磁懸浮三次元工業(yè)機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及沖壓設備，尤其涉及一種磁懸浮三次元工業(yè)機器人。
【背景技術】
[0002]沖壓工藝由于比傳統(tǒng)機械加工來說有節(jié)約材料和能源，效率高，對操作者技術要求不高及通過各種模具應用可以做出機械加工所無法達到的產品這些優(yōu)點，因而它的用途越來越廣泛。沖壓生產主要是針對板材的。通過模具，能做出落料，沖孔，成型，拉深，修整，精沖，整形，鉚接及擠壓件等等，廣泛應用于各個領域。
[0003]現(xiàn)代的沖壓行業(yè)里，沖壓板料，上料、取料大多是人工取放料，勞動強度大，效率低，人工成本高，有安全隱患，易出安全事故。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的目的在于為克服現(xiàn)有技術的缺陷，而提供一種用于為沖床送料的磁懸浮三次元工業(yè)機器人，以減輕勞動強度，降低人工成本，提高生產效率，避免安全事故發(fā)生。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案:
[0006]一種磁懸浮三次元工業(yè)機器人，包括水平放置的相互平行的兩條運送桿、用于驅動運送桿在運送桿軸向前后往復運動的直線驅動件、用于驅動兩條運送桿在水平面垂直于運送桿軸向的方向上相向或相背運動的夾持驅動件以及用于驅動運送桿垂直上下運動的升降驅動件；運送桿上設有用于夾持物料的夾具組件；在工作時，夾持驅動件帶動兩條運送桿相互靠近，夾具組件將物料夾緊，直線驅動件帶動運送桿和物料移動至下一工位，升降驅動件帶動物料垂直離開工位或垂直放入工位中。
[0007]進一步地，直線驅動件為直線電機，兩條運送桿分別對應有單獨的直線驅動件。
[0008]進一步地，每條運送桿的兩端均設置有直線驅動件，且在工作時，運送桿兩端的直線驅動件的驅動方向相反。
[0009]進一步地，夾持驅動件為水平電機，兩條運送桿分別對應有單獨的夾持驅動件，在工作時，兩條運送桿所對應的夾持驅動件的驅動方向相反。
[0010]進一步地，每條運送桿的兩端均設置有夾持驅動件。
[0011]進一步地，升降驅動件為垂直電機，兩條運送桿分別對應有單獨的升降驅動件。
[0012]進一步地，每條運送桿的兩端均設置有升降驅動件。
[0013]進一步地，運送桿上的夾具組件多于I組，夾具組件之間平行放置，并且夾具組件之間的距離等于前后工位之間的距離；在工作時，每組夾具組件同時夾持物料并同時將物料送往下一工位。
[0014]進一步地，直線驅動件上也設有用于夾持物料的夾具組件。
[0015]本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比的有益效果是:
[0016]本發(fā)明通過在運送桿上裝配夾具組件，并且運送桿可以在三個軸向上運動，物料在上一工位沖壓完成后被自動抓取到下一個工位去，并且可以實現(xiàn)同時運送幾個不同工位上的物料，運送過程全部自動實現(xiàn)，無需人工參與，減輕了勞動強度，降低了人工成本，提高了生產效率，避免了安全事故發(fā)生。
【附圖說明】
[0017]圖1為沖床與工業(yè)機器人裝配立體圖；
[0018]圖2為工業(yè)機器人裝配立體圖；
[0019]圖3為直線驅動件、夾持驅動件、升降驅動件的裝配立體放大圖；
[0020]圖4為工業(yè)機器人裝配側視圖；
[0021]圖5為直線驅動件、運送桿與夾具組件裝配立體圖；
[0022]圖6為運送桿與夾具組件裝配立體放大圖；
[0023]圖7為運送桿的運動方向示意圖。
【具體實施方式】
[0024]為了更充分理解本發(fā)明的技術內容，下面結合具體實施例對本發(fā)明的技術方案作進一步介紹和說明。
[0025]本發(fā)明實施例的具體結構如圖1至圖6所示。
[0026]本實施例的沖床和磁懸浮三次元工業(yè)機器人的裝配立體圖如圖1所示。沖床10包括工位臺12和工位臺12上方的沖模11。三次元工業(yè)機器人包括水平放置的相互平行的兩條運送桿21。三次元工業(yè)機器人的運送桿21設在沖模11與工位臺12之間。
[0027]如圖2和圖3所示，三次元工業(yè)機器人還包括用于驅動運送桿21在運送桿21軸向前后往復運動的直線驅動件22、用于驅動兩條運送桿21在水平面垂直于運送桿21軸向的方向上相向或相背運動的夾持驅動件23以及用于驅動運送桿21垂直上下運動的升降驅動件24。
[0028]本實施例中，兩條運送桿21分別對應有單獨的、與運送桿21對應的直線驅動件
22。每條運送桿21的兩端均設置有直線驅動件22，且在工作時，運送桿21兩端的直線驅動件22的驅動方向相反。為一條運送桿21的兩端分別設置直線驅動件22，實質上是讓運送桿21兩端均有支撐，這樣可以增強運送桿21的剛度，并且運送桿21軸向運送重物的能力得到提高。本實施例中，直線驅動件22為直線電機，而直線電機的原理即為磁懸浮原理，其動作迅速并且阻力小、耗能低。
[0029]本實施例中，兩條運送桿21分別對應有單獨的、與運送桿21對應的夾持驅動件
23。每條運送桿21的兩端均設置有夾持驅動件23，這樣能夠讓運送桿21在水平面垂直于運送桿21軸向的方向上運動時保持兩端同步，提高夾持精度。在工作時，一條運送桿21的兩端均由夾持驅動件23驅動，而兩條運送桿21所對應的夾持驅動件23的驅動方向相反，兩條運送桿21相向運動以實現(xiàn)對物料的夾持，兩條運送桿21相背運動以解除對物料的夾持。本實施例中，夾持驅動件23為水平電機。
[0030]本實施例中，兩條運送桿21分別對應有單獨的、與運送桿21對應的升降驅動件
24。每條運送桿21的兩端均設置有升降驅動件24。本實施例中，升降驅動件24為垂直電機。
[0031]具體地，如圖1至圖3所示，沖床10側邊固定有橫架31，夾持驅動件23固定在橫架31上，橫架31上滑動連接有豎架32，升降驅動件24固定在豎架32