1.一種模板鐵釘去除機(jī)器人，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模板鐵釘去除機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)筒支架(12000)包括旋轉(zhuǎn)軸承(12100)、齒環(huán)(12200)、齒環(huán)旋轉(zhuǎn)電機(jī)(12300)、支架(12400)；所述齒環(huán)(12200)與旋轉(zhuǎn)軸承(12100)的內(nèi)環(huán)相連，轉(zhuǎn)筒(11400)通過(guò)螺栓與旋轉(zhuǎn)軸承(12100)的內(nèi)環(huán)相連，所述齒環(huán)旋轉(zhuǎn)電機(jī)(12300)通過(guò)螺栓與旋轉(zhuǎn)軸承(12100)的外環(huán)相連，所述支架(12400)通過(guò)螺栓與旋轉(zhuǎn)軸承(12100)的外環(huán)相連，齒環(huán)旋轉(zhuǎn)電機(jī)(12300)的輸出軸通過(guò)齒輪組與齒環(huán)(12200)傳動(dòng)連接，齒環(huán)旋轉(zhuǎn)電機(jī)(12300)帶動(dòng)轉(zhuǎn)筒(11400)旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模板鐵釘去除機(jī)器人，其特征在于，所述橫向碼排部分(14000)包括限位桿單元(14100)、直線軸承單元(14200)、絲桿單元(14300)、電機(jī)單元(14400)、碼排桿(14500)和中心盤(14600)；所述限位桿單元(14100)包括長(zhǎng)限位桿單元(14110)和短限位桿單元(14120)；所述長(zhǎng)限位桿單元(14110)通過(guò)螺栓固定在中心盤(14600)中，使得碼排桿(14500)沿長(zhǎng)限位桿單元(14110)的方向移動(dòng)；所述短限位桿單元(14120)嵌套在中心盤(14600)中，使得中心盤(14600)沿短限位桿單元(14120)方向移動(dòng)；
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模板鐵釘去除機(jī)器人，其特征在于，所述頂端傳送板(24000)包括頂板(24100)、滾筒單元(24200)、滾筒電機(jī)單元(24300)和限位滾筒(24400)；頂板(24100)通過(guò)鉸接座與底座a(21000)的側(cè)壁頂部鉸接，使得頂板(24100)繞鉸接座處旋轉(zhuǎn)；滾筒單元(24200)通過(guò)螺栓固定在頂板(24100)的下方，滾筒電機(jī)單元(24300)與滾筒單元(24200)連接在一起，使得滾筒電機(jī)單元(24300)控制滾筒單元(24200)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得滾筒單元(24200)通過(guò)摩擦將模板向前傳送；
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模板鐵釘去除機(jī)器人，其特征在于，所述模板固定單元(31200)包括電動(dòng)推桿單元(31210)和夾板單元(31220)；所述電動(dòng)推桿單元(31210)通過(guò)螺栓固定在傳送帶(31100)上，隨傳送帶(31100)一同運(yùn)動(dòng)；所述夾板單元(31220)固定在電動(dòng)推桿單元(31210)的一端，使得電動(dòng)推桿單元(31210)控制夾板單元(31220)來(lái)夾持模板。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模板鐵釘去除機(jī)器人，其特征在于，所述鐵釘去除器(31400)包括立架b(31410)、起釘器(31420)和水平滑板(31430)；所述起釘器(31420)包括起釘器電動(dòng)推桿(31421)、起釘器中間電機(jī)(31422)、起釘器卡扣電機(jī)(31423)、起釘器導(dǎo)向桿單元a(31424)、起釘器導(dǎo)向桿單元b(31425)、起釘器內(nèi)轉(zhuǎn)環(huán)(31426)、起釘器外轉(zhuǎn)環(huán)(31427)、起釘器拔齒單元(31428)和起釘器外罩(31429)；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的模板鐵釘去除機(jī)器人，其特征在于，所述起釘器導(dǎo)向桿單元a(31424)通過(guò)螺栓固定在與起釘器電動(dòng)推桿(31421)的一端相連的圓形鐵板的上方，起釘器導(dǎo)向桿單元a(31424)沿上下方向進(jìn)行移動(dòng)；所述起釘器導(dǎo)向桿單元b(31425)的一端為三個(gè)導(dǎo)向桿，三個(gè)導(dǎo)向桿的另一端連接在同一個(gè)圓環(huán)上，該圓環(huán)與三個(gè)導(dǎo)向桿之間各有一小節(jié)橫桿，這三根橫桿分別穿過(guò)起釘器拔齒單元(31428)中的三個(gè)拔齒，使得這三根橫桿成為起釘器拔齒單元(31428)中三個(gè)拔齒頂部的滑輪的軌道；
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的模板鐵釘去除機(jī)器人，其特征在于，所述起釘器拔齒單元(31428)中的三個(gè)拔齒的下部具有螺紋，起釘器內(nèi)轉(zhuǎn)環(huán)(31426)的外表面和起釘器外轉(zhuǎn)環(huán)(31427)的內(nèi)表面設(shè)有螺紋，因此起釘器拔齒單元(31428)中的三個(gè)拔齒被夾在起釘器內(nèi)轉(zhuǎn)環(huán)(31426)和起釘器外轉(zhuǎn)環(huán)(31427)之間，并可通過(guò)起釘器中間電機(jī)(31422)的轉(zhuǎn)動(dòng)先帶動(dòng)起釘器內(nèi)轉(zhuǎn)環(huán)(31426)旋轉(zhuǎn)，由于起釘器內(nèi)轉(zhuǎn)環(huán)(31426)的表面設(shè)有螺紋，起釘器拔齒單元(31428)的三個(gè)拔齒的兩面均設(shè)有螺紋，所述起釘器內(nèi)轉(zhuǎn)環(huán)(31426)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)起釘器拔齒單元(31428)中的三個(gè)拔齒的升降，所述起釘器拔齒單元(31428)中三個(gè)拔齒頂部的滑輪有橫向軌道的約束，該橫向軌道穿過(guò)三個(gè)拔齒頂部的滑輪下方的孔內(nèi)，使起釘器拔齒單元(31428)中的三個(gè)拔齒在水平方向上僅可沿軌道方向移動(dòng)，在起釘器內(nèi)轉(zhuǎn)環(huán)(31426)和起釘器外轉(zhuǎn)環(huán)(31427)旋轉(zhuǎn)時(shí)，起釘器拔齒單元(31428)中三個(gè)拔齒可實(shí)現(xiàn)靠近與遠(yuǎn)離，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)鐵釘?shù)膴A??；
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模板鐵釘去除機(jī)器人，其特征在于，所述模板翻轉(zhuǎn)器(32000)包括模板夾持液壓缸(32100)、模板夾持板(32200)、模板翻轉(zhuǎn)電機(jī)(32300)、立架d(32400)、模板翻轉(zhuǎn)架(32500)、紅外檢測(cè)器(32600)和模板翻轉(zhuǎn)壓力傳感器(32700)；所述模板夾持液壓缸(32100)通過(guò)螺栓固定在模板翻轉(zhuǎn)架(32500)的上下內(nèi)表面；所述模板夾持板(32200)通過(guò)螺栓固定在模板夾持液壓缸(32100)的另一端，使得模板夾持液壓缸(32100)控制模板夾持板(32200)來(lái)夾持模板；所述模板翻轉(zhuǎn)電機(jī)(32300)通過(guò)螺栓固定在立架d(32400)的側(cè)面，其轉(zhuǎn)軸與模板翻轉(zhuǎn)架(32500)相連，控制模板翻轉(zhuǎn)架(32500)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)將夾持住的模板翻面；
10.一種采用權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的模板鐵釘去除方法，其特征在于，其步驟為：