本技術(shù)涉及生產(chǎn)線設(shè)備，具體涉及用于空調(diào)外機(jī)的排水接頭的裝配線和裝配控制方法。

背景技術(shù)：

1、空調(diào)外機(jī)的排水接頭在原有生產(chǎn)工序中，需要通過料框來料，然后人工進(jìn)行裝配排水接頭到空調(diào)外機(jī)上，在此裝配過程中，由于排水接頭的尺寸比較小，可能存在裝配不到位、不牢靠、漏裝等裝配問題，并且專門安排人工進(jìn)行裝配排水接頭浪費(fèi)人力、增加裝配成本的問題，而且，在批量裝配排水接頭的情況下，裝配效率有限，無法有效地實(shí)現(xiàn)排水接頭的量產(chǎn)化裝配。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)提供了一種用于空調(diào)外機(jī)的排水接頭的裝配線和裝配控制方法，以實(shí)現(xiàn)空調(diào)外機(jī)的排水接頭的自動(dòng)化裝配以及裝配控制的目的。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種用于空調(diào)外機(jī)的排水接頭的裝配線，裝配線包括：儲(chǔ)料倉，儲(chǔ)料倉設(shè)置于裝配線的起始端，用于存放排水接頭；圓型振動(dòng)盤，圓型振動(dòng)盤設(shè)置于儲(chǔ)料倉的下游，并與儲(chǔ)料倉通過輸送機(jī)構(gòu)連通；直線振動(dòng)導(dǎo)軌，直線振動(dòng)導(dǎo)軌設(shè)置于圓型振動(dòng)盤的下游，并與圓型振動(dòng)盤連通；空調(diào)外機(jī)輸送線，空調(diào)外機(jī)輸送線設(shè)置于靠近直線振動(dòng)導(dǎo)軌的位置，用于輸送空調(diào)外機(jī)；機(jī)器人，機(jī)器人設(shè)置于直線振動(dòng)導(dǎo)軌與空調(diào)外機(jī)輸送線之間，用于抓取排水接頭并將排水接頭裝配至空調(diào)外機(jī)。

3、有益效果：本技術(shù)提出的排水接頭的裝配線，能夠達(dá)到對(duì)無序來料的排水接頭的自動(dòng)排序、自動(dòng)抓取以及自動(dòng)裝配的目的，以此提高排水接頭與空調(diào)外機(jī)的裝配效率。

4、具體地，在將排水接頭倒進(jìn)儲(chǔ)料倉內(nèi)后，儲(chǔ)料倉能儲(chǔ)存額定量的排水接頭，以此避免頻繁地向儲(chǔ)料倉加料，輸送機(jī)構(gòu)啟動(dòng)將排水接頭輸送到圓型振動(dòng)盤內(nèi)，圓型振動(dòng)盤通過振動(dòng)的方式對(duì)無序的排水接頭進(jìn)行排序后，將排水接頭輸送到直線振動(dòng)導(dǎo)軌，直線振動(dòng)導(dǎo)軌啟動(dòng)將排水接頭送到指定位置，機(jī)器人對(duì)排水接頭進(jìn)行取料裝配。通過上述設(shè)備實(shí)現(xiàn)了對(duì)排水接頭的自動(dòng)送料控制，以及對(duì)排水接頭的自動(dòng)裝配控制。

5、在一種可選的實(shí)施方式中，裝配線還包括圓振檢測傳感器，設(shè)置于圓型振動(dòng)盤處，用于檢測圓型振動(dòng)盤上的排水接頭；和/或，裝配線還包括直振檢測傳感器，設(shè)置于直線振動(dòng)導(dǎo)軌處，用于檢測直線振動(dòng)導(dǎo)軌上的排水接頭。

6、有益效果：當(dāng)圓振檢測傳感器檢測到圓型振動(dòng)盤沒有排水接頭的信號(hào)，裝配線的控制器控制輸送機(jī)構(gòu)啟動(dòng)將排水接頭輸送到圓型振動(dòng)盤內(nèi)，直到圓振檢測傳感器檢測到圓型振動(dòng)盤有排水接頭的信號(hào)，輸送機(jī)構(gòu)停止向圓型振動(dòng)盤輸送排水接頭，以此實(shí)現(xiàn)了對(duì)圓型振動(dòng)盤的來料控制。

7、當(dāng)直振檢測傳感器檢測到直線振動(dòng)導(dǎo)軌上沒有排水接頭的信號(hào)，裝配線的控制器控制圓型振動(dòng)盤振動(dòng)啟動(dòng)將排水接頭輸送到直線振動(dòng)導(dǎo)軌上，直到直振檢測傳感器檢測到直線振動(dòng)導(dǎo)軌上有排水接頭的信號(hào)，圓型振動(dòng)盤停止向直線振動(dòng)導(dǎo)軌輸送排水接頭，以此實(shí)現(xiàn)了對(duì)直線振動(dòng)導(dǎo)軌的來料控制。

8、在一種可選的實(shí)施方式中，裝配線還包括空調(diào)檢測傳感器，設(shè)置于空調(diào)外機(jī)輸送線，用于檢測空調(diào)外機(jī)輸送線上的空調(diào)；和/或，裝配線還包括物料檢測傳感器，設(shè)置于空調(diào)外機(jī)輸送線，用于檢測空調(diào)外機(jī)輸送線上的排水接頭。

9、有益效果：空調(diào)外機(jī)在空調(diào)外機(jī)輸送線上輸送，當(dāng)空調(diào)檢測傳感器檢測到空調(diào)外機(jī)到達(dá)指定位置時(shí)，空調(diào)外機(jī)輸送線的夾緊機(jī)構(gòu)夾緊空調(diào)外機(jī)；當(dāng)物料檢測傳感器檢測到空調(diào)外機(jī)輸送線的物料位置無信號(hào)時(shí)，則說明空調(diào)外機(jī)的放置位置正常，此時(shí)，空調(diào)外機(jī)完成定位，排水接頭的后續(xù)裝配工作就緒，若物料檢測傳感器檢測到空調(diào)外機(jī)輸送線的物料位置有信號(hào)，則說明空調(diào)外機(jī)的放置位置有異物，此時(shí)，裝配線就會(huì)觸發(fā)報(bào)警提示人工處理。

10、在一種可選的實(shí)施方式中，空調(diào)外機(jī)輸送線上設(shè)置有間隔預(yù)設(shè)距離分布的兩個(gè)擋板，兩個(gè)擋板設(shè)置為在空調(diào)外機(jī)輸送線上的兩個(gè)位置阻擋空調(diào)外機(jī)。

11、有益效果：通過兩個(gè)擋板在空調(diào)外機(jī)的起步位置對(duì)空調(diào)外機(jī)進(jìn)行兩次定位，通過兩次定位處的兩個(gè)物料檢測傳感器檢測排水接頭是否裝配到位，一方面，可以達(dá)到檢測機(jī)器人是否對(duì)排水接頭完成裝配，另一方面，可以達(dá)到檢測空調(diào)外機(jī)在起步位置是否發(fā)生排水接頭掉落的現(xiàn)象，有效提高了裝配線對(duì)排水接頭的裝配進(jìn)行監(jiān)控的目的。

12、在一種可選的實(shí)施方式中，兩個(gè)擋板分別包括上游擋板和下游擋板，上游擋板處設(shè)置有上游物料檢測傳感器，下游擋板處設(shè)置有下游物料檢測傳感器。

13、有益效果：如果上游物料檢測傳感器檢測到排水接頭的信號(hào)，說明排水接頭放置到位，完成裝配，如果上游物料檢測傳感器沒有檢測到排水接頭的信號(hào)，則說明排水接頭放置不到位或者物料漏掉，可編程控制器(plc)就會(huì)控制機(jī)器人以及機(jī)器人的夾具重新繼續(xù)取料放置，直到將排水接頭放到位為止；然后空調(diào)外機(jī)輸送線上的夾緊機(jī)構(gòu)松開、空調(diào)外機(jī)輸送線上的上游擋板下降放行，當(dāng)上游物料檢測傳感器檢測到排水接頭的信號(hào)時(shí)，空調(diào)外機(jī)輸送線上的上游擋板不升起，直到上游物料檢測傳感器未檢測到排水接頭的信號(hào)，空調(diào)外機(jī)輸送線上的上游擋板升起；當(dāng)下游物料檢測傳感器檢測到排水接頭的信號(hào)，則說明排水接頭在運(yùn)動(dòng)過程中未掉落，下游擋板下降放行，若下游物料檢測傳感器未檢測到排水接頭的信號(hào)，則說明排水接頭在運(yùn)動(dòng)過程中掉落，就會(huì)報(bào)警由人工來處理。

14、第二方面，本技術(shù)提供了一種裝配線的裝配控制方法，裝配控制方法通過本技術(shù)的第一方面的用于空調(diào)外機(jī)的排水接頭的裝配線來實(shí)施，裝配控制方法包括：獲取圓型振動(dòng)盤處的第一檢測信號(hào)以及直線振動(dòng)導(dǎo)軌處的第二檢測信號(hào)；根據(jù)第一檢測信號(hào)異常，確定儲(chǔ)料倉缺料或輸送機(jī)構(gòu)出現(xiàn)卡料現(xiàn)象；根據(jù)第二檢測信號(hào)異常，確定圓型振動(dòng)盤出現(xiàn)卡料現(xiàn)象；根據(jù)第一檢測信號(hào)和第二檢測信號(hào)均正常，控制機(jī)器人抓取排水接頭并裝配至空調(diào)外機(jī)。

15、有益效果：在將排水接頭倒進(jìn)儲(chǔ)料倉內(nèi)后，儲(chǔ)料倉能儲(chǔ)存額定量的排水接頭，以此避免頻繁地向儲(chǔ)料倉加料，輸送機(jī)構(gòu)啟動(dòng)將排水接頭輸送到圓型振動(dòng)盤內(nèi)，圓型振動(dòng)盤通過振動(dòng)的方式對(duì)無序的排水接頭進(jìn)行排序后，將排水接頭輸送到直線振動(dòng)導(dǎo)軌，直線振動(dòng)導(dǎo)軌啟動(dòng)將排水接頭送到指定位置，機(jī)器人對(duì)排水接頭進(jìn)行取料裝配。通過上述設(shè)備實(shí)現(xiàn)了對(duì)排水接頭的自動(dòng)送料控制，以及對(duì)排水接頭的自動(dòng)裝配控制。

16、當(dāng)圓振檢測傳感器檢測到圓型振動(dòng)盤沒有排水接頭的信號(hào)，裝配線的控制器控制輸送機(jī)構(gòu)啟動(dòng)將排水接頭輸送到圓型振動(dòng)盤內(nèi)，直到圓振檢測傳感器檢測到圓型振動(dòng)盤有排水接頭的信號(hào)，輸送機(jī)構(gòu)停止向圓型振動(dòng)盤輸送排水接頭，以此實(shí)現(xiàn)了對(duì)圓型振動(dòng)盤的來料控制。

17、當(dāng)直振檢測傳感器檢測到直線振動(dòng)導(dǎo)軌上沒有排水接頭的信號(hào)，裝配線的控制器控制圓型振動(dòng)盤振動(dòng)啟動(dòng)將排水接頭輸送到直線振動(dòng)導(dǎo)軌上，直到直振檢測傳感器檢測到直線振動(dòng)導(dǎo)軌上有排水接頭的信號(hào)，圓型振動(dòng)盤停止向直線振動(dòng)導(dǎo)軌輸送排水接頭，以此實(shí)現(xiàn)了對(duì)直線振動(dòng)導(dǎo)軌的來料控制。

18、進(jìn)一步地，當(dāng)圓振檢測傳感器檢測到圓型振動(dòng)盤沒有排水接頭的信號(hào)，且達(dá)到設(shè)置的延時(shí)時(shí)間時(shí)，可以判斷輸送機(jī)構(gòu)卡料或者儲(chǔ)料倉缺料，此時(shí)，裝配線會(huì)觸發(fā)報(bào)警提示人工來進(jìn)行處理；當(dāng)圓振檢測傳感器檢測到有排水接頭的信號(hào)、直振檢測傳感器檢測沒有排水接頭的信號(hào)，并且達(dá)到設(shè)置的延時(shí)時(shí)間時(shí)，可以判斷圓型振動(dòng)盤卡料，此時(shí)，裝配線會(huì)觸發(fā)報(bào)警需要人工來處理；當(dāng)直振檢測傳感器檢測到排水接頭的信號(hào)、到位檢測傳感器未檢測到排水接頭的信號(hào)，并且達(dá)到設(shè)置的延時(shí)時(shí)間時(shí)，可以判斷直線振動(dòng)導(dǎo)軌卡料，此時(shí)，裝配線會(huì)觸發(fā)報(bào)警需要人工來處理。

19、在一種可選的實(shí)施方式中，控制機(jī)器人抓取排水接頭并裝配至空調(diào)外機(jī)具體包括：獲取空調(diào)外機(jī)輸送線上空調(diào)處的第三檢測信號(hào)以及排水接頭處的第四檢測信號(hào)；根據(jù)第三檢測信號(hào)異常，確定空調(diào)出現(xiàn)輸送異?，F(xiàn)象；根據(jù)第四檢測信號(hào)異常，確定排水接頭處出現(xiàn)異物現(xiàn)象；根據(jù)第三檢測信號(hào)和第四檢測信號(hào)均正常，控制機(jī)器人將排水接頭并裝配至空調(diào)外機(jī)。

20、有益效果：空調(diào)外機(jī)在空調(diào)外機(jī)輸送線上輸送，當(dāng)空調(diào)檢測傳感器檢測到空調(diào)外機(jī)到達(dá)指定位置時(shí)，空調(diào)外機(jī)輸送線的夾緊機(jī)構(gòu)夾緊空調(diào)外機(jī)；當(dāng)物料檢測傳感器檢測到空調(diào)外機(jī)輸送線的物料位置無信號(hào)時(shí)，則說明空調(diào)外機(jī)的放置位置正常，此時(shí)，空調(diào)外機(jī)完成定位，排水接頭的后續(xù)裝配工作就緒，若物料檢測傳感器檢測到空調(diào)外機(jī)輸送線的物料位置有信號(hào)，則說明空調(diào)外機(jī)的放置位置有異物，此時(shí)，裝配線就會(huì)觸發(fā)報(bào)警提示人工處理。

21、在一種可選的實(shí)施方式中，控制機(jī)器人將排水接頭并裝配至空調(diào)外機(jī)后還包括：獲取排水接頭處的第五檢測信號(hào)，根據(jù)第五檢測信號(hào)確定排水接頭是否裝配到位。

22、有益效果：如果物料檢測傳感器檢測到排水接頭的信號(hào)，則說明排水接頭放置到位以及完成裝配，如果物料檢測傳感器檢測不到排水接頭的信號(hào)，則說明排水接頭放置不到位或者出現(xiàn)漏掉排水接頭的現(xiàn)象，此時(shí)，裝配線的控制器就會(huì)控制機(jī)器人的夾具重新繼續(xù)取料以及裝配物料，直到排水接頭裝配到位為止。

23、在一種可選的實(shí)施方式中，根據(jù)第五檢測信號(hào)確定排水接頭是否裝配到位后還包括：驅(qū)動(dòng)空調(diào)外機(jī)輸送線運(yùn)行預(yù)設(shè)距離后，獲取排水接頭處的第六檢測信號(hào)，根據(jù)第六檢測信號(hào)確定排水接頭是否出現(xiàn)脫落現(xiàn)象。

24、有益效果：通過空調(diào)外機(jī)輸送線運(yùn)行預(yù)設(shè)距離，對(duì)空調(diào)外機(jī)進(jìn)行兩次定位，通過兩次定位處的兩個(gè)物料檢測傳感器檢測排水接頭是否裝配到位，一方面，可以達(dá)到檢測機(jī)器人是否對(duì)排水接頭完成裝配，另一方面，可以達(dá)到檢測空調(diào)外機(jī)在起步位置是否發(fā)生排水接頭掉落的現(xiàn)象，有效提高了裝配線對(duì)排水接頭的裝配進(jìn)行監(jiān)控的目的。

25、在一種可選的實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)空調(diào)外機(jī)輸送線運(yùn)行預(yù)設(shè)距離后前還包括：驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行至遠(yuǎn)離直線振動(dòng)導(dǎo)軌的位置。

26、有益效果：當(dāng)空調(diào)外機(jī)到位準(zhǔn)備就緒后，控制機(jī)器人運(yùn)行到放置點(diǎn)，然后控制機(jī)器人的夾具松開，控制機(jī)器人和夾具到安全點(diǎn)，以此減少機(jī)器人的夾具與空調(diào)外機(jī)出現(xiàn)相撞的現(xiàn)象。