本發(fā)明涉及一種重型車廂田字格激光視覺(jué)智能焊接系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著工業(yè)發(fā)展的越來(lái)越快，機(jī)器人在工業(yè)發(fā)展中被普及，用于工業(yè)焊接的焊接機(jī)器人，在焊接過(guò)程中，通常通過(guò)手動(dòng)控制焊接機(jī)器人以多種不同的姿態(tài)進(jìn)行焊接工作，自動(dòng)化程度低，同時(shí)，由于手動(dòng)控制精度低，對(duì)于焊縫處理難度系數(shù)過(guò)大，操作復(fù)雜，工作效率低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是提供一種重型車廂田字格激光視覺(jué)智能焊接系統(tǒng)，利用重型車廂田字格焊接件的外形特點(diǎn)，點(diǎn)線面的結(jié)合，機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)激光發(fā)射器運(yùn)動(dòng)測(cè)算出焊縫相對(duì)焊槍的位置，從來(lái)實(shí)現(xiàn)焊縫的跟蹤焊接；焊縫精度高，定位準(zhǔn)確，操作方便。
本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種重型車廂田字格激光視覺(jué)智能焊接系統(tǒng)，其特征在于：包括機(jī)器人、還包括設(shè)置在機(jī)器人上、用于焊接的焊槍，還包括設(shè)置在機(jī)器人上的激光器，還包括規(guī)則的田字格焊接件；該焊接系統(tǒng)具體包括如下步驟：
步驟一、校準(zhǔn)tcp，獲得標(biāo)準(zhǔn)值；
步驟二、通過(guò)機(jī)器人關(guān)節(jié)動(dòng)作帶動(dòng)激光發(fā)射器掃描田字格焊接件采集數(shù)據(jù)；
步驟三、所述步驟一獲取的標(biāo)準(zhǔn)值與步驟二獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，計(jì)算焊縫位置；
步驟四、固定焊槍及激光器的位置，所述焊槍隨步驟三獲取的焊縫位置動(dòng)作并進(jìn)行焊接。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：在合理的掃描范圍內(nèi)，當(dāng)工件放歪或者工件組裝不規(guī)格，該焊接系統(tǒng)都能準(zhǔn)確的找到焊縫并焊接，精度高；利用重型車廂田字格焊接件的外形特點(diǎn)，點(diǎn)線面的結(jié)合，機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)激光發(fā)射器運(yùn)動(dòng)測(cè)算出焊縫相對(duì)焊槍的位置，從來(lái)實(shí)現(xiàn)焊縫的跟蹤焊接，定位準(zhǔn)確、方便操作、工作效率高。
作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟二中激光器掃描田字格焊接件采集的數(shù)據(jù)，具體包括如下步驟：
步驟一、獲取焊縫起點(diǎn)與終點(diǎn)：所述激光器掃描通過(guò)獲取的數(shù)值得到線，所述線與線之間形成交點(diǎn)；
步驟二、獲取焊縫：所述通過(guò)步驟一獲取的起點(diǎn)與終點(diǎn)得到田字格底部的四條焊縫，并且通過(guò)面與面相交的線得到豎直焊縫。
具體實(shí)施方式
一種重型車廂田字格激光視覺(jué)智能焊接系統(tǒng)，其特征在于：包括機(jī)器人、還包括設(shè)置在機(jī)器人上、用于焊接的焊槍，還包括設(shè)置在機(jī)器人上的激光器，還包括規(guī)則的田字格焊接件；該焊接系統(tǒng)具體包括如下步驟：
步驟一、校準(zhǔn)tcp，獲得標(biāo)準(zhǔn)值；
步驟二、通過(guò)機(jī)器人關(guān)節(jié)動(dòng)作帶動(dòng)激光發(fā)射器掃描田字格焊接件采集數(shù)據(jù)；
步驟三、所述步驟一獲取的標(biāo)準(zhǔn)值與步驟二獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，計(jì)算焊縫位置；
步驟四、固定焊槍及激光器的位置，所述焊槍隨步驟三獲取的焊縫位置動(dòng)作并進(jìn)行焊接。
上述步驟二中激光器掃描田字格焊接件采集的數(shù)據(jù)，具體包括如下步驟：
步驟一、獲取焊縫起點(diǎn)與終點(diǎn)：所述激光器掃描通過(guò)獲取的數(shù)值得到線，所述線與線之間形成交點(diǎn)；
步驟二、獲取焊縫：所述通過(guò)步驟一獲取的起點(diǎn)與終點(diǎn)得到田字格底部的四條焊縫，并且通過(guò)面與面相交的線得到豎直焊縫。
本發(fā)明的工作原理闡述如下，利用重型車廂田字格焊接件的外形特點(diǎn)，點(diǎn)線面的結(jié)合，機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)激光發(fā)射器運(yùn)動(dòng)測(cè)算出焊縫相對(duì)焊槍的位置，從來(lái)實(shí)現(xiàn)焊縫的跟蹤焊接。
本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施例，在本發(fā)明公開(kāi)的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)所公開(kāi)的技術(shù)內(nèi)容，不需要?jiǎng)?chuàng)造性的勞動(dòng)就可以對(duì)其中的一些技術(shù)特征作出一些替換和變形，這些替換和變形均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。