本發(fā)明屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)。

背景技術(shù)：

電磁線圈包括線包和位于線包兩側(cè)的磁芯，現(xiàn)有的裝配作業(yè)都是手工進(jìn)行的。可以看出，現(xiàn)有的裝配方式費(fèi)事、費(fèi)力，而且裝配質(zhì)量完全依靠操作者的裝配經(jīng)驗(yàn)決定。

中國專利其公開號CN202726463U公開了一種磁芯篩選振動(dòng)盤及自動(dòng)裝配磁芯和線包的裝置，其中，磁芯篩選振動(dòng)盤包括與磁芯等寬的磁芯軌道，所述磁芯軌道包括篩選軌道，在所述篩選軌道的寬度方向上開有一篩選缺口，所述篩選缺口的長度至少大于一所述磁芯的長度，所述篩選缺口的寬度大于磁芯的寬度的2/5且小于磁芯的寬度的3/5。

可以看出，由于磁芯的封閉端的重量大于其自由端的重量，且磁芯的重心偏向磁芯的封閉端，所以，當(dāng)磁芯的自由端與篩選缺口同側(cè)時(shí)，磁芯將沿篩選軌道繼續(xù)移動(dòng)；當(dāng)磁芯的封閉端與篩選缺口同側(cè)時(shí)，將因自身重力而從篩選軌道上掉下，即完成對磁芯自由端和封閉端的檢測，達(dá)到篩選出自由端朝向線包的磁芯的目的，保證后續(xù)的磁芯和線包裝配正常。

可以看出，上述的裝置主要是利用輸送軌道對磁芯進(jìn)行輸送，輸送過程中磁芯的輸送方向不容易保證(也就是說磁芯的前后方向有可能顛倒)，而且，上述的裝置主要是用于大批量的輸送，針對精度比較高的輸送要求其不能滿足要求。

現(xiàn)有的其它磁芯輸送裝置也都存在著類似的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，提供一種自動(dòng)化長度高且裝配效率高的自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)。

本發(fā)明的目的可通過下列技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)，包括一支架，其特征在于，所述的支架上具有用于裝配電磁線圈的裝配件，所述的裝配件上部具有用于輸送線圈的機(jī)械手，所述裝配件的左右兩側(cè)具有用于輸送磁芯的夾持件，所述的支架上還具有用于存放磁芯的儲(chǔ)料槽，所述的儲(chǔ)料槽與夾持件之間還具有輸送件且輸送件能將儲(chǔ)料槽處的磁芯有序的輸送至夾持件處，上述的夾持件、儲(chǔ)料槽和輸送件形成一磁芯輸送單元，磁芯輸送單元的數(shù)量為兩個(gè)且對稱的設(shè)置在裝配件兩側(cè)，上述的兩個(gè)夾持件通過一同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相聯(lián)且同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能帶動(dòng)兩個(gè)夾持件同步的相向動(dòng)作。

機(jī)械手夾持的線圈以及夾持件夾持的磁芯同時(shí)送入裝配件處，通過裝配件將其裝配成型為電磁線圈。

由于磁芯輸送單元為兩個(gè)，因此，能同步的將線圈和兩個(gè)磁芯裝配在一起。

另外，在同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下夾持件同步動(dòng)作，從而穩(wěn)定的對電磁線圈進(jìn)行裝配。

在輸送件的作用下磁芯有序輸送到裝配件處。同理，機(jī)械手也有序的將線圈輸送到裝配件處。上述的持續(xù)作業(yè)過程中就完成了電磁線圈的自動(dòng)化裝配。

在上述的自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)中，所述的裝配件包括初裝件和位于初裝件下部的終裝件，上述初裝件能對線圈和左右兩個(gè)磁芯初步的預(yù)裝配成型，上述終裝件能將預(yù)裝配成型的電磁線圈夾持并進(jìn)行二次壓緊。

電磁線圈經(jīng)初裝件初裝成型后，再通過終裝件對其最終裝配。顯然，這種裝配方式裝配穩(wěn)定性高且產(chǎn)品成品率也很高。

在上述的自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)中，所述的支架上還具有用于存放裝配成型的電磁線圈的出料通道，上述終裝件將電磁線圈二次壓緊后再將其放置在出料通道處。

出料通道的設(shè)置使得裝配成型的電磁線圈能穩(wěn)定的集中收集。

在上述的自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)中，所述的機(jī)械手包括夾爪、連桿、導(dǎo)軌一、導(dǎo)軌二、擺桿和驅(qū)動(dòng)件，上述驅(qū)動(dòng)件與擺桿一端相固連，所述擺桿另一端活動(dòng)連接在連桿中部，所述導(dǎo)軌一呈U形且擺桿能沿導(dǎo)軌一的U形軌跡移動(dòng)，所述導(dǎo)軌二上連接有能沿其平移的滑塊，上述連桿連接在滑塊上且連桿沿滑塊平移的軌跡與上述導(dǎo)軌二相垂直。

在上述的自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)中，所述的驅(qū)動(dòng)件為伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與上述擺桿相固連。

驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)擺動(dòng)擺動(dòng)過程中，擺桿拉動(dòng)連桿。同時(shí)，由于連桿使滑動(dòng)連接在滑塊上的，因此，整個(gè)連桿會(huì)做出與導(dǎo)軌一形狀相同的U形軌跡運(yùn)動(dòng)。

夾爪隨著連桿動(dòng)作過程中，使得夾爪帶動(dòng)被夾持的線圈穩(wěn)定的輸送至裝配件處。

在上述的自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)中，所述擺桿另外一端具有呈條形孔的連接孔，所述連桿中部連接有連板，上述連板上具有凸出的插銷且插銷同時(shí)嵌于上述的連接孔和導(dǎo)軌一處。

這樣的結(jié)構(gòu)保證擺桿與連桿穩(wěn)定的活動(dòng)連接在一起。

當(dāng)然，輸出件的結(jié)構(gòu)與機(jī)械手類似，在此不再贅述。

在上述的自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)中，所述導(dǎo)軌二的數(shù)量為兩個(gè)且兩個(gè)導(dǎo)軌二分別位于導(dǎo)軌一的上部和下部處，上述兩個(gè)導(dǎo)軌二平行設(shè)置。

兩個(gè)導(dǎo)軌二能穩(wěn)定對連桿導(dǎo)向，使得連桿沿導(dǎo)軌二平移過程中不會(huì)歪斜而發(fā)生卡阻現(xiàn)象。

在上述的自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)中，所述的夾持件通過伺服電機(jī)控制且擺動(dòng)范圍為九十度，上述夾持件靠近于儲(chǔ)料槽且輸送件動(dòng)作后能將磁芯輸送至夾持件處，夾持件夾持磁芯并九十度擺動(dòng)后能將磁芯輸送至裝配件處。

在該擺動(dòng)范圍內(nèi)夾持件穩(wěn)定輸送磁芯的過程中，其動(dòng)作行程比較小，有效的提高了夾持件的使用壽命。

在上述的自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)中，所述的輸送件和機(jī)械手均位于支架上部。

位于支架上部的輸送件和機(jī)械手不影響裝配件裝配作業(yè)，有效的提高了其結(jié)構(gòu)緊湊型。

在上述的自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)中，所述的同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、進(jìn)給絲桿、裝配導(dǎo)軌、機(jī)架和進(jìn)給套，上述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)固連在支架上，上述的夾持件連接在機(jī)架上，機(jī)架下端位于裝配導(dǎo)軌上且機(jī)架能沿裝配導(dǎo)軌平移，上述機(jī)架的數(shù)量為兩個(gè)且位于支架兩側(cè)，上述每個(gè)機(jī)架上均連接有進(jìn)給套，上述進(jìn)給絲桿與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸相固連，上述兩個(gè)進(jìn)給套套在進(jìn)給絲桿上且螺紋連接，上述兩個(gè)進(jìn)給套的螺紋相反且進(jìn)給絲桿上具有與兩個(gè)進(jìn)給套相對應(yīng)的螺紋部。

驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)作過程中通過進(jìn)給絲桿帶動(dòng)兩個(gè)進(jìn)給套轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)然，由于兩個(gè)進(jìn)給套的螺紋旋向相反，因此，進(jìn)給絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，兩個(gè)進(jìn)給套都具有向進(jìn)給絲桿中部移動(dòng)的趨勢，或者是兩個(gè)進(jìn)給套都具有向其對應(yīng)進(jìn)給絲桿端部同步移動(dòng)的趨勢。

這樣的結(jié)構(gòu)使本裝置通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)能帶動(dòng)兩個(gè)夾持件同步的向裝配件移動(dòng)，從而完成穩(wěn)定的裝配作業(yè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)由于兩個(gè)夾持件同步的向裝配件輸送磁芯，因此，電磁線圈的裝配穩(wěn)定性高，產(chǎn)品的成品率也比較高。

同時(shí)，整個(gè)裝置分別通過機(jī)械手和輸送件儲(chǔ)蓄的供應(yīng)線圈和磁芯，因此，本裝置能持續(xù)有效的自動(dòng)裝配電磁線圈，其自動(dòng)車程度高，具有很高的實(shí)用價(jià)值。

附圖說明

圖1是本自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)另一方向的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是夾持件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是夾持件的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是夾持件的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是夾持件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、機(jī)架；1a、安裝腔；2、夾持件；2a、固定夾；2a1、通孔；2b、活動(dòng)夾；3、連接軸；4、驅(qū)動(dòng)件一；5、驅(qū)動(dòng)件二；6、拉桿；6a、定位槽；7、定位條；8、主動(dòng)輪；9、從動(dòng)輪；10、皮帶；11、彈簧；12、推桿；13、連接板；14、導(dǎo)向柱；15、推塊；16、軸承；17、機(jī)械手；18、儲(chǔ)料槽；20、輸送件；21、初裝件；22、終裝件；23、出料通道；24、夾爪；25、連桿；26、導(dǎo)軌一；27、導(dǎo)軌二；28、擺桿；28a、連接孔；29、連板；29a、插銷；30、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；31、進(jìn)給絲桿；32、裝配導(dǎo)軌；33、機(jī)架；34、進(jìn)給套。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本自動(dòng)化的電磁線圈裝配機(jī)，包括一支架35，所述的支架35上具有用于裝配電磁線圈的裝配件，所述的裝配件上部具有用于輸送線圈的機(jī)械手17，所述裝配件的左右兩側(cè)具有用于輸送磁芯的夾持件2，所述的支架35上還具有用于存放磁芯的儲(chǔ)料槽18，所述的儲(chǔ)料槽18與夾持件之間還具有輸送件20且輸送件20能將儲(chǔ)料槽處的磁芯有序的輸送至夾持件2處，上述的夾持件2、儲(chǔ)料槽18和輸送件20形成一磁芯輸送單元，磁芯輸送單元的數(shù)量為兩個(gè)且對稱的設(shè)置在裝配件兩側(cè)，上述的兩個(gè)夾持件2通過一同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相聯(lián)且同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能帶動(dòng)兩個(gè)夾持件2同步的相向動(dòng)作。

所述的裝配件包括初裝件21和位于初裝件21下部的終裝件22，上述初裝件21能對線圈和左右兩個(gè)磁芯初步的預(yù)裝配成型，上述終裝件22能將預(yù)裝配成型的電磁線圈夾持并進(jìn)行二次壓緊。

所述的支架35上還具有用于存放裝配成型的電磁線圈的出料通道23，上述終裝件22將電磁線圈二次壓緊后再將其放置在出料通道23處。

所述的機(jī)械手包括夾爪24、連桿25、導(dǎo)軌一26、導(dǎo)軌二27、擺桿28和驅(qū)動(dòng)件，上述驅(qū)動(dòng)件與擺桿28一端相固連，所述擺桿28另一端活動(dòng)連接在連桿25中部，所述導(dǎo)軌一26呈U形且擺桿28能沿導(dǎo)軌一26的U形軌跡移動(dòng)，所述導(dǎo)軌二27上連接有能沿其平移的滑塊，上述連桿25連接在滑塊上且連桿25沿滑塊平移的軌跡與上述導(dǎo)軌二27相垂直。

所述的驅(qū)動(dòng)件為伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與上述擺桿28相固連。

所述擺桿28另外一端具有呈條形孔的連接孔28a，所述連桿25中部連接有連板29，上述連板29上具有凸出的插銷29a且插銷29a同時(shí)嵌于上述的連接孔28a和導(dǎo)軌一26處。

所述導(dǎo)軌二27的數(shù)量為兩個(gè)且兩個(gè)導(dǎo)軌二27分別位于導(dǎo)軌一26的上部和下部處，上述兩個(gè)導(dǎo)軌二27平行設(shè)置。

所述的夾持件2通過伺服電機(jī)控制且擺動(dòng)范圍為九十度，上述夾持件靠近于儲(chǔ)料槽且輸送件動(dòng)作后能將磁芯輸送至夾持件處，夾持件夾持磁芯并九十度擺動(dòng)后能將磁芯輸送至裝配件處。

所述的輸送件和機(jī)械手均位于支架上部。

所述的同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、進(jìn)給絲桿、裝配導(dǎo)軌、機(jī)架和進(jìn)給套，上述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)固連在支架上，上述的夾持件連接在機(jī)架上，上述的裝配導(dǎo)軌位于支架下部，機(jī)架下端位于裝配導(dǎo)軌上且機(jī)架能沿裝配導(dǎo)軌平移，上述機(jī)架的數(shù)量為兩個(gè)且位于支架兩側(cè)，上述每個(gè)機(jī)架上均連接有進(jìn)給套，上述進(jìn)給絲桿與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸相固連，上述兩個(gè)進(jìn)給套套在進(jìn)給絲桿上且螺紋連接，上述兩個(gè)進(jìn)給套的螺紋相反且進(jìn)給絲桿上具有與兩個(gè)進(jìn)給套相對應(yīng)的螺紋部。

機(jī)械手夾持的線圈以及夾持件夾持的磁芯同時(shí)送入裝配件處，通過裝配件將其裝配成型為電磁線圈。

由于磁芯輸送單元為兩個(gè)，因此，能同步的將線圈和兩個(gè)磁芯裝配在一起。

另外，在同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下夾持件同步動(dòng)作，從而穩(wěn)定的對電磁線圈進(jìn)行裝配。

在輸送件的作用下磁芯有序輸送到裝配件處。同理，機(jī)械手也有序的將線圈輸送到裝配件處。上述的持續(xù)作業(yè)過程中就完成了電磁線圈的自動(dòng)化裝配。

如圖3和圖4和圖5和圖6所示，還包括一機(jī)架1，還包括夾持件2和連接軸3，上述夾持件2位于機(jī)架1外側(cè)且夾持件2連接在連接軸3外端，上述連接軸3內(nèi)端軸向固連在機(jī)架1上且連接軸3能相對于機(jī)架1轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的機(jī)架1上還連接有驅(qū)動(dòng)件一4和驅(qū)動(dòng)件二5，上述驅(qū)動(dòng)件二5能帶動(dòng)連接軸3在設(shè)定角度內(nèi)擺動(dòng)，上述的驅(qū)動(dòng)件一4能使所述的夾持件2處于打開或者閉合的狀態(tài)。

所述的驅(qū)動(dòng)件一4位于驅(qū)動(dòng)件二5上部，所述連接軸3呈筒狀且在其內(nèi)具有能軸向平移的拉桿6，所述拉桿6的外端伸出連接軸3外端并與夾持件2相聯(lián)，所述拉桿6的內(nèi)端與驅(qū)動(dòng)件一4軸向固連。

所述的拉桿6內(nèi)端具有環(huán)形凹入的定位槽6a，所述驅(qū)動(dòng)件一4為氣缸且氣缸的活塞桿上固連有兩個(gè)呈條狀的定位條7，上述拉桿6內(nèi)端位于兩個(gè)定位條7之間且定位條7嵌在上述的定位槽6a處。

所述的機(jī)架1上具有呈空腔狀的安裝腔1a，上述驅(qū)動(dòng)件一4與連接軸3之間具有當(dāng)驅(qū)動(dòng)件一4動(dòng)作能帶動(dòng)連接軸3擺動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)位于安裝腔1a內(nèi)。

所述的驅(qū)動(dòng)件二5為電機(jī)，上述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固連在電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的主動(dòng)輪8和固連在連接軸3內(nèi)端處的從動(dòng)輪9，上述主動(dòng)輪8和從動(dòng)輪9之間通過皮帶10相聯(lián)。

所述的夾持件2包括固定夾2a和活動(dòng)夾2b，上述的固定夾2a固連在連接軸3外端，上述活動(dòng)夾2b與固定夾2a相鉸接，所述拉桿6外端與活動(dòng)夾2b相聯(lián)且當(dāng)拉桿6伸縮能帶動(dòng)上述活動(dòng)夾2b繞其鉸接處擺動(dòng)。

所述固定夾2a和活動(dòng)夾2b的外端均為用于夾持磁芯的夾持部，上述固定夾2a和活動(dòng)夾2b內(nèi)端之間具有彈簧11且在彈簧11的彈力作用下夾持件2具有閉合并夾持磁芯的趨勢。

還包括一推桿12，所述固定夾2a上具有貫穿通孔2a1，上述推桿12位于通孔2a1處，所述推桿12上端伸出固定夾2a并與活動(dòng)夾2b相鉸接，所述推桿12下端伸出固定夾2a并與拉桿6外端相聯(lián)。

還包括連接板13和導(dǎo)向柱14，所述導(dǎo)向柱14與拉桿6平行設(shè)置，上述導(dǎo)向柱14和拉桿6的外端分別固連在連接板13兩端處，所述固定夾2a上具有導(dǎo)向孔且導(dǎo)向柱14內(nèi)端位于導(dǎo)向孔處，所述連接板13上還固連有推塊15，所述推塊15上具有傾斜的推擠面且上述推桿12下端與推擠面相接觸。

所述推桿12下端連接有軸承16，上述軸承16抵靠在推擠面處。

夾持件將磁芯夾持后驅(qū)動(dòng)件二帶動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，使磁芯由一個(gè)工位移動(dòng)至另一個(gè)工位，當(dāng)然，移動(dòng)至另一工位處的磁芯便于后續(xù)的加工作業(yè)。

當(dāng)然，上述移送磁芯過程中在驅(qū)動(dòng)件一的作用下能使夾持件在設(shè)定的位置在閉合和開啟之間切換。

具體而言，驅(qū)動(dòng)件一與驅(qū)動(dòng)件二同時(shí)動(dòng)作，磁芯被夾持件夾持后由一個(gè)工位轉(zhuǎn)動(dòng)至另一工位后，夾持件最后將磁芯放下，從而使被夾持后的磁芯移動(dòng)至下一工序處。

可以看出，由于連接軸與驅(qū)動(dòng)件一軸向固連，因此，連接軸在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中不會(huì)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)件一轉(zhuǎn)動(dòng)。