沿氣缸工件行進的方向，雙端面磨床下料輸送線的進料端連接雙端面磨床的出料端，雙端面磨床下料輸送線的出料端連接第一內(nèi)圓磨上料機械手的進料端，第一內(nèi)圓磨床上料機械手的出料端連接第一內(nèi)圓磨床的進料端及內(nèi)圓磨床上料輸送線的進料端，內(nèi)圓磨床上料輸送線的出料端連接第二內(nèi)圓磨床上料機械手的進料端，第二內(nèi)圓磨床上料機械手的出料端連接第二內(nèi)圓磨床的進料端，第二內(nèi)圓磨床的出料端連接第二尋位器的進料端，第二尋位器的出料端連接第二內(nèi)圓磨床下料機械手的進料端，第一內(nèi)圓磨床的出料端連接第一尋位器的進料端，第一尋位器的出料端連接第一內(nèi)圓磨床下料機械手的進料端，第一內(nèi)圓磨床下料機械手的出料端連接內(nèi)圓磨床下料輸送線的進料端，內(nèi)圓磨床下料輸送線的出料端連接第二內(nèi)圓磨床下料機械手的進料端，第二內(nèi)有磨床下料機械手的出料端連接所述倒角機的進料端；雙端面磨床下料輸送線上設有銷釘，其中挫滑片槽機位于該雙端面磨床下料輸送線的中部；內(nèi)圓磨床上料輸送線及內(nèi)圓磨床下料輸送線上設有工裝板，在該工裝板上設有定位銷。
[0006]由以上方案可見，由于在雙端面磨床、第一內(nèi)圓磨床、第二內(nèi)圓磨床及倒角機之間設有連接系統(tǒng)，可以實現(xiàn)自動地對氣缸工件進行去毛刺處理，降低對人工的需求，提高工作效率；由于在雙端面磨床下料輸送線上設有工裝銷釘，與放置于其上的氣缸工件的定位孔進行配合實現(xiàn)對氣缸工件上的滑片槽進行定位，便于挫滑片槽機對氣缸工件上的滑片槽進行去毛刺處理；由于在內(nèi)圓磨床上料輸送線及內(nèi)圓磨床下料輸送線上設有擁有定位銷釘?shù)墓ぱb板，在輸送過程中保持氣缸工件不發(fā)生偏轉(zhuǎn)，為后續(xù)處理提供已定位的氣缸工件。
[0007]—個具體的方案為，該氣缸去毛刺拋光自動化祐1架式機器人的內(nèi)圓磨床上料輸送線包括上層輸送鏈、下層輸送鏈、第一上下移載輸送機構(gòu)及第二上下移載輸送機構(gòu)；其中下層輸送鏈設于上層輸送鏈的正下方；在沿所述工裝板行進的方向上，第一上下移載輸送機構(gòu)連接上層輸送鏈的進料端與下層輸送鏈的出料端，第二上下移載輸送機構(gòu)連接上層輸送鏈的出料端與下層輸送鏈的進料端。
[0008]由以上方案可見,該氣缸去毛刺拋光自動化祐1架式機器人的內(nèi)圓磨床上料輸送線為由上層輸送鏈、下層輸送鏈、第一上下移載輸送機構(gòu)及第二上下移載輸送機構(gòu)構(gòu)成的上下層回流式結(jié)構(gòu)，使工裝板在上面循環(huán)的運動，實現(xiàn)對氣缸工件的傳送，由于其為上下層回流式結(jié)構(gòu)，可以節(jié)省橫向空間，使整體結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。
[0009]具體的方案為，其中第一上下移載輸送機構(gòu)及第二上下移載輸送機構(gòu)由一升降平臺與置于該升降平臺上的一個主動滾筒及至少一個從動滾筒構(gòu)成。
[0010]由以上方案可見，由于上下移載輸送機構(gòu)由一升降平臺與置于該升降平臺上的一個主動滾筒及至少一個從動滾筒構(gòu)成，通過主動滾筒與從動滾筒的作用，使工裝板移進與移出上下移載輸送機構(gòu)。
[0011]另一個具體的方案為，該氣缸去毛刺拋光自動化祐1架式機器人的內(nèi)圓磨床下料輸送線包括第一輸送鏈、第二輸送鏈、第一水平移載輸送機構(gòu)及第二水平移載輸送機構(gòu)；其中第一輸送鏈并排地設于第二輸送鏈的一側(cè)；在沿所述工裝板行進的方向上，第一水平移載輸送機構(gòu)連接第一輸送鏈的進料端與第二輸送鏈的出料端，第二水平移載輸送機構(gòu)連接第一輸送鏈的出料端與第二輸送鏈的進料端。
[0012]由以上方案可見，由于該氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人的內(nèi)圓磨床下料輸送線為第一輸送鏈、第二輸送鏈、第一水平移載輸送機構(gòu)及第二水平移載輸送機構(gòu)構(gòu)成的單層回流式結(jié)構(gòu)，可以節(jié)省縱向空間，節(jié)約輸送線下空間，實現(xiàn)周轉(zhuǎn)車和人能從輸送線下面通過。
[0013]具體的方案為，其中第一水平移載輸送機構(gòu)及第二水平移載輸送機構(gòu)由一水平移動平臺與置于該水平移動平臺上的一個主動滾筒及至少一個從動滾筒構(gòu)成。
[0014]由以上方案可見，由于水平移載輸送機構(gòu)由一水平移動平臺與置于水平移動平臺上的一個主動滾筒及至少一個從動滾筒構(gòu)成，通過主動滾筒與從動滾筒的作用，使工裝板移進與移出水平移載輸送機構(gòu)。
[0015]另一個具體的方案為，其中第一尋位器與第二尋位器包括一尋位機構(gòu)；該尋位機構(gòu)包括一旋轉(zhuǎn)工位及一用于定位氣缸工件上的滑片槽的尋位機械手。[0016]由以上方案可見，通過尋位器可以對由于經(jīng)過內(nèi)圓磨床處理后及經(jīng)過出料端而發(fā)生偏轉(zhuǎn)的氣缸工件進行重新定位，這樣可以進行調(diào)整補償，自動校正氣缸工件抓取點。
[0017]具體的方案為，其中尋位機械手包括一置于旋轉(zhuǎn)工位上方的導軌、與該導軌相配合的滑塊、制動器及設于滑塊上的接觸開關。
[0018]由以上方案可見，其可以通過接觸式開光實現(xiàn)對氣缸工件上的滑片槽的定位。
[0019]另一個具體的方案為，其中第一內(nèi)圓磨床及第二內(nèi)圓磨床的出料端為一皮帶式輸送線；在該皮帶式傳輸線的末端設有一末端設有一導桿氣缸；沿氣缸工件行進的方向，在導桿氣缸的上游連接有一 U型阻擋塊。
[0020]由以上方案可見，由于在皮帶式傳輸線的末端設有一 U型阻擋塊，所以可以對皮帶式傳輸線上處于隨意狀態(tài)氣缸工件進行初定位；當夾爪抓取氣缸工件時，該U型阻擋塊在導軌氣缸的作用下可以遠離氣缸工件，防止夾爪撐開時，氣缸工件與U型阻擋塊卡死。
[0021]再一個具體的方案為，該氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人的挫滑片槽機包括到位驅(qū)動器、工作驅(qū)動器、壓板驅(qū)動器、壓板、刀片及刀片調(diào)整驅(qū)動器；其中，刀片彈性地連接于工作驅(qū)動器的動作端，刀片調(diào)整驅(qū)動器的動作端動作方向垂直于該刀片的工作面，到位驅(qū)動器的固定端連接于刀片調(diào)整驅(qū)動器的動作端，工作驅(qū)動器的固定端連接于到位驅(qū)動器的動作端，壓板驅(qū)動器的固定端連接于到位驅(qū)動器的動作端。
[0022]由以上方案可見，可以通過到位驅(qū)動器控制壓板及刀片快速的到達相應的工作位置；通過壓板驅(qū)動器控制壓制壓制于氣缸端面上，對其施加壓力；通過工作驅(qū)動器控制刀片的工作面對氣缸上的滑片槽進行去毛刺處理；通過刀片調(diào)整驅(qū)動器控制刀片沿垂直于工作面的方向運動，由于刀片是彈性地連接于工作驅(qū)動器的動作端，當?shù)镀挚炕鄣囊贿厱r，彈性連接處發(fā)生彎曲，使刀片的工作面分別地接觸滑片槽的兩側(cè)的對角棱角，對對角棱角進行去毛刺，當?shù)镀S刀片調(diào)整驅(qū)動器往回運動時,接觸另一對對角棱角，對該對角棱角進行去毛刺，其不僅可以對滑片槽的內(nèi)側(cè)進行去毛刺，也可以對4個棱角進行去毛刺。
[0023]具體的方案為，上述到位制動器、工作制動器及壓板制動器為可以為氣缸、直線電機等，本方案優(yōu)選到位氣缸、工作氣缸及壓板氣缸，刀片調(diào)整制動器為步進電機、絲杠及絲杠螺母構(gòu)成；刀片通過一彈簧片連接于工作氣缸的推桿上。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]圖1是現(xiàn)有待去毛刺拋光的氣缸工件的主視圖；
[0025]圖2是現(xiàn)有待去毛刺拋光的氣缸工件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖3是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4是本實用新型中挫滑片槽機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖5是本實用新型中第一內(nèi)圓磨床上料機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖6是本實用新型中內(nèi)圓磨床上料輸送線的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖7是本實用新型中第二內(nèi)圓磨床上料機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖8是本實用新型中第一尋位器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖9是本實用新型中第一內(nèi)圓磨床下料機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖10是本實用新型中內(nèi)圓磨床下料輸送線的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖11是本實用新型第二尋位器的機構(gòu)示意圖；[0035]圖12是本實用新型中第二內(nèi)圓磨床下料機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]以下結(jié)合附圖及實施例對本實用新型作進一步說明。
【具體實施方式】
[0037]本具體實施例以圖1及圖2所示的氣缸工件為例對本氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人的結(jié)構(gòu)及工作過程進行說明。
實施例
[0038]參見圖3，圖3為根據(jù)本實用新型構(gòu)思的氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人，其由雙端面磨床11、第一內(nèi)圓磨床12、第二內(nèi)圓磨床13、倒角機14、雙端面磨床下料輸送線15、挫滑片槽機10、第一內(nèi)圓磨床上料機械手2、內(nèi)圓磨床上料輸送線3、第二內(nèi)圓磨床上料機械手、第一尋位器5、第一內(nèi)圓磨床下料機械手6、內(nèi)圓磨床下料輸送線7、第二尋位器8及第二內(nèi)圓磨床下料機械手構(gòu)成；在對氣缸工件去毛刺拋光過程中，氣缸工件先經(jīng)過雙端面磨床11的處理，再經(jīng)過雙端面磨床下料輸送線15傳送并通過雙端面磨床下料輸送線15上的工裝銷釘對氣缸工件進行定位，挫滑片槽機16對氣缸工件的滑片槽進行去毛刺處理，并輸送給第一內(nèi)圓磨床上料機械手2，第一內(nèi)圓磨床上料機械手上的氣缸工件間隔地傳送給第一內(nèi)圓磨床12及內(nèi)圓磨床上料輸送線3 ;內(nèi)圓磨床上料輸送線3上的氣缸工件經(jīng)第二內(nèi)圓磨床上料機械手4傳送給第二內(nèi)圓磨床13，經(jīng)第二內(nèi)圓磨床13處理之后傳輸給第二尋位器8，經(jīng)過第二尋位器8尋位處理之后經(jīng)第二內(nèi)圓磨床下料機械手9傳送給倒角機14進行倒角處理；第一內(nèi)圓磨床上料機械手2傳送給第一內(nèi)圓磨床12處理的氣缸工件經(jīng)第一尋位器5尋位處理之后，傳送給第一內(nèi)圓磨床下料機械手6，內(nèi)圓磨床下料輸送線7把第一內(nèi)圓磨床下料機械手6上的氣缸工件傳送給第二內(nèi)圓磨床下料機械手9，經(jīng)第二內(nèi)圓磨床下料機械手9傳送給倒角機14進行倒角處理。
[0039]參見圖4，挫滑片槽機10通過到位氣缸110控制刀片107可以迅速的到達工作位置，通過工作氣缸111控制刀片107在滑片槽上的去毛刺工作，通過壓板氣缸105控制壓板106壓住氣缸工件；刀片107通過一彈簧片連接與工作氣缸111的推桿上；通過步進電機102通過絲桿103控制刀片107沿導軌104上進行方位調(diào)整，當?shù)镀佑|滑片槽的一側(cè)時，步進電機102進一步的推動，使得彈簧片發(fā)生彎曲，刀片的兩個工作面分別接觸滑片槽的對角棱角上，并對其進行去毛刺，當步進電機102反轉(zhuǎn)時，可以對另一對對角棱角進行去毛刺；并通過手輪109控制刀片107沿固定于機架100上的導軌101移動，對刀片107的位置進行調(diào)整。
[0040]參見圖5，第一內(nèi)圓磨床上料機械手2通過第一縱向氣缸26控制第一三爪氣缸25在縱向運動，通過第一伺服電機24帶動第一絲桿27控制第一三爪氣缸25沿第一水平導軌23作水平運動，通過第一水平氣缸21控制第一三爪氣缸25沿固定于第一內(nèi)圓磨床上料機械手機架20上的第二水平導軌22作水平運動，其中第一水平導軌23與第二水平導軌22正交；第一三爪氣缸25在第一縱向氣缸26、第一伺服電機24及第一水平氣缸21的共同作用可以在三維空間內(nèi)移動，其通過控制連接于第一三爪氣缸上25的第一夾爪從雙端面磨床下料輸送線上抓取氣缸工件并傳送給第一內(nèi)圓磨床進行處理或傳送給內(nèi)圓磨床上料輸送線。[0041 ] 參見圖6，內(nèi)圓磨床上料輸送線3由內(nèi)有磨床上料輸送線機架30、上層輸送鏈35、下層輸送鏈36、減速電機31、第一上下移載輸送機構(gòu)33及第二上下移載輸送機構(gòu)34構(gòu)成；第一內(nèi)圓磨床上料機械手把氣缸工件置于內(nèi)圓磨床上料輸送線3的第一工裝板32上進行輸送，該第一工裝板32上設有定位銷釘對放置于其上的氣缸工件進行定位，上層輸送鏈35在減速電機31的作用下帶動第一工裝板32及第一工裝板32上的氣缸工件從第一上下移載輸送機構(gòu)33端輸送至第二上下移載輸送機構(gòu)34端,第二內(nèi)圓磨床機械手抓取第一工裝板32上的氣缸工件傳送給第二內(nèi)圓磨床進行處理；位于第二上下移載輸送機構(gòu)34上的第一工裝板32由第二上下移載輸送機構(gòu)34運送至下層輸送鏈36上并傳送至第一上下移載輸送機構(gòu)33端，由于第一上下移載輸送機構(gòu)34傳送至上層輸送鏈35上,進行下輪傳送氣缸工件，如此循環(huán)往復的在第一內(nèi)圓磨床上料機械手與第二內(nèi)圓磨床上料機械手間傳送氣缸工件。其中第一上下移載輸送機構(gòu)33及第二上下移載輸送機構(gòu)34上設有由電機帶動的主動滾筒及從動滾筒，帶動第一工裝板32在上下移載輸送機構(gòu)與輸送鏈之間進行傳送。
[0042]參見圖7，第二內(nèi)圓磨床上料機械手4通過第二伺服電機41帶動第二絲桿46控制第二三爪氣缸42沿置于第二內(nèi)圓磨床上料機械手機架40上的第三水平導軌44運動，通過第二縱向氣缸43控制第二三爪氣缸42沿縱向運動，通過第二伺服電機41及第二縱向氣缸43的綜合作用，使第二三爪氣缸42在豎直的二維面內(nèi)移動，并通過第二三爪氣缸42控制第二夾爪47抓起內(nèi)圓磨床上料輸送線上的氣缸工件傳送給第二內(nèi)圓磨床。
[0043]參見圖8，第一尋位器5通過第二水平氣缸52控制第三三爪氣缸53及第四三轉(zhuǎn)氣缸57沿固定于機架50上的第四水平導軌51沿水平方向的移動，通過第四縱向氣缸59控制第三三爪氣缸53沿縱向的移動，通過第五縱向氣缸510控制第四三爪氣缸57沿縱向的移動；機架50上設有第一旋轉(zhuǎn)工位55及第一過渡工位512，第一尋位器5通過第一尋位電機56控制第一旋轉(zhuǎn)工位55的旋轉(zhuǎn)，在第一旋轉(zhuǎn)工位55上設有第一尋位機械手511，第一尋位機械手511由置于第一旋轉(zhuǎn)工位55上方的導軌、與該導軌相配合的滑塊、制動器及設于該滑塊上的接觸開關構(gòu)成，當氣缸工件放置于第一旋轉(zhuǎn)工位55上時，在制動器的工作下，滑塊帶動接觸開關移至氣缸工件的上方并壓于氣缸工件的上端面，當檢測到滑片槽時表不定位完成；工作過程為第一尋位器5通過第二水平氣缸52控制第五三爪氣缸57移動至I號內(nèi)圓磨床的出料口，通過第五縱向氣缸510及第五三爪氣缸57控制第五夾爪58抓取由于經(jīng)內(nèi)I號圓磨床處理后偏離原來定位狀態(tài)的氣缸工件放置于第一過渡工位512上，并通過第二水平氣缸52控制第四三爪氣缸53移動至第一過渡工位512的正上方，通過第四縱向氣缸59及第四三爪氣缸53控制第四夾爪54抓取第一過渡工位512上的氣缸工件并移動至第一旋轉(zhuǎn)工位55的正上方，通過第四縱向氣缸54及第四三爪氣缸53控制第四夾爪54把氣缸工件放置于第一旋轉(zhuǎn)工位55上，第一尋位電機56帶動第一旋轉(zhuǎn)工位55上的氣缸工件旋轉(zhuǎn)，并通過第一尋位機械手511，使滑片槽剛好旋轉(zhuǎn)至第一尋位機械手511處，通過第二水平氣缸52、第四縱向氣缸59及第四三爪氣缸53控制第四夾爪54把定位之后的氣缸工件從第一旋轉(zhuǎn)工位55上傳送至第一內(nèi)圓磨床下料機械手上。
[0044]參見圖9，第一內(nèi)圓磨床下料機械手6通過第三水平氣缸64控制第六三爪氣缸65沿固定于第一內(nèi)圓磨床下料機械手機架69上的第五水平導軌61移動，通過第三伺服電機62帶動第二絲桿63控制第六三爪夾爪65沿縱向移動；通過第三伺服電機62及第三水平氣缸64控制第六三爪氣缸65在豎直二維面內(nèi)移動,通過第六三爪氣缸65控制第六夾爪抓取經(jīng)第一尋位器定位之后的氣缸工件并傳送至內(nèi)圓磨床下料輸送線上。
[0045]參加圖10，內(nèi)圓磨床下料輸送線7由機架70、沿固定于機架70上第六水平導軌71移動的第一水平移載輸送機構(gòu)72,第二水平移載輸送機構(gòu)79,第四水平氣缸73、第五水平氣缸711、第一輸送鏈712、第二輸送鏈713、第二減速電機76及置于輸送鏈上的第二工裝板77構(gòu)成，其中第一輸送鏈712及第二輸送鏈713水平并排地設于機架70上；通過第一內(nèi)圓磨床下料機械手把氣缸工件放置于第二工裝板77上；第四水平氣缸73控制第一水平移載輸送機構(gòu)72在第一輸送鏈712及第二輸送鏈713間傳送第二工裝板77,通過第五水平氣缸711控制第二水平移載輸送機構(gòu)79在第一輸送鏈712及第二輸送鏈713間的另一端傳送第二工裝板77 ;第二工裝板77在內(nèi)圓磨床下料輸送線7上不斷的循環(huán)，在第一內(nèi)圓磨床下料機械手與第一內(nèi)圓磨床下料機械手間傳送氣缸工件。其中第一水平移載輸送機構(gòu)77上設有由電機帶動的主動滾筒75及從動滾筒74，第二水平移載輸送機構(gòu)79上設有由電機帶動的主動滾筒78及從動滾筒710，帶動第二工裝板77在水平移載輸送機構(gòu)與輸送鏈之間進行傳送。
[0046]參見圖11，第二尋位器8通過第六水平氣缸81控制第七三爪氣缸84在固定于機架80上的第七水平導軌82水平移動，通過第五縱向氣缸83控制第七三爪氣缸84的縱向移動，通過第二尋位電機86控制設于機架80上的第二旋轉(zhuǎn)工位85的旋轉(zhuǎn)；通過第六水平氣缸81及第五縱向氣缸83綜合控制第七三爪氣缸84在豎直二維面內(nèi)移動，并控制設于第七三爪旗桿84上的第七夾爪87從第二內(nèi)圓磨床的下料口中抓取由于經(jīng)內(nèi)第二圓磨床處理后偏離原來定位狀態(tài)的氣缸工件放置于第二旋轉(zhuǎn)工位85上，第二尋位電機86帶動第二旋轉(zhuǎn)工位85上的氣缸工件旋轉(zhuǎn)，并通過第二尋位機械手88，使滑片槽剛好旋轉(zhuǎn)至第二尋位機械手88處，通過第六水平氣缸81、第六縱向氣缸83及第七三爪氣缸84控制第七夾爪87把定位之后的氣缸工件從第二旋轉(zhuǎn)工位85上傳送至第二內(nèi)圓磨床下料機械手上。
[0047]參見圖12，第二內(nèi)圓磨床下料機械手9，通過第四伺服電機94帶動第三絲桿91控制第八三爪氣缸95沿固定于第二內(nèi)圓磨床下料機械手機架90上的第八水平導軌96移動，通過第五伺服電機92帶動第四絲桿93控制第八三爪夾爪95沿縱向移動；通過第四伺服電機94及第五伺服電機92綜合控制第八三爪氣缸95在豎直二維面內(nèi)移動，通過第八三爪氣缸95控制第八夾爪97抓取經(jīng)第二尋位器定位之后的氣缸工件及內(nèi)圓磨床下料輸送線上的氣缸工件并傳送至倒角機上進行處理。
[0048]本實用新型的構(gòu)思主要是通過在現(xiàn)有平面磨床、內(nèi)圓磨床及倒角機之間建立傳送連接機構(gòu),構(gòu)成本氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人,實現(xiàn)流水線自動化生產(chǎn)；根據(jù)本構(gòu)思，傳送連接機構(gòu)、連接方式及傳送方式還有多種顯而易見的變化。
【權利要求】
1.氣缸去毛刺拋光自動化祐1架式機器人，包括雙端面磨床、第一內(nèi)圓磨床、第二內(nèi)圓磨床及倒角機； 其特征在于: 連接所述雙端面磨床、所述第一內(nèi)圓磨床、所述第二內(nèi)圓磨床及所述倒角機的連接系統(tǒng)； 所述連接系統(tǒng)包括雙端面磨床下料輸送線、挫滑片槽機、第一內(nèi)圓磨床上料機械手、內(nèi)圓磨床上料輸送線、第二內(nèi)圓磨床上料機械手、第一尋位器、第一內(nèi)圓磨床下料機械手、內(nèi)圓磨床下料輸送線、第二尋位器、第二內(nèi)圓磨床下料機械手； 沿氣缸工件行進的方向，所述雙端面磨床下料輸送線的進料端連接所述雙端面磨床的出料端，所述雙端面磨床下料輸送線的出料端連接所述第一內(nèi)圓磨上料機械手的進料端，所述第一內(nèi)圓磨床上料機械手的出料端連接所述第一內(nèi)圓磨床的進料端及所述內(nèi)圓磨床上料輸送線的進料端，所述內(nèi)圓磨床上料輸送線的出料端連接所述第二內(nèi)圓磨床上料機械手的進料端，所述第二內(nèi)圓磨床上料機械手的出料端連接所述第二內(nèi)圓磨床的進料端，所述第二內(nèi)圓磨床的出料端連接所述第二尋位器的進料端，所述第二尋位器的出料端連接所述第二內(nèi)圓磨床下料機械手的進料端，所述第一內(nèi)圓磨床的出料端連接所述第一尋位器的進料端，所述第一尋位器的出料端連接所述第一內(nèi)圓磨床下料機械手的進料端，所述第一內(nèi)圓磨床下料機械手的出料端連接所述內(nèi)圓磨床下料輸送線的進料端，所述內(nèi)圓磨床下料輸送線的出料端連接所述第二內(nèi)圓磨床下料機械手的進料端，所述第二內(nèi)有磨床下料機械手的出料端連接所述倒角機的進料端； 所述雙端面磨床下料輸送線上設有工裝銷釘，所述挫滑片槽機位于所述雙端面磨床下料輸送線的中部旁側(cè)； 所述內(nèi)圓磨床上料輸送線及所述內(nèi)圓磨床下料輸送線上設有工裝板，所述工裝板上設有定位銷釘。
2.根據(jù)權利要求1所述氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人，其特征在于: 所述內(nèi)圓磨床上料輸送線包括上層輸送鏈、下層輸送鏈、第一上下移載輸送機構(gòu)及第二上下移載輸送機構(gòu)； 所述下層輸送鏈設于所述上層輸送鏈的正下方； 沿所述工裝板行進的方向，所述第一上下移載輸送機構(gòu)連接所述上層輸送鏈的進料端與所述下層輸送鏈的出料端，所述第二上下移載輸送機構(gòu)連接所述上層輸送鏈的出料端與所述下層輸送鏈的進料端。
3.根據(jù)權利要求2所述氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人，其特征在于: 所述第一上下移載輸送機構(gòu)及所述第二上下移載輸送機構(gòu)由一升降平臺與置于所述升降平臺上的一個主動滾筒及至少一個從動滾筒構(gòu)成。
4.根據(jù)權利要求1所述氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人，其特征在于: 所述內(nèi)圓磨床下料輸送線包括第一輸送鏈、第二輸送鏈、第一水平移載輸送機構(gòu)及第二水平移載輸送機構(gòu)； 所述第一輸送鏈并排地設于所述第二輸送鏈的一側(cè)； 沿所述工裝板行進的方向，所述第一水平移載輸送機構(gòu)連接所述第一輸送鏈的進料端與所述第二輸送鏈的出料端，所述第二水平移載輸送機構(gòu)連接所述第一輸送鏈的出料端與所述第二輸送鏈的進料端。
5.根據(jù)權利要求4所述氣缸去毛刺拋光自動化祐1架式機器人，其特征在于: 所述第一水平移載輸送機構(gòu)及所述第二水平移載輸送機構(gòu)由一水平移動平臺與置于所述水平移動平臺上的一個主動滾筒及至少一個從動滾筒構(gòu)成。
6.根據(jù)權利要求1所述氣缸去毛刺拋光自動化祐1架式機器人，其特征在于: 所述第一尋位器與所述第二尋位器分別包括一尋位機構(gòu)； 所述尋位機構(gòu)包括一旋轉(zhuǎn)工位及一用于定位所述滑片槽的尋位機械手。
7.根據(jù)權利要求6所述氣缸去毛刺拋光自動化祐1架式機器人,其特征在于: 所述尋位機械手包括一置于所述旋轉(zhuǎn)工位上方的導軌、與所述導軌相配合的滑塊、制動器及設于所述滑塊上的接觸開關。
8.根據(jù)權利要求1所述氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人，其特征在于: 所述第一內(nèi)圓磨床及所述第二內(nèi)圓磨床的出料端為一皮帶式輸送線； 在所述皮帶式傳輸線的末端設有一導桿氣缸； 沿所述氣缸工件行進的方向，在所述導桿氣缸的上游連接有一 U型阻擋塊。
9.根據(jù)權利要求1所述氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人，其特征在于: 所述挫滑片槽機包括到位驅(qū)動器、工作驅(qū)動器、壓板驅(qū)動器、壓板、刀片及刀片調(diào)整驅(qū)動器； 所述刀片彈性地連接于所述工作驅(qū)動器的動作端； 所述刀片調(diào)整驅(qū)動器的動作端動作方向垂直于所述刀片的工作面； 所述到位驅(qū)動器的固定端連接于所述刀片調(diào)整驅(qū)動器的動作端； 所述工作驅(qū)動器的固定端連接于所述到位驅(qū)動器的動作端； 所述壓板驅(qū)動器的固定端連接于所述于到位驅(qū)動器的動作端。
10.根據(jù)權利要求9所述氣缸去毛刺拋光自動化桁架式機器人，其特征在于: 所述到位制動器、所述工作制動器及所述壓板制動器為到位氣缸、工作氣缸及壓板氣缸，所述刀片調(diào)整制動器為步進電機、絲杠及絲杠螺母構(gòu)成； 所述刀片通過一彈簧片連接于所述工作氣缸的推桿上。
【文檔編號】B24B41/00GK203566491SQ201320759364
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2013年11月26日 優(yōu)先權日:2013年11月26日
【發(fā)明者】吳少威, 楊海邦 申請人:廣東和氏自動化技術有限公司