本發(fā)明涉及焊接自動(dòng)化裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種基于高頻引弧器的氬弧焊工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

周知，氬弧焊是一種被廣泛應(yīng)用于鋁、鎂及其合金焊接的工藝技術(shù)，這種焊接工藝是在焊接時(shí)利用交流負(fù)極性半波的陰極破碎(霧化)作用來(lái)清除鋁、鎂及其合金表面的氧化膜的方式實(shí)現(xiàn)的；隨著制造業(yè)對(duì)焊接質(zhì)量、焊接成本、工作環(huán)境等要求的逐漸提高，利用氬弧焊工業(yè)機(jī)器人來(lái)替代手工焊接作業(yè)已經(jīng)成為焊接制造業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)。

目前，為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的氬弧焊的引弧過(guò)程，通常的做法是利用升壓變壓器、火花放電器、高頻耦合器等電路來(lái)實(shí)現(xiàn)。當(dāng)接通控制電源后，升壓變壓器可產(chǎn)生高壓，并使火花放電器擊穿其空氣隙放電。升壓變壓器是一個(gè)高漏抗變壓器，通常二次電壓約3000V。當(dāng)火花放電器放電時(shí)，高頻耦合器的一次側(cè)電感和電容構(gòu)成振蕩，可產(chǎn)生振蕩頻率150-260kHz、振蕩持時(shí)間較短的高頻電壓，并經(jīng)高頻耦合器的二次側(cè)加至鎢極和工件之間。由于電壓較高，可擊穿鎢極和工件之間的氣隙，形成火花放電。利用焊接電源提供后續(xù)電流，使電弧空間的火花放電快速擴(kuò)展為電弧放電，從而完成引弧過(guò)程。然而，這種高頻引弧方式存在以下缺點(diǎn)：1、高頻引弧器的火花放電器容易燒蝕；2、火花放電器的問隙需調(diào)整；3、火花放電器放電時(shí)會(huì)對(duì)逆變器控制電路產(chǎn)生干擾，對(duì)開關(guān)管和整流管的干擾也較大，難以與焊接逆變器做到良好的兼容；4、整個(gè)高頻引弧器體積大，質(zhì)量重；5、容易造成電網(wǎng)的干擾。另外，現(xiàn)有的氬弧焊機(jī)器人還普遍存在結(jié)構(gòu)構(gòu)造相對(duì)復(fù)雜、作業(yè)范圍小、靈活性差、焊接效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種基于高頻引弧器的氬弧焊工業(yè)機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種基于高頻引弧器的氬弧焊工業(yè)機(jī)器人，它包括機(jī)械手臂、裝設(shè)于機(jī)械手臂的末端的焊槍以及裝設(shè)于焊槍上的引弧器；所述引弧器包括外保護(hù)殼、裝設(shè)于外保護(hù)殼內(nèi)的集成驅(qū)動(dòng)板以及裝設(shè)于外保護(hù)殼上并與集成驅(qū)動(dòng)板電連接的電弧放電引出端腳，所述集成驅(qū)動(dòng)板上設(shè)置有一用于將220V交流電進(jìn)行倍數(shù)升壓后并輸出的倍壓電路和用于將倍壓電路輸出的電壓轉(zhuǎn)換為脈沖電流并通過(guò)電弧放電引出端腳輸出的引弧觸發(fā)電路；

所述倍壓電路具有分別與220V交流電相連的電源輸出C端和電源輸入D端；所述倍壓電路包括第一二極管和第二二極管，所述第一二極管的陽(yáng)極串聯(lián)第一電阻后作為倍壓電路的電源輸入C端來(lái)使用、陰極通過(guò)并聯(lián)設(shè)置的第二電阻和第三電阻連接引弧觸發(fā)電路，所述第二二極管的陰極連接于第一電阻與第一二極管之間、陽(yáng)極接地，所述第一二極管的陰極還通過(guò)順序串聯(lián)的第四電阻和第五電阻接地并同時(shí)通過(guò)順序串聯(lián)的第一電容和第二電容接地，所述倍壓電路的電源輸入D端連接于第五電阻與第四電阻之間并同時(shí)連接于第一電容與第二電容之間；

所述引弧觸發(fā)電路具有信號(hào)控制A端和信號(hào)控制B端，所述引弧觸發(fā)電路包括第三二極管、第四二極管、第一或非門、第二或非門、第三或非門、第四或非門、第五或非門、第六或非門、第一單向晶閘管、第二單向晶閘管、第一三極管、第二三極管、光耦隔離器和高頻升壓變壓器；

所述第二或非門的輸入A端作為引弧觸發(fā)電路的信號(hào)控制A端、輸入B端連接于第四或非門的輸入A端并同時(shí)通過(guò)第六電阻與第三或非門的輸入A端和輸入B端相連、輸出Y端通過(guò)第七電阻連接第一三極管的基極，所述第三或非門的輸入A端和輸入B端同時(shí)通過(guò)第四二極管連接于第一或非門的輸出Y端、輸出Y端通過(guò)第三電容連接第六或非門的輸入A端和輸入B端；所述第一或非門的輸入A端串接第八電阻后作為引弧觸發(fā)電路的信號(hào)控制B端，所述第三二極管的陰極連接于第一或非門與第八電阻之間、陽(yáng)極接地，所述第三二極管還并聯(lián)有第四電容，所述第五或非門的輸入A端和輸入B端同時(shí)與第二或非門的輸入A端相連、輸出Y端連接于第四或非門的輸入B端，所述第四或非門的輸出Y端通過(guò)第九電阻連接第二三極管的基極，所述第一三極管的發(fā)射極通過(guò)第十電阻連接于第一單向晶閘管的控制極，所述第一單向晶閘管的陽(yáng)極連接于高頻升壓變壓器的初級(jí)側(cè)的一端，所述第六或非門的輸出Y端連接于光耦隔離器的其中一個(gè)輸入端，所述第二三極管的發(fā)射極通過(guò)第十一電阻連接第二單向晶閘管的控制極，所述第二單向晶閘管的陽(yáng)極連接于高頻升壓變壓器的初級(jí)側(cè)的另一端，所述光耦隔離器的輸出端的集電極通過(guò)一功率開關(guān)管與倍壓電路的輸出端相連、輸出端的發(fā)射極連接于高頻升壓變壓器的初級(jí)側(cè)的中部，所述電弧放電引出端腳連接于高頻升壓變壓器的次級(jí)側(cè)。

優(yōu)選地，所述外保護(hù)殼由隔熱材料制成，所述隔熱材料包括基板和形成于基板表面的隔熱涂層構(gòu)成，所述基板為表面經(jīng)過(guò)磷化處理的30CrMnSiA鋼板，所述隔熱涂層為以有機(jī)硅樹脂、玻璃粉和聚碳硅烷為黏結(jié)劑并通過(guò)添加三氧化二鋁、碳化硅、二氧化鋯、氮化硼、二氧化硅以及碳纖維所形成的混合材料。

優(yōu)選地，所述基板的厚度為1mm，所述隔熱涂層的厚度為900-1000μm。

優(yōu)選地，所述隔熱涂層的配方按重量組份計(jì)：有機(jī)硅樹脂10份、聚碳硅烷20份、玻璃粉5-10份、三氧化二鋁0.1-5份、碳化硅0.1-5份、二氧化鋯0.1-8份、氮化硼0.1-20份、二氧化硅0.5份、碳纖維0.1-1份。

優(yōu)選地，：所述隔熱材料的制備方法為：

S1、將有機(jī)硅樹脂、玻璃粉、聚碳硅烷、添加三氧化二鋁、碳化硅、二氧化鋯、氮化硼、二氧化硅以及碳纖維按比例混合后形成混合料漿；

S2、將混合料漿在磨砂機(jī)上進(jìn)行研磨，以使混合料漿的顆粒細(xì)度在40-50μm之間；

S3、利用空氣噴涂機(jī)在空氣壓力為0.4MPa且噴槍口徑在0.8-1mm的條件下將研磨后的混合料漿噴涂在表面經(jīng)過(guò)磷化處理的30CrMnSiA鋼板上；

S4、噴涂完畢后，在室溫下放置48h，然后在200℃下烘烤2h，以使混合料漿在30CrMnSiA鋼板上固化成膜，即形成涂覆于基板上的隔熱涂層；

S5、將基板連同隔熱涂層放置于馬弗爐中由室溫逐漸加熱到600℃并在600℃下保溫2h，然后隨馬弗爐再冷卻至室溫。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手臂包括：

一卡盤；

一第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)座設(shè)于卡盤的上表面上且第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)力軸上套裝有一旋轉(zhuǎn)盤；

一第一U型擺座，所述第一U型擺座裝設(shè)于旋轉(zhuǎn)盤上，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)通過(guò)旋轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)第一U型擺座在X-Z軸平面內(nèi)相對(duì)于卡盤作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

一第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)嵌裝于第一U型擺座的座口側(cè)壁內(nèi)且第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)力軸貫穿于第一U型擺座的座口分布；

一第二U型擺座，所述第二U型擺座的底部形成有第一軸聯(lián)臂，所述第一軸聯(lián)臂的底端卡裝于第一U型擺座的座口內(nèi)并套接第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)力軸，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)通過(guò)第一軸聯(lián)臂帶動(dòng)第二U型擺座在X-Y軸平面內(nèi)相對(duì)于第一U型擺座作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)；

一第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)嵌裝于第二U型擺座的座口側(cè)壁內(nèi)且第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)力軸貫穿于第二U型擺座的座口分布；

一第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，所述第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的外殼底面上形成有第二軸聯(lián)臂，所述第二軸聯(lián)臂的底端卡裝于第二U型擺座的座口內(nèi)并套接第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)力軸，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)通過(guò)第二軸聯(lián)臂帶動(dòng)第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)在X-Y軸平面內(nèi)相對(duì)于第二U型擺座作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)；

一第三U型擺座，所述第三U型擺座裝設(shè)于第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)力軸上，所述第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)第三U型擺座在Y-Z軸平面內(nèi)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

和

一第五旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，所述第五旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)嵌裝于第三U型擺座的座口側(cè)壁內(nèi)且第五旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)力軸貫穿于第三U型擺座的座口分布；

所述焊槍的末端設(shè)置有一固定座，所述固定座位于第三U型擺座的座口內(nèi)并套接第五旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)力軸，所述第五旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)通過(guò)固定座帶動(dòng)焊槍和引弧器在X-Y軸平面內(nèi)相對(duì)于第三U型擺座同步進(jìn)行擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

由于采用了上述方案，本發(fā)明通過(guò)對(duì)機(jī)器人的引弧器的電路結(jié)構(gòu)的改進(jìn)，無(wú)需配置整個(gè)火花放電器，即具有引弧性能好、引弧器體積小且電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠等特點(diǎn)，在性能和電路上顯得更加優(yōu)越，不存在火花放電器燒蝕和其間隙難以調(diào)整以及放電器放電產(chǎn)生干擾等的問題。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例的引弧器的電路結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例提供的一種基于高頻引弧器的氬弧焊工業(yè)機(jī)器人，它包括機(jī)械手臂、裝設(shè)于機(jī)械手臂的末端的焊槍10以及裝設(shè)于焊槍10上的引弧器；其中，引弧器包括外保護(hù)殼20、裝設(shè)于外保護(hù)殼20內(nèi)的集成驅(qū)動(dòng)板(圖中未示出)以及裝設(shè)于外保護(hù)殼20上并與集成驅(qū)動(dòng)板電連接的電弧放電引出端腳30，在集成驅(qū)動(dòng)板上設(shè)置有一用于將220V交流電進(jìn)行倍數(shù)升壓后并輸出的倍壓電路和用于將倍壓電路輸出的電壓轉(zhuǎn)換為脈沖電流并通過(guò)電弧放電引出端腳30輸出的引弧觸發(fā)電路。

倍壓電路具有分別與220V交流電相連的電源輸出C端和電源輸入D端；其主要由第一二極管VD1和第二二極管VD2等構(gòu)成，第一二極管VD1的陽(yáng)極串聯(lián)第一電阻R1后作為倍壓電路的電源輸入C端來(lái)使用、陰極通過(guò)并聯(lián)設(shè)置的第二電阻R2和第三電阻R3連接引弧觸發(fā)電路，第二二極管VD2的陰極連接于第一電阻R1與第一二極管VD1之間、陽(yáng)極接地，第一二極管VD1的陰極還通過(guò)順序串聯(lián)的第四電阻R4和第五電阻R5接地并同時(shí)通過(guò)順序串聯(lián)的第一電容C1和第二電容C2接地，倍壓電路的電源輸入D端連接于第五電阻R5與第四電阻R4之間并同時(shí)連接于第一電容C1與第二電容C2之間。

引弧觸發(fā)電路則具有信號(hào)控制A端和信號(hào)控制B端，其主要由第三二極管VD3、第四二極管VD4、第一或非門U1、第二或非門U2、第三或非門U3、第四或非門U4、第五或非門U5、第六或非門U6、第一單向晶閘管VT1、第二單向晶閘管VT2、第一三極管V1、第二三極管V2、光耦隔離器U7和高頻升壓變壓器T(其具有兩個(gè)初級(jí)線圈和一個(gè)次級(jí)線圈)等電子元器件構(gòu)成；其中：

第二或非門U2的輸入A端作為引弧觸發(fā)電路的信號(hào)控制A端、輸入B端連接于第四或非門U4的輸入A端并同時(shí)通過(guò)第六電阻R6與第三或非門U3的輸入A端和輸入B端相連、輸出Y端通過(guò)第七電阻R7連接第一三極管V1的基極；第三或非門U3的輸入A端和輸入B端同時(shí)通過(guò)第四二極管VD4連接于第一或非門U1的輸出Y端、輸出Y端通過(guò)第三電容C3連接第六或非門U6的輸入A端和輸入B端；第一或非門U1的輸入A端串接第八電阻R8后作為引弧觸發(fā)電路的信號(hào)控制B端；第三二極管V2的陰極連接于第一或非門U1與第八電阻R8之間、陽(yáng)極接地，第三二極管V2還并聯(lián)有第四電容；

第五或非門U5的輸入A端和輸入B端同時(shí)與第二或非門U2的輸入A端相連、輸出Y端連接于第四或非門U4的輸入B端，第四或非門U4的輸出Y端通過(guò)第九電阻R9連接第二三極管V2的基極，第一三極管V1的發(fā)射極通過(guò)第十電阻R10連接于第一單向晶閘管VT1的控制極，第一單向晶閘管VT1的陽(yáng)極連接于高頻升壓變壓器T的初級(jí)側(cè)的一端，第六或非門U6的輸出Y端連接于光耦隔離器U7的其中一個(gè)輸入端，第二三極管V2的發(fā)射極通過(guò)第十一電阻R11連接第二單向晶閘管VT2的控制極，第二單向晶閘管VT2的陽(yáng)極連接于高頻升壓變壓器T的初級(jí)側(cè)的另一端，光耦隔離器U7的輸出端的集電極通過(guò)一功率開關(guān)管MOS與倍壓電路的輸出端相連、輸出端的發(fā)射極連接于高頻升壓變壓器T的初級(jí)側(cè)的中部，電弧放電引出端腳30連接于高頻升壓變壓器T的次級(jí)側(cè)。

以此，交流220V電壓經(jīng)倍壓電路的電源輸出C端和電源輸入D端輸入，經(jīng)倍壓整流后對(duì)第一電容C1和第二電容C2充電，第一電容C1和第二電容C2可獲得較高的電壓，并儲(chǔ)存能量。引弧觸發(fā)電路的信號(hào)控制A端和信號(hào)控制B端通過(guò)對(duì)第一三極管V1和第二三極管V2以及第一單向晶閘管VT1和第二單向晶閘管VT2的控制，可使第一電容C1和第二電容C2上儲(chǔ)存的電通過(guò)高頻升壓變壓器T的一次側(cè)繞組對(duì)“地”放電，經(jīng)高頻升壓變壓器T再升壓后，即可通過(guò)電弧放電引出端腳30形成高壓脈沖；在進(jìn)行具體控制時(shí)，引弧觸發(fā)電路的信號(hào)控制A端恒為高電平，是否有引弧高壓，取決于引弧觸發(fā)電路的信號(hào)控制B端的控制，通過(guò)引弧觸發(fā)電路的信號(hào)控制A端和引弧觸發(fā)電路的信號(hào)控制B端的共同配合，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的引弧控制；整個(gè)引弧器中由于沒有火花放電器，當(dāng)然就不存在火花放電器燒蝕和其間隙難以調(diào)整以及放電器放電產(chǎn)生干擾等的問題，從而使整個(gè)機(jī)器人具有引弧性能好、引弧器體積小且電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠等特點(diǎn)，在性能和電路上顯得更加優(yōu)越。

為能夠?qū)σ∑髌鸬綇?qiáng)力的耐高溫保護(hù)作用，以避免引弧器的內(nèi)部元器件(尤其是集成驅(qū)動(dòng)板)因受到高溫的炙烤，而無(wú)法正常執(zhí)行功能，甚至導(dǎo)致機(jī)器人故障或引弧失敗等問題的發(fā)生，本實(shí)施例的外保護(hù)殼20由隔熱材料制成，隔熱材料包括基板和形成于基板表面的隔熱涂層構(gòu)成，其中，基板采用表面經(jīng)過(guò)磷化處理的30CrMnSiA鋼板，而隔熱涂層則為以有機(jī)硅樹脂、玻璃粉和聚碳硅烷為黏結(jié)劑并通過(guò)添加三氧化二鋁、碳化硅、二氧化鋯、氮化硼、二氧化硅以及碳纖維所形成的混合材料。通過(guò)對(duì)隔熱涂層的材料成分的改進(jìn)能夠使隔熱材料具備良好的隔熱性能；經(jīng)試驗(yàn)測(cè)試，在基板的厚度為1mm，隔熱涂層的厚度為900-1000μm的條件下，隔熱材料的隔熱效果可達(dá)到1500℃以上，而且隔熱材料中的氮化硼和碳纖維則能夠有效改善涂層的耐熱性，減少涂層因受熱而開裂。

作為一個(gè)優(yōu)選方案，本實(shí)施例的隔熱涂層的配方按重量組份計(jì)：有機(jī)硅樹脂10份、聚碳硅烷20份、玻璃粉5-10份、三氧化二鋁0.1-5份、碳化硅0.1-5份、二氧化鋯0.1-8份、氮化硼0.1-20份、二氧化硅0.5份、碳纖維0.1-1份。

作為一個(gè)優(yōu)選方案，本實(shí)施例的隔熱材料的制備方法為：

S1、將有機(jī)硅樹脂、玻璃粉、聚碳硅烷、添加三氧化二鋁、碳化硅、二氧化鋯、氮化硼、二氧化硅以及碳纖維按比例混合后形成混合料漿；

S2、將混合料漿在磨砂機(jī)上進(jìn)行研磨，以使混合料漿的顆粒細(xì)度在40-50μm之間；

S3、利用空氣噴涂機(jī)在空氣壓力為0.4MPa且噴槍口徑在0.8-1mm的條件下將研磨后的混合料漿噴涂在表面經(jīng)過(guò)磷化處理的30CrMnSiA鋼板上；

S4、噴涂完畢后，在室溫下放置48h，然后在200℃下烘烤2h，以使混合料漿在30CrMnSiA鋼板上固化成膜，即形成涂覆于基板上的隔熱涂層；

S5、將基板連同隔熱涂層放置于馬弗爐中由室溫逐漸加熱到600℃并在600℃下保溫2h，然后隨馬弗爐再冷卻至室溫。

采用劃格法測(cè)試涂層的附著力并利用體式顯微鏡對(duì)涂層表面進(jìn)行觀察以對(duì)其進(jìn)行性能評(píng)估，然后再氧-乙炔下燒灼，觀察不同火焰溫度下燒蝕4s后涂層的燒蝕形貌，最后在激光束輻照下進(jìn)行抗激光燒蝕測(cè)試以監(jiān)測(cè)涂層的溫升過(guò)程，通過(guò)上述實(shí)驗(yàn)手段可以發(fā)現(xiàn)，隔熱材料在激光照射后溫度上升較為緩慢，峰值溫度較低(在246℃左右)，以此，可以確定隔熱材料具有明顯的耐燒蝕隔熱效果。

為最大限度地優(yōu)化整個(gè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，增加其作業(yè)范圍以及焊接作業(yè)的靈活性，本實(shí)施例的機(jī)械手臂包括：

一卡盤80；

一座設(shè)于卡盤80的上表面上的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)90，且第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)90的動(dòng)力軸上套裝有一旋轉(zhuǎn)盤100；

一裝設(shè)于旋轉(zhuǎn)盤100上的第一U型擺座110，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)90通過(guò)旋轉(zhuǎn)盤100帶動(dòng)第一U型擺座110在X-Z軸平面內(nèi)相對(duì)于卡盤80作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

一嵌裝于第一U型擺座110的座口側(cè)壁內(nèi)的第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)120，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)120的動(dòng)力軸貫穿于第一U型擺座110的座口分布；

一底部形成有第一軸聯(lián)臂130的第二U型擺座140，第一軸聯(lián)臂130的底端卡裝于第一U型擺座110的座口內(nèi)并套接第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)120的動(dòng)力軸，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)120通過(guò)第一軸聯(lián)臂130帶動(dòng)第二U型擺座140在X-Y軸平面內(nèi)相對(duì)于第一U型擺座140在180°的角度范圍內(nèi)作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)；

一嵌裝于第二U型擺座140的座口側(cè)壁內(nèi)的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)150，第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)150的動(dòng)力軸貫穿于第二U型擺座140的座口分布；

一外殼底面上形成有第二軸聯(lián)臂160的第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)170，第二軸聯(lián)臂160的底端卡裝于第二U型擺座140的座口內(nèi)并套接第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)150的動(dòng)力軸，第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)150通過(guò)第二軸聯(lián)臂160帶動(dòng)第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)170在X-Y軸平面內(nèi)相對(duì)于第二U型擺座140在180°的角度范圍內(nèi)作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)；

一裝設(shè)于第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)170的動(dòng)力軸上的第三U型擺座180，第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)170驅(qū)動(dòng)第三U型擺座180在Y-Z軸平面內(nèi)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

和

一嵌裝于第三U型擺座180的座口側(cè)壁內(nèi)的第五旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)190，第五旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)190的動(dòng)力軸貫穿于第三U型擺座180的座口分布；并且在焊槍10的末端設(shè)置有一固定座101，固定座101位于第三U型擺座180的座口內(nèi)并套接第五旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)190的動(dòng)力軸，第五旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)190通過(guò)固定座101帶動(dòng)焊槍10和引弧器在X-Y軸平面內(nèi)相對(duì)于第三U型擺座180在在180°的角度范圍內(nèi)同步進(jìn)行擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

以此，可使得焊槍10相對(duì)于卡盤80可實(shí)現(xiàn)不同位置、不同角度的焊接作業(yè)，極大地?cái)U(kuò)展的焊槍10的作業(yè)半徑；通過(guò)對(duì)各個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的集中控制，可增強(qiáng)整個(gè)機(jī)器人的靈活性。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。