一種電磁式自動化取件機械手的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001]本實用新型涉及一種電磁式自動化取件機械手，屬于鈑金沖壓加工輔助設備技術(shù)領域。
【背景技術(shù)】
[0002]鈑金沖壓作業(yè)過程中的退料方式有很多種，對于結(jié)構(gòu)較為簡單的沖壓件加工推料，只需在沖壓模具的底部設置彈性退料機構(gòu)，將沖壓完成后的沖壓件頂出使之從下模上自然脫落即可；對于一些結(jié)構(gòu)較為復雜或加工精度較高的沖壓件，則需要配備機械手進行退料，具體地如多工位級進模加工作業(yè)過程中，都需要配備機械手用于取放沖壓件，使之在不同工位或工序間按照預定的運動方式流轉(zhuǎn)；機械手在多工位級進模加工作業(yè)過程中的具體應用，類似地可以參考中國專利文獻CN 102716971 B中所公開的圓弧套片自動化加工工
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[0003]此外，為了實現(xiàn)自動化流水線作業(yè)，也需要使用機械手將沖壓件規(guī)整地取出并放置在預定的下一道工序的起始位置處?，F(xiàn)有技術(shù)中公開了多種結(jié)構(gòu)的沖壓加工取放機械手，機械手在作業(yè)的過程中必然要對位移量和運動軌跡作出嚴格地限定和控制:具體地方法之一，如中國專利文獻CN 104043753 A中所公開的沖壓取放料機械手裝置，和中國專利文獻CN 104722671 A中所公開的沖壓上下料機械手，其中主要通過伺服電機配合絲桿控制機械手的位移量；具體地方法之二，如中國專利文獻CN 102528799 A中所公開的自動沖壓生產(chǎn)機械手，其主要通過伺服電機驅(qū)動齒輪配合齒條控制機械手的位移量。
[0004]根據(jù)上述以公開的技術(shù)方案可知，上述技術(shù)方案中的機械手的運動軌跡主要沿相互垂直的三維軸向設置，運動的靈活性不足；此外，伺服電機在參數(shù)設置和實際作業(yè)過程中容易產(chǎn)生校正偏差或隨機偏差，影響了機械手的作業(yè)準確性，從而容易發(fā)生取放件故障導致產(chǎn)品報廢甚至設備故障，或者需要相應地設置監(jiān)視和異常處理機構(gòu)，以至于導致沖壓機械手機構(gòu)整體結(jié)構(gòu)臃腫復雜，制造成本高且作業(yè)穩(wěn)定性和可靠度不佳。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型正是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，能夠克服傳統(tǒng)伺服電機配合絲桿或齒條控制機械手位移量和運動軌跡的不足，提供一種電磁式自動化取件機械手，滿足實際使用要求。
[0006]為解決上述問題，本實用新型所采取的技術(shù)方案如下:
[0007]一種電磁式自動化取件機械手，包括:
[0008]運動機構(gòu)，所述運動機構(gòu)包括運動基座和設置于所述運動基座上的連接臂、以及通過所述連接臂設置于所述運動基座上的電磁鐵；
[0009]驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括動力設備和由所述動力設備驅(qū)動的驅(qū)動桿、以及用于限定所述驅(qū)動桿使之只能沿軸向運動的驅(qū)動導套，所述驅(qū)動桿與所述運動基座連接并用于傳動；
[0010]限位機構(gòu)，所述限位機構(gòu)包括設置于所述運動機構(gòu)上的限位運動塊和相對于所述動力設備位置固定設置的限位導槽，所述限位導槽的兩端分別設置有控制所述電磁鐵的取件接近開關和放件接近開關，所述取件接近開關用于使所述電磁鐵接通電源，所述放件接近開關用于使所述電磁鐵斷開電源，所述限位導槽為條狀結(jié)構(gòu)且所述限位導槽的寬度與所述限位運動塊的外徑相匹配，所述限位運動塊位于所述限位導槽內(nèi)。
[0011]所述限位導槽的寬度與所述限位運動塊的外徑相匹配是指所述限位導槽的寬度能夠限定所述限位運動塊在任意運動位置處的位置和狀態(tài)，使所述限位運動塊的位置和狀態(tài)穩(wěn)定，因此本領域的技術(shù)人員顯然可以理解該“相匹配”的意思是所述限位導槽的寬度略大于所述限位運動塊的外徑，因為如果所述限位導槽的寬度與所述限位運動塊的外徑嚴格地精確相同，則由于摩擦阻力的作用，使所述限位運動塊在所述限位導槽內(nèi)難以發(fā)生相對滑動。
[0012]作為上述技術(shù)方案的改進，還包括安裝基座，所述驅(qū)動機構(gòu)還包括驅(qū)動殼體，所述驅(qū)動殼體設置于所述安裝基座上，所述動力設備設置于所述驅(qū)動殼體中，所述驅(qū)動導套設置于所述驅(qū)動殼體的側(cè)壁上；所述限位機構(gòu)還包括限位基座，所述限位基座的一端固設于所述驅(qū)動殼體的外側(cè)，所述限位導槽設置于所述限位基座的另一端上。
[0013]作為上述技術(shù)方案的改進，所述連接臂包括安裝端和作業(yè)端，所述連接臂的作業(yè)端設置有所述電磁鐵，所述連接臂的安裝端設置有縱向滑桿，所述運動基座上設置有垂直于所述驅(qū)動桿的縱向滑孔，所述縱向滑孔的截面形狀與所述縱向滑桿的截面形狀相同，所述縱向滑桿位于所述縱向滑孔內(nèi)。所述結(jié)構(gòu)可以實現(xiàn)所述連接臂相對于所述運動基座的縱向運動，即沿所述縱向滑孔的軸向運動，從而可以使所述電磁鐵實現(xiàn)二維運動。
[0014]作為上述技術(shù)方案的改進，所述限位導槽包括平行于所述驅(qū)動桿的直線運動段和連接所述直線運動段的下降運動段，所述下降運動段為圓弧形，所述取件接近開關設置于所述下降運動段的端部，所述放件接近開關設置于所述直線運動段的端部。該改進是通過所述限位導槽限定所述電磁鐵進行一種具體常用的機械手運動作業(yè)方式，即:所述電磁鐵運動到多工位級進模內(nèi)然后下降取件，取件完成抬升然后退出多工位級進模。
[0015]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實用新型的實施效果如下:
[0016]本實用新型所述的一種電磁式自動化取件機械手，可以依據(jù)所述限位導槽的結(jié)構(gòu)而實現(xiàn)各種運動軌跡，所述電磁鐵的運動靈活；此外，通過所述限位導槽進一步限定運動軌跡和位移量，可以克服伺服電機等動力設備在參數(shù)設置和實際作業(yè)過程中產(chǎn)生的校正偏差或隨機偏差對機械手的作業(yè)準確性的影響，從而降低了取放件故障幾率，降低了產(chǎn)品報廢率和設備故障率，無需要相應地設置監(jiān)視和異常處理機構(gòu)；而且整體設備制造成本低且作業(yè)穩(wěn)定性和可靠度好。此外，所述電磁鐵機械手主要針對鐵質(zhì)沖壓件，雖然應用范圍較窄，但是控制方便、靈敏，所述電磁鐵的控制機構(gòu)簡單，無操作延遲滯后現(xiàn)象。
【附圖說明】
[0017]圖1為本實用新型所述的一種電磁式自動化取件機械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本實用新型所述的一種電磁式自動化取件機械手的平視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0019]下面將結(jié)合具體的實施例來說明本實用新型的內(nèi)容。
[0020]如圖1和圖2所示，為本實用新型所述的一種電磁式自動化取件機械手結(jié)構(gòu)示意圖。本實用新型所述一種電磁式自動化取件機械手，包括:運動機構(gòu)，所述運動機構(gòu)包括運動基座11和設置于所述運動基座11上的連接臂12、以及通過所述連接臂12設置于所述運動基座11上的電磁鐵13 ;所述連接臂12包括安裝端和作業(yè)端，所述連接臂12的作業(yè)端設置有所述電磁鐵13，所述連接臂12的安裝端設置有縱向滑桿14，所述運動基座11上設置有垂直于所述驅(qū)動桿21的縱向滑孔15，所述縱向滑孔15的截面形狀與所述縱向滑桿14的截面形狀相同，所述縱向滑桿14位于所述縱向滑孔15內(nèi)；
[0021]驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括動力設備和由所述動力設備驅(qū)動的驅(qū)動桿21、以及用于限定所述驅(qū)動桿21使之只能沿軸向運動