本技術(shù)涉及例如用于組裝或檢查電子裝置的傳送設(shè)備。

背景技術(shù)：

例如，在電子裝置和電子部件的生產(chǎn)線中對(duì)工件進(jìn)行傳送的過程當(dāng)中，使用了各種各樣的工業(yè)機(jī)器人。要求這種機(jī)器人通過縮短傳送操作時(shí)間而具有提高的處理能力。

例如，專利文獻(xiàn)1描述了一種處于工件傳送系統(tǒng)當(dāng)中的間距轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，其包括將容納在緩沖器當(dāng)中的磁盤傳送至接收機(jī)器人傳送的兩個(gè)磁盤的清潔設(shè)備，并將兩個(gè)磁盤的間距轉(zhuǎn)換為預(yù)定間距，從而將它們饋送給該清潔設(shè)備。

專利文獻(xiàn)2公開了一種信息記錄和再現(xiàn)設(shè)備，其包括裝載了多個(gè)光盤的光盤盒、旋轉(zhuǎn)光盤的主軸以及在光盤盒和主軸之間傳遞所述光盤的第一機(jī)器人臂和第二機(jī)器人臂。

引文列表

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利申請(qǐng)公開文本No.2001-105364

專利文獻(xiàn)2：日本專利申請(qǐng)公開文本No.2005-310194

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

技術(shù)問題

例如，當(dāng)在電子裝置的組裝過程或者評(píng)估電子裝置的功能的檢驗(yàn)過程中采用工業(yè)機(jī)器人時(shí)，要求以高傳送準(zhǔn)確度將組裝部件或檢查部件(下文可以簡稱為“工件”)安裝至一個(gè)裝置。相應(yīng)地，有縮短將工件安裝至該裝置的時(shí)間的限制，而且很難提高整個(gè)設(shè)備的處理能力。具體而言，上述問題在通過一個(gè)機(jī)器人將工件安裝至多個(gè)裝置的傳送系統(tǒng)當(dāng)中尤為顯著。

鑒于上述情況，本技術(shù)的目標(biāo)在于提供一種能夠縮短循環(huán)時(shí)間并且能夠提高處理能力的傳送設(shè)備。

問題解決方案

根據(jù)本技術(shù)的實(shí)施例的傳送設(shè)備包括工作臺(tái)、傳送機(jī)器人和至少一個(gè)安裝單元。

所述工作臺(tái)支撐至少一個(gè)電子裝置。

所述傳送機(jī)器人傳送將被安裝至所述電子裝置的工件。

所述安裝單元包括支撐體和驅(qū)動(dòng)單元。所述支撐體支撐傳送機(jī)器人傳送的工件。驅(qū)動(dòng)單元將所述支撐體朝工作臺(tái)上的電子裝置傳送。

所述傳送設(shè)備被配置為使得所述工件向所述裝置的傳送由所述傳送機(jī)器人和所述安裝單元分擔(dān)。通過這種方式，有可能確保高度精確的包含至所述裝置，并縮短循環(huán)時(shí)間。當(dāng)在工作臺(tái)上設(shè)置多個(gè)對(duì)應(yīng)于多個(gè)裝置的安裝單元時(shí)，所述操作和效果變得尤為顯著。

所述支撐體可以包括受納器單元和抓握單元。受納器單元被配置為能夠接收傳送機(jī)器人傳送的工件。抓握單元被配置為能夠抓握受納器單元接收的工件。

通過這種方式，有可能通過下落從傳送機(jī)器人提供給安裝單元，并縮短循環(huán)時(shí)間。

受納器單元可以包括按照預(yù)定姿態(tài)放置工件的定位機(jī)構(gòu)。這樣允許避免工件的夾持位置發(fā)生偏離。

例如，在工件是盤狀記錄介質(zhì)時(shí)，抓握單元抓握抓握盤狀記錄介質(zhì)的記錄表面及其相反表面上的預(yù)定位置。這允許該工件被穩(wěn)定地握住。

所述傳送設(shè)備可以被配置為檢查設(shè)備。在這種情況下，所述工件是存儲(chǔ)所述電子裝置可讀的信息的記錄介質(zhì)。

另一方面，安裝單元被配置為能夠使所述支撐體在第一位置和第二位置之間徑直往復(fù)移動(dòng)。第一位置是在驅(qū)動(dòng)單元和傳送機(jī)器人之間提供所述工件的位置，第二位置是在驅(qū)動(dòng)單元和電子裝置之間提供所述工件的位置。

通過上述配置，有可能通過所述安裝單元將記錄介質(zhì)插入到電子裝置內(nèi)，并將記錄介質(zhì)適當(dāng)?shù)貜碾娮友b置中取出。

電子裝置可以包括設(shè)置在工作臺(tái)上的多個(gè)電子裝置。安裝單元包括對(duì)應(yīng)于所述多個(gè)電子裝置設(shè)置的多個(gè)安裝單元。

通過這種方式，在安裝單元將工件安裝至一個(gè)電子裝置的同時(shí)，傳送機(jī)器人能夠向其他安裝單元傳送工件和/或由其接收工件。

所述多個(gè)安裝單元可以是圍繞工作臺(tái)按照等角間隔設(shè)置的。在這種情況下，所述工作臺(tái)配置有可按照等角間隔旋轉(zhuǎn)的分度工作臺(tái)。

通過這種方式，采用多個(gè)安裝單元在工作臺(tái)的每一旋轉(zhuǎn)位置處將工件安裝至電子裝置。將在每一旋轉(zhuǎn)位置處安裝至電子裝置的工件可以是不同的或者相同的。

所述傳送機(jī)器人可以被設(shè)置在工作臺(tái)的中央部分而不與工作臺(tái)接觸。

這允許傳送機(jī)器人被定位到與每一安裝單元等距離的位置上。

傳送機(jī)器人可以包括手部單元，該手部單元包括能夠抓握電子裝置的第一夾持設(shè)備和能夠抓握工件的第二夾持設(shè)備。

這允許電子裝置和工件由公用的傳送機(jī)器人傳送。

本發(fā)明的有利效果

如上所述，根據(jù)本技術(shù)，能夠縮短循環(huán)時(shí)間，并且能夠提高處理能力。

應(yīng)當(dāng)指出，這里描述的效果未必是有限定作用的，其可以是本公開中描述的任何效果。

附圖說明

圖1是根據(jù)本技術(shù)的實(shí)施例的檢查設(shè)備的示意性透視圖。

圖2是示出了檢查設(shè)備中的座架單元的全貌的示意性透視圖。

圖3是從座架單元的正向來看的截面圖。

圖4是座架單元的平面圖。

圖5是示出了在向座架單元的振動(dòng)表面施加靜態(tài)載荷時(shí)的形變狀態(tài)的模擬結(jié)果。

圖6是示出了根據(jù)比較實(shí)施例向座架單元的振動(dòng)表面施加靜態(tài)載荷時(shí)的形變狀態(tài)的模擬結(jié)果。

圖7是示出了包含在檢查設(shè)備當(dāng)中具有的傳送機(jī)器人當(dāng)中的加持設(shè)備的示意性構(gòu)造的透視圖。

圖8是夾持設(shè)備的正視圖。

圖9是夾持設(shè)備的平面圖。

圖10是夾持設(shè)備的側(cè)視圖。

圖11是描述夾持設(shè)備的操作的平面圖。

圖12是描述夾持設(shè)備的操作的正視圖。

圖13是示出了根據(jù)比較實(shí)施例的夾持設(shè)備的示意性構(gòu)造的平面圖和正視圖。

圖14是示出了處于平放狀態(tài)的電子裝置的夾持過程的夾持設(shè)備的平面圖。

圖15是從檢查設(shè)備中的安裝單元的一側(cè)來看的透視圖。

圖16是從安裝單元的另一側(cè)來看的透視圖。

圖17是安裝單元的側(cè)視圖。

圖18是安裝單元的平面圖。

圖19是安裝單元內(nèi)的受納器單元的主示意性截面圖。

圖20是安裝單元內(nèi)的抓握單元的示意性截面圖。

圖21A是第一位置上的抓握單元的側(cè)視圖。圖21B是第二位置上的抓握單元的側(cè)視圖。

圖22是描述受納器單元的操作的安裝單元的主側(cè)視圖。

圖23是檢查設(shè)備中的工作臺(tái)的示意性平面圖。

圖24是工作臺(tái)的主截面圖。

圖25是描述檢查設(shè)備的操作的視圖。

圖26是示出了夾持設(shè)備的構(gòu)造的替代實(shí)施例的正視圖。

具體實(shí)施方式

在下文中將參考附圖描述本公開的實(shí)施例。

圖1是根據(jù)本技術(shù)的實(shí)施例的檢查設(shè)備10的示意性透視圖。檢查設(shè)備10被配置為在電子裝置W的生產(chǎn)線內(nèi)的產(chǎn)品檢查過程中使用的工業(yè)機(jī)器人。

[檢查設(shè)備概述]

檢查設(shè)備10被設(shè)置為與電子裝置W的傳送線20相鄰。檢查設(shè)備10包括工作臺(tái)100、在傳送線20和工作臺(tái)100之間轉(zhuǎn)移電子裝置W的傳送機(jī)器人200以及將用于檢查的光盤(盤記錄介質(zhì))作為工件附接至放在工作臺(tái)100上的電子裝置或者由其上拆卸下來的多個(gè)安裝單元300。

用于容納傳送機(jī)器人200的開口101被設(shè)置為工作臺(tái)100的中心部分。工作臺(tái)100被配置為具有如下文所述的旋轉(zhuǎn)分度工作臺(tái)，并且包括處于形成開口101的內(nèi)周緣處的旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110。

多個(gè)安裝單元300被按照等角間隔設(shè)置到位于旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的外周的固定臺(tái)單元111上，并且將用于檢查的光盤面向旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110安裝至電子裝置W，或者將光盤從所述電子裝置W上抽出。

傳送機(jī)器人200在傳送線20和工作臺(tái)100之間對(duì)電子裝置W逐一傳送。傳送機(jī)器人200將電子裝置W從傳送線20順次傳送到旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的預(yù)定位置上，并且將檢查后的電子裝置W順次從旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110傳送至傳送線20。此外，傳送機(jī)器人200在圍繞旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110按照等角間隔設(shè)置的多個(gè)盤暫存盒與多個(gè)安裝單元300之間對(duì)用于檢查的光盤進(jìn)行傳送，如下文所述。

通過控制器90控制傳送機(jī)器人200和多個(gè)安裝單元300的動(dòng)作、旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作以及采用所述的用于檢查的光盤執(zhí)行的對(duì)每一電子裝置W的啟動(dòng)及功能評(píng)估。控制器90通常被配置有計(jì)算機(jī)?？刂破?0可以對(duì)傳送機(jī)器人200加以控制，從而使電子裝置W的傳送位置根據(jù)電子裝置W的評(píng)估結(jié)果而不同。而且，控制器90可以被配置為對(duì)傳送線20的操作加以控制。控制器90可以被配置為是檢查設(shè)備10的部分，或者可以被配置為是與檢查設(shè)備10分離的控制設(shè)備。

檢查設(shè)備10采用用于檢查的光盤執(zhí)行對(duì)電子裝置W的功能評(píng)估。對(duì)于電子裝置W而言，有各種各樣的內(nèi)置了光盤驅(qū)動(dòng)器的電子裝置可用。用于檢查的光盤的數(shù)量可以是單個(gè)或多個(gè)，其可根據(jù)檢查的目標(biāo)確定。

在本實(shí)施例中，采用了多個(gè)具有互不相同的記錄格式的光盤。多種類型的光盤被容納到了所述的多個(gè)盤暫存盒M當(dāng)中。檢查設(shè)備10檢查相應(yīng)的電子裝置W是否能夠正確地讀取存儲(chǔ)在所述多個(gè)類型的光盤上的數(shù)據(jù)。

電子裝置W的類型和形狀不受特殊限制。在這一實(shí)施例中，采用若干每者在平面圖中具有基本為長方體形狀的光盤設(shè)備。電子裝置W被以躺姿放在傳送線20上，并被以站姿放在工作臺(tái)100上，如圖1所示?？梢愿鶕?jù)傳送設(shè)備和檢查設(shè)備的構(gòu)造酌情設(shè)置電子裝置W的姿態(tài)，但對(duì)此沒有限制。

檢查設(shè)備10包括為工作臺(tái)100和傳送機(jī)器人200一并提供支撐的座架單元400。座架單元400包括用于支撐傳送機(jī)器人200的第一座架41和用于支撐工作臺(tái)100的第二座架42。

[座架單元]

圖2是示出了座架單元200的整體的示意性透視圖，圖3是從座架單元400的前方看的截面圖(處于圖4中的[A]-[A]線截面圖當(dāng)中)，圖4是座架單元400的平面圖。在每幅圖中，X軸方向和Y軸方向示出了相互正交的水平方向，Z軸方向示出了與它們正交的高度方向。

座架單元400配置有具有框架結(jié)構(gòu)的三維金屬框架。座架單元400的高度被設(shè)置為使得傳送機(jī)器人200和工作臺(tái)100能夠位于距地板S的預(yù)定高度H1、H2上(參見圖3)。

座架單元400包括第一座架41、第二座架42和耦接框架43。

(第一座架)

第一座架41配置有三維金屬框架。第一座架41包括支撐傳送機(jī)器人200的第一頂端41和位于地板S上的第一底端41B。

此外，第一座架41具有第一底架411和第二底架412的組合結(jié)構(gòu)。

第一底架411具有包括第一底端41B的框架結(jié)構(gòu)。具體而言，第一底架411包括多個(gè)在X軸方向內(nèi)延伸的軸構(gòu)件411x、多個(gè)在Y軸方向內(nèi)延伸的軸構(gòu)件411y以及多個(gè)在Z軸方向內(nèi)延伸的軸構(gòu)件411z，并且配置有三維框架，在所述三維框架中，使所述多個(gè)軸構(gòu)件相互結(jié)合。第一底端41B配置有與地板S平行的框架表面。

第二底架412具有包括第一頂端41T的框架結(jié)構(gòu)。具體而言，第二底架412包括多個(gè)在X軸方向內(nèi)延伸的軸構(gòu)件412x、多個(gè)在Y軸方向內(nèi)延伸的軸構(gòu)件412y以及多個(gè)在Z軸方向內(nèi)延伸的軸構(gòu)件412z，并且配置有三維框架，在所述三維框架中，使所述多個(gè)軸構(gòu)件相互結(jié)合。第一頂端41T配置有與地板S平行的框架表面。

構(gòu)成所述第二底架412的多個(gè)軸構(gòu)件412x、412y、412z具有比構(gòu)成第一底架411的多個(gè)軸構(gòu)件411x、411y、411z短的軸長度。具有如此構(gòu)造的第二底架412位于第一底架411的上側(cè)中央。

通過對(duì)所述多個(gè)軸構(gòu)件進(jìn)行螺栓緊固或焊接而將第一底架411和第二底架412耦接或結(jié)合起來。每一軸構(gòu)件的長度、截面形狀、寬度等不受特殊限制，并且被設(shè)計(jì)為具有預(yù)定的剛度和強(qiáng)度，從而穩(wěn)固地支撐傳送機(jī)器人200。

傳送機(jī)器人200位于第一座架41的頂端41T處，從而從工作臺(tái)100的開口101向上伸出。在開口101和傳送機(jī)器人200之間具有一定間隔，傳送機(jī)器人200在不與工作臺(tái)100發(fā)生接觸的情況下工作。

在本實(shí)施例中，第二底架412被配置為可附接至第一底架411和/或從可其上拆卸下來。在這種情況下，第二底架412被連同傳送機(jī)器人200一起從第一底架411上拆下。通過這種方式，可以根據(jù)傳送機(jī)器人200的類型優(yōu)化第二底架412的構(gòu)造。

(第二座架)

與第一座架41類似，第二座架42也配置有三維金屬框架。第二座架42包括支撐傳送機(jī)器人200的第二頂端42T和位于地板S上的第二底端42B。

第二座架42具有包括第二底架42B和第二頂端42T的框架結(jié)構(gòu)，并且被配置為包圍第一座架41。第二底端42B和第二頂端42T每者配置有與地板S平行的框架表面。在本實(shí)施例中，第二座架42包括主體框架421和多個(gè)輔助框架422。

主體框架421包括多個(gè)在X軸方向內(nèi)延伸的軸構(gòu)件421x、多個(gè)在Y軸方向內(nèi)延伸的軸構(gòu)件421y以及多個(gè)在Z軸方向內(nèi)延伸的軸構(gòu)件421z，并且配置有長方體形狀的框架，在所述框架中，使所述多個(gè)軸構(gòu)件相互結(jié)合。

構(gòu)成所述主體框架421的多個(gè)軸構(gòu)件421x、421y、421z具有比構(gòu)成第一底架411的多個(gè)軸構(gòu)件411x、411y、411z長的軸長度。在本實(shí)施例中，沿Z軸方向的軸構(gòu)件421z具有比第一底架411的軸構(gòu)件411z和第二底架412的軸構(gòu)件412z的和大的軸長度。

所述多個(gè)輔助框架422位于主體框架421的四面。輔助框架422包括多個(gè)在X軸方向內(nèi)延伸的軸構(gòu)件422x、多個(gè)在Y軸方向內(nèi)延伸的軸構(gòu)件422y以及多個(gè)在Z軸方向內(nèi)延伸的軸構(gòu)件422z，并且配置有長方體形狀的框架，在所述框架中，使所述多個(gè)軸構(gòu)件相互結(jié)合。

每一輔助框架422和主體框架421的上表面被配置為相互平齊，由此形成第二頂端42T。在第二頂端42T的適當(dāng)位置上提供了多個(gè)用于固定工作臺(tái)100的螺栓緊固孔。

另一方面，每一輔助架422和主體框架421的下表面被配置為相互平齊，由此形成第二底端42B。第二底端42B被經(jīng)由多個(gè)錨定螺栓(未示出)固定至地板S。錨定螺栓的固定位置不受特殊限制，座架單元400在輔助框架422的所述多個(gè)固定位置(例如，在圖4中通過符號(hào)P表示)上被固定至地板S。

通過對(duì)所述多個(gè)軸構(gòu)件進(jìn)行螺栓緊固或焊接而將主體框架421和輔助框架422耦接或結(jié)合起來。每一軸構(gòu)件的長度、截面形狀、寬度等不受特殊限制，并且被設(shè)計(jì)為具有預(yù)定的剛度和強(qiáng)度，從而穩(wěn)固地支撐工作臺(tái)100。

(耦接框架)

耦接框架43配置有多個(gè)將第一底端41B和第二底端42B相互耦接起來的軸構(gòu)件。將第一底端41B和第二底端42B形成到同一平面表面上。耦接框架43配置有與所述平面表面平行的多個(gè)軸構(gòu)件。如圖4所示，在本實(shí)施例中，其配置有多個(gè)在X軸方向內(nèi)延伸的軸構(gòu)件43x，但是除此之外或者作為替代也可以配置有多個(gè)在Y軸方向內(nèi)延伸的軸構(gòu)件。

構(gòu)成耦接框架43的多個(gè)軸構(gòu)件43x可以是獨(dú)立的軸構(gòu)件，或者可以配置有與第一座架41或第二座架42共用的軸構(gòu)件。在這一實(shí)施例中，軸構(gòu)件43x配置有與第一底端41B的軸構(gòu)件411x共用的軸構(gòu)件，并且通過對(duì)主體框架421y的軸構(gòu)件421y的螺栓緊固或焊接而受到耦接或結(jié)合。

由于耦接框架43被設(shè)置到第一底端41B和第二底端42B之間，因而存在多個(gè)從第一頂端41T到第二頂端42T的構(gòu)成第一和第二座架41、42的軸。通過這種方式，能夠盡可能加長從支撐傳送機(jī)器人200的第一頂端41T到支撐工作臺(tái)100的第二頂端42T的振動(dòng)傳輸路徑。相應(yīng)地，傳送機(jī)器人200的轉(zhuǎn)動(dòng)、伸展、回縮等操作所伴有的振動(dòng)被更少地傳輸至放置電子裝置W和安裝單元300的工作臺(tái)100，從能夠穩(wěn)定、充分地執(zhí)行對(duì)電子裝置W的功能評(píng)估。

具體而言，在這一實(shí)施例中，第一座架41具有第一和第二底架411、412的組合結(jié)構(gòu)，第二底架412被配置得比第一底架411窄。因此，通過軸構(gòu)件411x、411y延長作為振動(dòng)表面的頂端41T到耦接框架43的抵達(dá)距離。通過這種方式，盡管提高了第一座架41的剛度和強(qiáng)度，但是不能進(jìn)一步改善對(duì)振動(dòng)向工作臺(tái)100的傳輸進(jìn)行抑制的功能。

圖5和圖6是說明在通過白色箭頭所示的方向內(nèi)具有不同構(gòu)造的兩個(gè)座架的每者被施加了預(yù)定的靜態(tài)載荷的時(shí)候所產(chǎn)生的形變狀態(tài)的模擬結(jié)果。

圖5是根據(jù)這一實(shí)施例的座架結(jié)構(gòu)的模擬結(jié)果，并且示出了在從水平方向向第一座架41的頂端施加靜態(tài)載荷時(shí)的狀態(tài)。如圖5所示，形變止于第一座架41、耦接框架43和第二座架42的底端，第二座架42的頂端未發(fā)生形變。

另一方面，圖6是根據(jù)對(duì)比實(shí)施例的座架結(jié)構(gòu)的模擬結(jié)果。在對(duì)比實(shí)施例中，所述電子裝置、安裝單元和傳送機(jī)器人位于檢查設(shè)備的座架結(jié)構(gòu)內(nèi)的公共臺(tái)上。所述座架與第二座架相同，并且沿水平方向向頂端施加靜態(tài)載荷，以確定形變。因此，如圖6所示，整個(gè)座架發(fā)生了形變。具體而言，支撐所述臺(tái)的頂端發(fā)生了顯著形變。由此能夠容易地推斷出這一實(shí)施例中的優(yōu)越性。

此外，根據(jù)這一實(shí)施例，由于第二座架42的底端42B被通過多個(gè)錨定螺栓固定在了底板S上，因而在底板S的所述固定位置上能夠?qū)φ駝?dòng)傳輸產(chǎn)生隔離效應(yīng)。具體而言，通過錨定螺栓進(jìn)行固定的位置被直接設(shè)置在第一和第二座架41、42中的沿Z方向延伸的軸構(gòu)件(支撐件)下，因而如上文所述是效果顯著的。即使通過錨定螺栓進(jìn)行固定的位置被設(shè)置到耦接框架43處，也能夠提供與上文所述類似的效果。

如上所述，根據(jù)這一實(shí)施例中的座架單元400，即使在電子裝置W被傳送機(jī)器人200傳送之時(shí)，也能夠充分地執(zhí)行對(duì)其的功能評(píng)估。有可能縮短每一檢查設(shè)備的循環(huán)時(shí)間。而且，能夠減少用于實(shí)現(xiàn)預(yù)期的操作性應(yīng)答的檢查設(shè)備的數(shù)量。

此外，在這一實(shí)施例的座架單元400當(dāng)中，第一座架41和第二座架42是通過耦接框架43結(jié)合的，因而例如在設(shè)備啟動(dòng)或者改變生產(chǎn)線布局時(shí)能夠確保座架41、42的定位精度。與兩個(gè)座架分離的情況相比，通過這種方式，能夠在放置所述座架單元時(shí)提高安放的可操作性。

[傳送機(jī)器人]

之后，將詳細(xì)描述傳送機(jī)器人200。

如圖1所示，傳送機(jī)器人200包括多關(guān)節(jié)臂210、連接至多關(guān)節(jié)臂210的遠(yuǎn)端的手部單元220以及連接至多關(guān)節(jié)臂210的基端的驅(qū)動(dòng)單元230。

例如，多關(guān)節(jié)臂210配置有豎直多關(guān)節(jié)臂，但不限于此，并且可以配置有其他多關(guān)節(jié)臂，包括水平多關(guān)節(jié)類型、SCARA(選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器人臂)類型、蛙腿型、并聯(lián)柔索懸吊型等。

驅(qū)動(dòng)單元230被固定在多關(guān)節(jié)臂210和第一座架41的第二底架412之間，并且在發(fā)送自控制器90的控制命令的基礎(chǔ)上驅(qū)動(dòng)多關(guān)節(jié)臂210和手部單元220?？刂破骺刂贫嚓P(guān)節(jié)臂210的伸長和回縮操作以及繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，并且控制手部單元220的轉(zhuǎn)動(dòng)。典型地，控制器90執(zhí)行存儲(chǔ)在控制器的存儲(chǔ)器內(nèi)的程序，從而按照預(yù)定的順序?qū)魉蜋C(jī)器人200進(jìn)行操作。

[夾持設(shè)備]

手部單元220配置有夾持設(shè)備，所述夾持設(shè)備能夠抓住電子裝置W和用于檢查的光盤Ds，如圖7所示。在下文中將詳細(xì)描述具有手部單元220的夾持設(shè)備。

圖7到圖12是每者示出了構(gòu)成手部單元220的夾持設(shè)備500的示意性構(gòu)造的全貌圖，圖7是透視圖，圖8是正視圖，圖9是平面圖，圖10是側(cè)視圖，圖11的每者是用于描繪夾持設(shè)備500的操作的平面圖，圖12是正視圖。在每幅圖中，“a”軸、“b”軸和“c”軸示出了互相正交的三個(gè)軸向。具體而言，“a”軸向示出了夾持設(shè)備500的前向。

夾持設(shè)備500包括基部單元50、第一夾持單元51、第二夾持單元52和第三夾持單元53。第一和第二夾持單元51、52構(gòu)成了能夠握住電子裝置W的“第一夾持設(shè)備”，第三夾持單元53構(gòu)成了能夠握住光盤的“第二夾持設(shè)備”。

(基部單元)

基部單元50由金屬材料構(gòu)成，例如，鋁合金，并且是具有與ab平面平行的主表面的板狀構(gòu)件。

基部單元50包括多個(gè)從周緣分別向“a”軸向和“b”軸向伸出的板狀突出件501A、501B、501C和501D。突出件501A和501B朝向“a”軸向，突出件501C和501D朝向“B”軸向。兩組突出件501A和501B是朝向“b”軸向形成的。另一方面，一組突出件501C和501D是在偏向于突出件501B一側(cè)的位置上形成的。

在基部單元50的主表面上，連接單元503被連接至多關(guān)節(jié)臂210的遠(yuǎn)端211(參見圖7)。連接單元503被按照可繞“a”軸旋轉(zhuǎn)的方式連接至多關(guān)節(jié)臂210的遠(yuǎn)端。

(第一夾持單元)

第一夾持單元51包括卡爪單元511A、511B(第一和第二卡爪單元)、驅(qū)動(dòng)源512A、512B(第一和第二驅(qū)動(dòng)源)以及直線引導(dǎo)部513A、513B(第一和第二直線引導(dǎo)部)。

卡爪單元511A、511B相互朝向“a”軸向，并且在“a”軸向上的第一夾持位置上夾持電子裝置W。驅(qū)動(dòng)源512A、512B連接至卡爪單元511A、511B，并且使卡爪單元511A、511B向第一夾持位置移動(dòng)。直線引導(dǎo)部513A、513D被設(shè)置在基部單元50處，并按照可使卡爪單元511A、511B相對(duì)于基部單元50移動(dòng)的方式對(duì)所述卡爪單元予以支撐。

卡爪單元511A可移動(dòng)地附接至“a”軸向上的突出件501A?？ㄗ卧?11B可移動(dòng)地附接至“a”軸向上的突出件501B。在本實(shí)施例中，兩組卡爪單元511A、511B布置在“b”軸向上。

卡爪單元511A、511B包括具有處于“b”軸向上的寬度方向和處于“c”軸向上的長度方向的豎直板單元521以及具有處于“b”軸向上的寬度方向和處于“a”軸向上的長度方向水平板單元522。將由(例如)硅橡膠制成的彈性保護(hù)層511R設(shè)置到水平板單元521的作為與電子裝置W接觸的區(qū)域的內(nèi)側(cè)。這允許改善卡爪單元511A、511C與電子裝置W之間的附著，并且避免電子裝置受到夾持的損壞。

驅(qū)動(dòng)源512A被固定至突出件501A的一個(gè)主表面(圖10中的上表面)，并且被經(jīng)由在“a”軸向上伸縮的驅(qū)動(dòng)桿連接至卡爪單元511A的豎直板單元521。驅(qū)動(dòng)源512B被固定至突出件501B的一個(gè)主表面(圖10中的上表面)，并且被經(jīng)由在“a”軸向上伸縮的驅(qū)動(dòng)桿連接至卡爪單元511B的豎直板單元。驅(qū)動(dòng)源512A、512B被固定至突出件501A、501B的末端或其附近。驅(qū)動(dòng)源512A、512B配置有氣缸或者可以配置有其他致動(dòng)器，例如，油壓缸、電動(dòng)機(jī)等等。驅(qū)動(dòng)源512A、512B的操作受到控制器90的控制。

直線引導(dǎo)部513A設(shè)置在突出件501A的其他主表面處(圖10的下表面)。直線引導(dǎo)部513B設(shè)置在突出件501B的其他主表面上(圖10的下表面)。直線引導(dǎo)部513A、513B配置有設(shè)置在突出件501A、501B一側(cè)并朝“a”軸向延伸的導(dǎo)軌以及可沿所述導(dǎo)軌移動(dòng)并且被固定至卡爪單元511A、511B的水平板單元522的滑塊。

(第二夾持單元)

另一方面，第二夾持單元52包括卡爪單元511C、511D(第三和第四卡爪單元)、驅(qū)動(dòng)源512C、512D(第三和第四驅(qū)動(dòng)源)以及直線引導(dǎo)部513C、513D(第三和第四直線引導(dǎo)部)。

卡爪單元511C、511D相互朝向“b”軸向，并且在“b”軸向上的第二夾持位置上夾持電子裝置W。驅(qū)動(dòng)源512C、512D被連接至卡爪單元511C、511D，并且使卡爪單元511C、511D朝第二夾持位置移動(dòng)。直線引導(dǎo)部513A、513D被設(shè)置在基部單元50處，并按照可使卡爪單元511C、511D相對(duì)于基部單元50移動(dòng)的方式對(duì)所述卡爪單元予以支撐。

有關(guān)卡爪單元511C、511D、驅(qū)動(dòng)源512C、512D以及直線引導(dǎo)部513C、513D的細(xì)節(jié)與上文描述的卡爪單元511A、511B、驅(qū)動(dòng)源512A、512B以及直線引導(dǎo)部513A、513B相似，因此這里將省略對(duì)其的描述。

(第三夾持單元)

第三夾持單元53用于夾持光盤Ds，并且被設(shè)置在基部單元50的主表面處。第三夾持單元53包括一對(duì)站立在基部單元50的主表面上的柱530以及一對(duì)設(shè)置在該對(duì)柱530的遠(yuǎn)端的夾具531。該對(duì)柱530和該對(duì)夾具531具有相同的結(jié)構(gòu)。

該對(duì)柱530在“b”軸向上被相互面對(duì)地設(shè)置到基部單元50的主表面。該對(duì)夾具531被配置為能夠沿“b”軸向夾持光盤Ds。夾具531的驅(qū)動(dòng)源被設(shè)置在柱530的內(nèi)側(cè)，并且配置有適當(dāng)?shù)闹聞?dòng)器，例如，氣缸、油壓缸、電動(dòng)機(jī)等。

(第一和第二夾持單元的操作范例)

卡爪單元511A、511B被配置為能夠在通過驅(qū)動(dòng)源512A、512B(圖11A、圖12)沿“a”軸向夾持電子裝置W的第一夾持位置與取消夾持操作的夾持取消位置(圖11B)之間移動(dòng)。另一方面，卡爪單元511C、511D被配置為能夠在通過驅(qū)動(dòng)源512C、512D沿“b”軸向夾持電子裝置W的第二夾持位置(圖11A、圖12)與取消夾持操作的夾持取消位置(圖11B)之間移動(dòng)。

上文描述的第一和第二夾持單元51、52的夾持操作可以同時(shí)執(zhí)行或者按照不同的定時(shí)執(zhí)行。此外，相應(yīng)的夾持單元51、52中的夾持力不受特殊的限制，只要提供了用以穩(wěn)定地夾持和傳送電子裝置W的夾緊力即可。

在本實(shí)施例中，夾持設(shè)備500能夠通過來自兩個(gè)軸向的夾持操作穩(wěn)定地夾持電子裝置W。而且，多個(gè)卡爪單元511A到511C受到多個(gè)獨(dú)立設(shè)置的驅(qū)動(dòng)源512A到512D驅(qū)動(dòng)，并且經(jīng)由直線引導(dǎo)部513A到513D受到突出件501A到501D的支撐。通過這種方式，提供了對(duì)夾持電子裝置W時(shí)作用于卡爪單元511A到511D的力矩載荷的高耐受性。相應(yīng)地，根據(jù)這一實(shí)施例，即使電子裝置具有大尺寸和高重量，也將有可能保持高傳送精確度。

圖13A、B是示出了根據(jù)比較實(shí)施例的夾持設(shè)備600的示意性構(gòu)造的平面圖和正視圖。

夾持設(shè)備600包括一對(duì)朝向“a”軸向的卡爪單元611A、611B、一對(duì)面向“b”軸向的卡爪單元611C、611D、對(duì)一對(duì)卡爪單元611A、611B共同驅(qū)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)源612A以及對(duì)一對(duì)卡爪單元611C、611D共同驅(qū)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)源612B。第一和第二驅(qū)動(dòng)源612A、612B被面向“c”軸向設(shè)置在電子裝置W的中心位置處。

在根據(jù)比較實(shí)施例的具有上文所述的構(gòu)造的夾持設(shè)備600中，相對(duì)于驅(qū)動(dòng)源612A、612B以及卡爪單元611A到611D中的電子裝置W的支撐點(diǎn)的距離長。這向驅(qū)動(dòng)源612A、612B增加了大的力矩載荷。在夾持設(shè)備600的剛度和強(qiáng)度低時(shí)，難以確保傳送操作的速度加快以及傳送準(zhǔn)確度。

相反，在這一實(shí)施例中的夾持設(shè)備500當(dāng)中，卡爪單元511A到511D的驅(qū)動(dòng)源512A到512D是獨(dú)立的，相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)源512A到512D被固定至基部單元的相應(yīng)突出件501A到501D的遠(yuǎn)端。相應(yīng)地，能夠降低驅(qū)動(dòng)源512A到512D與卡爪單元511A到511D之間的距離。因此，能夠降低添加至相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)源512A到512D的力矩載荷。通過這種方式，能夠在不極度提高基部單元50的剛度和強(qiáng)度的情況下加快傳送操作并且保持預(yù)定的傳送準(zhǔn)確度。

(夾持方法)

接下來，將描述這一實(shí)施例中夾持設(shè)備500實(shí)施的對(duì)電子裝置W的夾持方法。

圖14A、B是說明對(duì)處于平放狀態(tài)下的電子裝置W的夾持過程的夾持設(shè)備500的平面圖。

多關(guān)節(jié)臂210將夾持設(shè)備500的相應(yīng)卡爪單元511A到511D設(shè)置到相對(duì)于傳送線20上的電子裝置W的外圍表面具有預(yù)定間隔的位置上。之后，夾持設(shè)備500按照?qǐng)D14A、B所示的過程夾持電子裝置W。

首先，如圖14A所示，夾持設(shè)備500驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)源512A、512C，從而使卡爪單元511A和卡爪單元511C向第一和第二夾持位置移動(dòng)。之后，如圖14B所示，夾持設(shè)備500驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)源512B、512D，從而使其余的卡爪單元511B、511D向第一和第二夾持位置移動(dòng)。

在此，在本實(shí)施例中，第一和第二夾持單元51、52具有用于調(diào)節(jié)一側(cè)的卡爪單元511A、511C的相應(yīng)的第一夾持位置的調(diào)節(jié)單元514A、514C(第一和第二調(diào)節(jié)單元)。調(diào)節(jié)單元514A被設(shè)置在突出件501A的另一主表面處，從而面對(duì)卡爪單元511A的水平板單元522的遠(yuǎn)端，如圖10所示。另一方面，調(diào)節(jié)單元514C被設(shè)置在突出件501C的另一主表面處，從而面對(duì)卡爪單元511C的水平板單元522的遠(yuǎn)端，如圖8所示。

通過調(diào)節(jié)卡爪單元511A、511C的第一夾持位置，有可能基于卡爪單元511A、511C的夾持位置安放電子裝置W。例如，即使在卡爪單元511A到511C的位置向電子裝置W的外圍表面偏轉(zhuǎn)時(shí)，卡爪單元511A、511B也會(huì)將電子裝置W的兩側(cè)表面W1、W2置于夾持設(shè)備500。即使在卡爪單元511A、511C與電子裝置W發(fā)生接觸之前通過調(diào)節(jié)裝置514對(duì)卡爪單元511A、511C進(jìn)行了移動(dòng)調(diào)節(jié)，也可以通過驅(qū)動(dòng)卡爪單元511B、511D使電子裝置W朝卡爪單元511A、511C移動(dòng)，由此確保預(yù)期的定位精確度。

在使卡爪單元511A、511B朝第一夾持位置移動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)源512A、512B的每者的驅(qū)動(dòng)力不限于是相同的，其可以是不同的。類似地，在使卡爪單元511C、511D朝第一夾持位置移動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)源512C、512D的每者的驅(qū)動(dòng)力不限于是相同的，其可以是不同的。

在本實(shí)施例中，一側(cè)的驅(qū)動(dòng)源512A、512C具有比另一側(cè)的驅(qū)動(dòng)源512B、512C大的驅(qū)動(dòng)力。因而，采用比另一側(cè)的卡爪單元511B、511D大的驅(qū)動(dòng)力使一側(cè)的卡爪單元511A、511C朝第一和第二夾持位置移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)源512A、512C的驅(qū)動(dòng)力(第一驅(qū)動(dòng)力)與驅(qū)動(dòng)源512B、512D的驅(qū)動(dòng)力(第二驅(qū)動(dòng)力)之間的差不受特殊限制。例如，第一驅(qū)動(dòng)力被設(shè)置為是第二驅(qū)動(dòng)力的1.5倍或更高。

通過上文描述的構(gòu)造，不管卡爪單元511A、511C與電子裝置的側(cè)表面W1、W2接觸與否，都通過第一驅(qū)動(dòng)力將卡爪單元511A、511C推向調(diào)節(jié)單元514A、514C。在這一狀態(tài)下，卡爪單元511B、511D通過第二驅(qū)動(dòng)力推動(dòng)電子裝置W的其他側(cè)表面。通過這種方式，在被持續(xù)推向卡爪單元511A、511C的同時(shí)電子裝置W被夾緊。因此，在傳送過程中確保了夾持設(shè)備500上的預(yù)定定位精確度。

注意，可以通過提高構(gòu)成直線引導(dǎo)部513A、513C等的滑塊的數(shù)量而將支撐電子裝置W的參考表面(W1，W2)的卡爪單元511A、511C設(shè)計(jì)為與其他卡爪單元511B、511D相比具有高剛度或強(qiáng)度。

如上文所述受到夾持的電子裝置W通過多關(guān)節(jié)臂210被轉(zhuǎn)換為側(cè)表面W1朝下的立姿，并且被傳送至工作臺(tái)100的預(yù)定檢查位置。這時(shí)，一個(gè)高線部分被設(shè)置到所述檢查位置處以容納夾持設(shè)備500的卡爪單元511A，借此有可能在傳送之后實(shí)施夾持取消操作。

另一方面，檢查設(shè)備10將檢查后的電子裝置W從工作臺(tái)100傳送到傳送線20上。而且，這時(shí)，工作臺(tái)100上的電子裝置W被夾持設(shè)備500采用圖14A、B所示的過程夾住。

[安裝單元]

之后，將詳細(xì)描述安裝單元300。工作臺(tái)100上的多個(gè)安裝單元300具有相同的構(gòu)造。

圖15到18是示出了安裝單元300的構(gòu)造范例的全貌圖。圖15是從一側(cè)看的透視圖。圖16是從另一側(cè)看的透視圖。圖17是側(cè)視圖。圖18是平面圖。在每幅圖中，X軸方向和Y軸方向示出了相互正交的水平方向，Z軸方向示出了與它們正交的高度方向。

安裝單元300具有在傳送機(jī)器人200和電子裝置W之間傳遞用于檢查的光盤Ds的中繼機(jī)器人的功能。安裝單元300包括基部單元300、用于支撐傳送機(jī)器人200傳送的盤Ds的支撐體31以及用于將支撐體31朝工作臺(tái)100(旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110)上的電子裝置W傳送的驅(qū)動(dòng)單元33。

支撐體31和驅(qū)動(dòng)單元33被設(shè)置在基部單元30上?；繂卧?0配置有基本為矩形的金屬板，并且被設(shè)置在工作臺(tái)100上的固定臺(tái)單元111上?；繂卧?0被通過支柱置于距工作臺(tái)100的上表面的預(yù)定高度上。基部單元30被設(shè)置在每一安裝單元300上，但是也可以被以共用方式設(shè)置給多個(gè)安裝單元300。

(支撐體)

支撐體31包括能夠容納傳送機(jī)器人200傳送的光盤Ds的受納器單元310以及能夠握住受納器單元310容納的光盤Ds的抓握單元320。

如圖18所示，受納器單元310包括一對(duì)能夠支撐光盤Ds的兩個(gè)下端的支撐件311、312以及對(duì)該對(duì)支撐件311、312整體固持的板構(gòu)件313。板構(gòu)件313配置有基本為矩形的金屬板，所述金屬板具有處于y方向內(nèi)的長邊。該對(duì)支撐件311、312在所述長邊處被固定至板構(gòu)件313的兩端。

圖19是容納光盤Ds的受納器單元310的示意性主截面圖。該對(duì)支撐件311、312是按照基本上為直角三角的形狀形成的，并且被設(shè)置為在y軸向上相互面對(duì)。受納器單元310具有用于在yz平面內(nèi)將光盤Ds定位至平行的預(yù)定姿態(tài)的定位機(jī)構(gòu)。

具體而言，在本實(shí)施例中，支撐件311、312在相應(yīng)的傾斜部分311a、312a處對(duì)光盤Ds的下端予以支撐。在相應(yīng)的傾斜部分311a、312a的兩端形成相對(duì)于x軸方向相互面對(duì)并向光盤Ds的中心突出的一對(duì)壁311b和一對(duì)壁312b。在該對(duì)壁311b和該對(duì)壁312b之間，容納光盤Ds的下端。在該對(duì)壁311b之間的距離和該對(duì)壁312b之間的距離被形成為具有預(yù)定長度，從而使得光盤Ds被按照預(yù)定姿態(tài)放置。所述距離可以逐漸朝傾斜部分311a、312a收窄。

抓握單元320包括一對(duì)能夠沿x軸方向夾持由受納器310容納的光盤Ds的夾持件321、322以及用于使該對(duì)夾持件321、322沿x軸方向相互靠近或離開的驅(qū)動(dòng)源324。

抓握單元320被設(shè)置為直接處于受納器單元310之上。該對(duì)夾持件321、322被配置為面向受到受納器單元310的支撐件311、312支撐的光盤的記錄表面及其相反表面。在不夾持光盤Ds的狀態(tài)下(初始位置)，驅(qū)動(dòng)源324將該對(duì)夾持件321、322之間的空間擴(kuò)大為大于光盤Ds的厚度。這時(shí)，該對(duì)夾持件321、322避免受納器單元310(支撐件311、312)容納的光盤Ds掉落。這種方案通過受納器單元310和抓握單元320提供了光盤Ds的支撐結(jié)構(gòu)。

該對(duì)夾持件321、322被配置為通過驅(qū)動(dòng)源324抓握光盤Ds的記錄表面以及其相反表面上的預(yù)定位置。在該對(duì)夾持件321、322相互面對(duì)的內(nèi)表面上附著襯墊單元323(第一襯墊單元和第二襯墊單元)。每一襯墊單元配置有彈性材料，從而緊密而有彈性地附著至光盤Ds的記錄表面和非記錄表面。

圖20是示出了夾持件321和光盤Ds之間的相對(duì)關(guān)系的抓握單元321的示意性截面圖。

在面向光盤Ds的記錄表面附著至該對(duì)夾持件321、322中的夾持件321的襯墊單元323(第一襯墊單元)處，設(shè)置有多個(gè)朝所述記錄表面突出的突起323a到323d。所述多個(gè)突起323a到323d被相互定位為與光盤Ds的記錄表面上的預(yù)定區(qū)域接觸。

在根據(jù)這一實(shí)施例的光盤Ds當(dāng)中，沿徑向離散地記錄檢查數(shù)據(jù)(信息)。具體而言，如圖20所示，在光盤Ds的記錄區(qū)域上形成多個(gè)沒有記錄任何檢查數(shù)據(jù)的無信息記錄的同心圓區(qū)域Sa、Sb。所述多個(gè)突起323a到323d被配置為與所述無信息記錄的區(qū)域Sa、Sb接觸。在圖示的實(shí)施例中，突起323a、323d被配置為面對(duì)無信息記錄的區(qū)域Sa，突起323c、323d被設(shè)置為面對(duì)無信息記錄的區(qū)域Sb。

突起323a到323d的數(shù)量不限于上文所述，至少設(shè)置一個(gè)，優(yōu)選設(shè)置三個(gè)。突起323a到323d通常是采用與襯墊單元323相同的材料與襯墊單元323作為整體形成的。襯墊單元323優(yōu)選由橡膠材料構(gòu)成，例如，所述橡膠材料具有高脫卸屬性，從而避免粘附到光盤Ds上。

(移動(dòng)機(jī)構(gòu))

安裝單元300還包括平行于z軸方向和x軸方向移動(dòng)受納器單元310的移動(dòng)機(jī)構(gòu)34，如圖16和圖18所示。

所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)34包括支撐受納器單元310的支撐構(gòu)件341、能夠使支撐構(gòu)件341在x軸方向內(nèi)相對(duì)于基部單元30移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)缸342x以及能夠使支撐構(gòu)件341在z軸方向內(nèi)相對(duì)于支撐構(gòu)件341移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)缸342z。

支撐構(gòu)件341包括與xz平面平行的第一板構(gòu)件341a和與yz平面平行的第二板構(gòu)件341b，如圖16所示。第一和第二板構(gòu)件341a、341b通過適當(dāng)?shù)鸟罱訕?gòu)件相互耦接。

第一板單元341a經(jīng)由平行于x軸方向延伸的第一直線引導(dǎo)部Gx附接至被作為整體固定至基部單元30的保持器343的一個(gè)主要表面。第一驅(qū)動(dòng)缸342x被固定至保持器343的另一主要表面。第一驅(qū)動(dòng)缸342x具有在x軸向上伸展和回縮的驅(qū)動(dòng)桿，驅(qū)動(dòng)桿的遠(yuǎn)端被固定至耦接構(gòu)件344，耦接構(gòu)件344被跨越保持器343耦接至第一板單元341a。

因而，支撐構(gòu)件341被配置為能夠通過使第一驅(qū)動(dòng)缸342x的驅(qū)動(dòng)桿伸展和回縮而經(jīng)由第一直線引導(dǎo)部Gx在x軸向上往復(fù)移動(dòng)。相對(duì)于保持器343，停止器345規(guī)定了驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)桿與耦接構(gòu)件344接觸的最大伸展位置(參考圖18)。驅(qū)動(dòng)桿的最大伸展位置確定了受納器單元310接受光盤Ds的x位置。

受納器單元310的板構(gòu)件313經(jīng)由平行于z軸向延伸的第二直線引導(dǎo)部Gz附接至第二板單元341b的一個(gè)主要表面。第二驅(qū)動(dòng)缸342z被固定至第二板單元341b的另一主要表面。第二驅(qū)動(dòng)缸342z經(jīng)由在z軸向上伸展和回縮的驅(qū)動(dòng)桿，并且該驅(qū)動(dòng)桿的遠(yuǎn)端被固定至耦接構(gòu)件346，耦接構(gòu)件346被跨越第二板單元341b耦接至受納器單元310的板構(gòu)件313。

因而，受納器單元310被配置為能夠通過使第二驅(qū)動(dòng)缸342z的驅(qū)動(dòng)桿伸展和回縮而通過第二直線引導(dǎo)部Gz在z軸向上往復(fù)移動(dòng)。盡管未示出，但是提供了規(guī)定驅(qū)動(dòng)桿的最大伸展位置的停止器。驅(qū)動(dòng)桿的最大伸展位置確定完了受納器單元310接受光盤Ds的z位置。

(驅(qū)動(dòng)單元)

驅(qū)動(dòng)單元33被配置為能夠使抓握單元320朝y軸向移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)單元33包括支撐抓握單元320的驅(qū)動(dòng)源324的可移動(dòng)構(gòu)件331、經(jīng)由平行于y軸向延伸的第三直線引導(dǎo)部Gy支撐可移動(dòng)構(gòu)件331的引導(dǎo)塊332以及能夠使可移動(dòng)構(gòu)件331在y軸向上相對(duì)于引導(dǎo)塊332移動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)缸333。

引導(dǎo)塊332被作為整體固定至基部單元30，并且可移動(dòng)構(gòu)件331被經(jīng)由直線引導(dǎo)部Gy附著至其上表面。第三驅(qū)動(dòng)缸333具有在y軸向上伸展和回縮的驅(qū)動(dòng)桿333a(參見圖21B)，并且驅(qū)動(dòng)桿333a的遠(yuǎn)端被固定至可移動(dòng)構(gòu)件331。

引導(dǎo)塊332配置有基本為矩形的金屬板，所述金屬板具有出于y向內(nèi)的長邊。固定第三驅(qū)動(dòng)缸333的夾具334附著至一端，在另一端，停止器335規(guī)定了第三驅(qū)動(dòng)缸333的驅(qū)動(dòng)桿與可移動(dòng)構(gòu)件331接觸的最大伸展位置。

驅(qū)動(dòng)單元33被配置為能夠使抓握單元在第一位置和第二位置之間沿直線往復(fù)移動(dòng)。第一位置是在驅(qū)動(dòng)單元33和傳送機(jī)器人200之間提供光盤Ds的位置，第二位置是在驅(qū)動(dòng)單元33和旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的電子裝置W之間提供光盤Ds的位置。

圖21A、B是示出了抓握單元320被移至第一位置和第二位置的側(cè)視圖。

抓握單元320在圖21A所示的第一位置處在抓握單元320和傳送機(jī)器人200(手部單元220)之間提供光盤Ds，如圖21A所示。第一位置對(duì)應(yīng)于第三驅(qū)動(dòng)缸333的驅(qū)動(dòng)桿333a最大程度地回縮的位置。此外，抓握單元320在圖21B所示的第二位置上在抓握單元320和電子裝置W的盤插口之間提供光盤Ds。第二位置對(duì)應(yīng)于第三驅(qū)動(dòng)缸333的驅(qū)動(dòng)桿333a最大程度地伸展的位置。

在抓握單元320往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)34將受納器單元310移動(dòng)到預(yù)定回縮位置。

作為回縮過程，通過第二驅(qū)動(dòng)缸342z使受納器單元310沿圖22所示的z軸方向向下移動(dòng)光盤Ds的預(yù)定距離。這取消了通過支撐件311、312對(duì)光盤Ds定位的功能。

接下來，通過第一驅(qū)動(dòng)缸342x使受納器單元310朝圖22的后側(cè)移動(dòng)預(yù)定距離(圖18)。這使得受納器單元310會(huì)退到了不妨礙抓握單元320(光盤Ds)的移動(dòng)的位置上。

當(dāng)抓握單元320在第一位置上在抓握單元320和手部單元220之間提供光盤Ds時(shí)，受納器單元310通過相反過程返回至用于對(duì)光盤Ds定位的初始位置。

抓握單元32的第一到第三驅(qū)動(dòng)缸342x、342z、333和驅(qū)動(dòng)源324通常配置有氣缸，但不限于此，并且可以配置有諸如油壓缸的其他致動(dòng)器。在發(fā)送自控制器90的控制命令的基礎(chǔ)上對(duì)第一到第三驅(qū)動(dòng)缸342x、342z、333一級(jí)驅(qū)動(dòng)源324的驅(qū)動(dòng)加以控制。控制器90執(zhí)行存儲(chǔ)在控制器的存儲(chǔ)器內(nèi)的程序，從而按照預(yù)定順序?qū)Φ谝坏降谌?qū)動(dòng)缸342x、342z、333以及驅(qū)動(dòng)源324(即，安裝單元300)進(jìn)行操作。

具有上述構(gòu)造的安裝單元300構(gòu)成了傳送設(shè)備的構(gòu)造，該傳送設(shè)備與傳送機(jī)器人200協(xié)作將電子裝置W傳送至光盤Ds。

而且，如上文所述，這一實(shí)施例中的安裝單元300構(gòu)成了按照預(yù)定姿態(tài)抓握光盤Ds的抓握設(shè)備的構(gòu)造。

抓握機(jī)構(gòu)包括定位機(jī)構(gòu)、抓握機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

定位機(jī)構(gòu)被配置為對(duì)盤狀記錄介質(zhì)(光盤Ds)進(jìn)行定位。

抓握機(jī)構(gòu)被配置為抓握通過定位單元定位的盤狀記錄介質(zhì)。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)被配置為將抓握單元抓握的盤狀記錄介質(zhì)傳送至電子裝置W的盤狀插口。

(安裝單元的操作范例)

之后，將描述傳送機(jī)器人200和安裝單元300對(duì)光盤Ds的傳送行動(dòng)范例以及操作和效果。

將電子裝置W設(shè)置到工作臺(tái)100(旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110)上，其中，磁盤插口朝向安裝單元300。安裝單元300在圖21所示的第一位置上等待抓握單元320，在盤定位位置上等待受納器單元310。此外，安裝單元300等待具有非夾持狀態(tài)的抓握單元320。

傳送機(jī)器人200使手部單元220反轉(zhuǎn)，此時(shí)第三夾持單元53朝下。之后，傳送機(jī)器人200將預(yù)定的一個(gè)光盤Ds夾持到盤暫存盒M當(dāng)中，并將其朝安裝單元300傳送。傳送機(jī)器人200使手部單元直接停止在安裝單元300之上，并將在夾持單元531中夾持的光盤Ds饋送至安裝單元300的支撐體31。

在本實(shí)施例中，手部單元220使光盤在處于支撐體31正上方的位置面向該支撐體，之后在光盤Ds的記錄表面朝向夾持件321一側(cè)的情況下使處于預(yù)定距離上的光盤Ds下降。所述預(yù)定距離是從手部單元220的停止位置到光盤Ds的至少部分在抓握單元320的該對(duì)夾持件321、322之間的位置的距離，如圖21所示。在停止手部單元220的下降之后，取消夾持單元531對(duì)光盤Ds的夾持操作。通過這種方式，通過自由下落將光盤Ds接收到受納器單元310的支撐件311、312上。

一旦將光盤Ds饋送給了安裝單元300，就通過支撐件311、312實(shí)施的定位操作使光盤Ds保持在預(yù)定的立姿上。之后，按照單元300通過抓握單元320抓握受納器單元310接收到的光盤Ds。此時(shí)，設(shè)置在一側(cè)的夾持件321處的襯墊單元323上的多個(gè)突起323a至323d與光盤Ds的記錄表面上的無信息記錄的區(qū)域Sa、Sb接觸，如圖20所示。通過這種方式，保護(hù)光盤Ds的信息記錄區(qū)域，由此確保對(duì)電子裝置W的充分功能評(píng)估，并且能夠長時(shí)間將一個(gè)光盤Ds用于多個(gè)電子裝置W。

在安裝單元通過抓握單元320夾持光盤Ds之后，通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)使受納器單元310移動(dòng)到回縮位置。如上文所述，這一操作是在如圖22所示使受納器單元310豎直向下移動(dòng)預(yù)定距離之后，使受納器單元310朝x軸向移動(dòng)，如圖18中通過虛線所示。這樣將允許在不破壞光盤Ds的外緣的情況下被移動(dòng)到預(yù)定回縮位置上。

接下來，安裝單元300通過驅(qū)動(dòng)單元33將抓握單元320徑直從圖21所示的第一位置移動(dòng)到圖21B所示的第二位置。這樣允許將光盤Ds傳送至電子裝置W的盤插口。

抓握單元320的第二位置是將光盤Ds的部分插入到物理電子裝置W的盤插口內(nèi)并且電子裝置W內(nèi)的裝載機(jī)構(gòu)開始對(duì)光盤Ds裝載的位置。相應(yīng)地，在抓握單元達(dá)到第二位置時(shí)，安裝單元300取消抓握單元320施加的夾持力。通過這種方式，能夠在不阻礙電子裝置W對(duì)光盤Ds的加載操作的情況下，將光盤Ds充分插入到電子裝置W當(dāng)中。而后，安裝單元300照原樣在第二位置處等待抓握單元320。

在完成了采用光盤Ds對(duì)電子裝置W所做的功能評(píng)估時(shí)，電子裝置W執(zhí)行對(duì)光盤Ds的卸載操作。安裝單元300在第二位置上等待抓握單元320，并由抓握單元320夾持從盤插口彈出的光盤Ds。之后，安裝單元300通過驅(qū)動(dòng)單元33使抓握單元320返回至第一位置，并通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)34按照與上文相反的過程將受納器單元310移到所述定位位置，并取消抓握單元320對(duì)光盤的夾持操作。通過這種方式，使光盤Ds在受納器單元310(支撐件311、312)上保持預(yù)定的立姿。

而后，傳送機(jī)器人200將手部單元移動(dòng)到安裝單元300內(nèi)的光盤Ds的正上方。之后，通過手部單元220的上下操作經(jīng)由夾持單元531取出光盤Ds。

在這一實(shí)施例中，手部單元220包括一對(duì)夾持單元531作為第三夾持單元53。相應(yīng)地，在另一用于檢查的光盤被預(yù)先夾持到了一個(gè)夾持單元531當(dāng)中的時(shí)候，通過另一夾持單元531取出所述的用于前一檢查的光盤Ds，并調(diào)整手部單元220相對(duì)于安裝單元300的相對(duì)位置。通過重復(fù)預(yù)定的上下動(dòng)作，能夠?qū)⑺龅牧硪挥糜跈z查的光盤Ds饋送到安裝單元300內(nèi)。通過這種方式，縮短了光盤的傳送時(shí)間，從而有可能縮短采用多個(gè)光盤Ds對(duì)電子裝置W進(jìn)行功能評(píng)估所需的循環(huán)時(shí)間。

如上所述，執(zhí)行傳送機(jī)器人200和安裝單元300實(shí)施的將光盤Ds傳送至電子裝置W的操作。上文描述的操作是由工作臺(tái)100上的多個(gè)安裝單元300單獨(dú)執(zhí)行的。

根據(jù)這一實(shí)施例，有可能在保護(hù)光盤的同時(shí)確保將光盤Ds適當(dāng)?shù)夭迦氲诫娮友b置內(nèi)，并且與將通過一個(gè)機(jī)器人被容納到盤暫存盒內(nèi)的光盤插入到電子裝置內(nèi)的情況相比提高了傳送處理能力。

也就是說，在采用附著至機(jī)器人遠(yuǎn)端的手部將光盤直接插入到電子裝置時(shí)，該機(jī)器人的傳送位置準(zhǔn)確度、傳送速度和光盤處理能力都將變成問題。

例如，盤插口被形成為與光盤的厚度一樣窄。因此，如果插口位置準(zhǔn)確度低，那么光盤可能與盤插口的外圍接觸。如果插入速度高，那么光盤和電子裝置將越發(fā)受到損壞。而且，如果插入速度高，那么電子裝置的裝載機(jī)構(gòu)可能受到損壞。此外，由于機(jī)器人必須將光盤持有到裝載開始為止，因而延長了循環(huán)時(shí)間。在存在多個(gè)電子裝置時(shí)，問題變得更加顯著。

相反，根據(jù)這一實(shí)施例的檢查設(shè)備10被配置為由傳送機(jī)器人200和安裝單元300分擔(dān)光盤向電子裝置W內(nèi)的插入。通過這種方式，有可能確保光盤Ds被充分插入到電子裝置W內(nèi)，并縮短循環(huán)時(shí)間。當(dāng)在工作臺(tái)上設(shè)置多個(gè)對(duì)應(yīng)于多個(gè)裝置的安裝單元時(shí)，所述操作和效果變得尤為顯著。

更具體而言，根據(jù)這一實(shí)施例，在一個(gè)安裝單元300將光盤插入到一個(gè)電子裝置當(dāng)中的同時(shí)，傳送機(jī)器人200能夠通過另一安裝單元傳送另一電子裝置的用于檢查的光盤，或者在傳送線20和工作臺(tái)100之間傳送另一電子裝置。操作的并行化將成為可能，由此能夠縮短循環(huán)時(shí)間并且能夠急劇提高處理能力。

此外，根據(jù)這一實(shí)施例，通過采用光盤Ds從預(yù)定位置的自由下落將光盤Ds從傳送機(jī)器人200傳送至安裝單元300。因此，縮短了在它們之間傳送光盤所用的時(shí)間，由此進(jìn)一步縮短了循環(huán)時(shí)間。

根據(jù)這一實(shí)施例，由于光盤Ds被按照預(yù)定姿態(tài)放置在安裝單元300當(dāng)中，因而避免了抓握單元320對(duì)光盤D是的夾持位置的偏差，并且能夠確保光盤Ds的適當(dāng)插入姿態(tài)和插入位置準(zhǔn)確度。這避免了光盤Ds與電子裝置W發(fā)生碰撞，從而對(duì)光盤Ds和電子裝置W兩者予以保護(hù)。

此外，根據(jù)這一實(shí)施例，由于抓握單元320抓握的是光盤Ds的記錄表面上的無信息記錄的區(qū)域Sa、Sb，因而能夠?qū)獗PDs的記錄表面予以保護(hù)。由于光盤Ds的兩個(gè)表面受到了夾持，因而確保了對(duì)光盤Ds的穩(wěn)定夾持操作。

為了避免夾持記錄區(qū)域，可以夾持盤外緣的兩面，或者可以沿徑向夾持盤外緣的多個(gè)點(diǎn)。不過，在前一種情況下，盤的傳送姿態(tài)變得不穩(wěn)定，并且在后一情況下，將盤適當(dāng)?shù)夭迦氲奖P插口內(nèi)將變得困難。根據(jù)這一實(shí)施例，在不帶來問題的情況下，能夠?qū)⒐獗P穩(wěn)定并且適當(dāng)?shù)夭迦氲诫娮友b置當(dāng)中。

根據(jù)這一實(shí)施例，由于安裝單元300被配置為將光盤Ds徑直朝向電子裝置W傳送，因而有可能簡化結(jié)構(gòu)，改善傳送準(zhǔn)確度。

具體而言，使受納器單元310和移動(dòng)機(jī)構(gòu)分離，并且僅傳送抓握單元320，因而能夠節(jié)省要傳送的目標(biāo)的重量。這減少了對(duì)每一安裝單元300內(nèi)的磁盤傳送的反作用，從而避免了在工作臺(tái)100上生成振動(dòng)。相應(yīng)地，能夠避免振動(dòng)對(duì)另一安裝單元300造成的不利影響。

由于能夠縮短安裝單元300和電子裝置W之間的相對(duì)距離，因而能夠避免工作臺(tái)100擴(kuò)大，并且能夠使檢查設(shè)備10具有小尺寸。

[工作臺(tái)]

之后，將詳細(xì)描述工作臺(tái)100。

圖23是工作臺(tái)100的示意性平面圖。

工作臺(tái)100包括旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110和固定臺(tái)單元111。

旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110配置有能夠在平面內(nèi)按照預(yù)定角距圍繞Z軸(圖1)間歇旋轉(zhuǎn)的分度工作臺(tái)。在這一實(shí)施例中，將八個(gè)電子裝置W按照等角間隔(45度間隔)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110上。為此，將旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110配置為沿固定方向(例如，圖23中的順時(shí)針方向)按照45度間距旋轉(zhuǎn)。

另一方面，將多個(gè)安裝單元300按照等角間隔設(shè)置到固定臺(tái)單元111上。在這一實(shí)施例中，八個(gè)按照單元300被按照45度間隔設(shè)置，從而面向相應(yīng)的電子裝置W。

在旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的中央，提供了通過其設(shè)置傳送機(jī)器人200的開口101。傳送機(jī)器人200被設(shè)置為不與工作臺(tái)100(開口101)接觸，由此避免在工作臺(tái)100上因與傳送機(jī)器人200發(fā)生接觸而生成的振動(dòng)。

每隔預(yù)定時(shí)間，旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110就按照45度間距進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。所述預(yù)定事件被設(shè)置為執(zhí)行包括檢查站和電子裝置的攜入/攜出站的旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的每一旋轉(zhuǎn)位置內(nèi)的預(yù)定處理。典型地，將所述預(yù)定事件設(shè)置為進(jìn)行相應(yīng)站的處理所需的最長時(shí)間。

在旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110上，按照等角間隔放置能夠支撐電子裝置W的多個(gè)托架150。圖24是示出了托架150的構(gòu)造的工作臺(tái)100的主截面圖。托架150包括用于支撐電子裝置W的基座單元151，和用于將電子裝置W定位到基座單元151上的推進(jìn)器152。

電子裝置W被按照立姿放置到基座單元151上，使得形成了盤插口的正面Wa面向按照單元300。基座單元151包括能夠部分地與電子裝置W的正面Wa接觸的參考表面151a。推進(jìn)器152被配置為在設(shè)置于作為整體形成到旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的上表面上的壁110v和推進(jìn)器152之間的彈簧153施加推進(jìn)力時(shí)將電子裝置W朝參考表面151a壓。這允許針對(duì)旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110以高的定位準(zhǔn)確度設(shè)置電子裝置W。

電子裝置W被附著至處于旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的預(yù)定旋轉(zhuǎn)位置(電子裝置的攜入/攜出站)上的托架150和/或由其上卸下。在所述旋轉(zhuǎn)位置上，取消缸160被設(shè)置為恰好處于推進(jìn)器152下，如圖24所示。推進(jìn)器152具有穿過形成于旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110上的孔110a的軸單元152a。軸單元152a的遠(yuǎn)端152b面向取消缸160的驅(qū)動(dòng)桿160a的遠(yuǎn)端160b。軸單元152a的遠(yuǎn)端152b具有漸尖表面，在驅(qū)動(dòng)桿160a升高時(shí)，該漸尖表面將與遠(yuǎn)端160b接觸，并對(duì)抗通過遠(yuǎn)端160的推升生成的彈簧153的推進(jìn)力，從而將推進(jìn)器152移動(dòng)到通過圖24中的一長劃兩短劃虛線所示的回縮位置。

如上所述，通過驅(qū)動(dòng)取消缸160，取消了推進(jìn)器152對(duì)電子裝置W的定位操作，并將電子裝置W從可能的托架150上卸下。而且，通過驅(qū)動(dòng)取消缸160，使推進(jìn)器152退回到非定位位置，由此能夠?qū)㈦娮友b置傳送至托架150。

盡管未示出，但是每一托架150不僅有沿圖24中的y軸向?qū)﹄娮友b置W定位的功能，還有沿x軸向?qū)﹄娮友b置W定位的功能。在這種情況下，基座單元151具有沿x軸向被形成為面向電子裝置W的參考表面，并且托架150還包括將電子裝置W朝所述參考表面擠壓的推進(jìn)器。

此外，盡管未示出，但是每一托架150包括用于將包括電源電纜、信號(hào)電纜等的線纜插入到被置于基座單元151上的電子裝置W內(nèi)或者由其中拔出的線纜單元。所述線纜單元被設(shè)置在電子裝置的攜入/攜出站處，并且所述線纜被連接至控制器90和電源。

[檢查設(shè)備的操作]

檢查設(shè)備10在針對(duì)每一預(yù)定時(shí)間對(duì)工作臺(tái)100的旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的同時(shí)在每一旋轉(zhuǎn)位置上執(zhí)行對(duì)電子裝置W的預(yù)定功能評(píng)估和攜入/攜出操作。檢查設(shè)備10的操作受到控制器90的控制。

如圖23所示，檢查設(shè)備10包括多個(gè)檢查站P1到P8。第一檢查站P1還起著電子裝置W的攜入站的作用。傳送機(jī)器人200在傳送線20和第一檢查站P1之間對(duì)電子裝置W進(jìn)行傳送。

這時(shí)，如上文所述，傳送機(jī)器人200通過第一和第二夾持單元51、52夾持電子裝置W，將其轉(zhuǎn)換為使正表面Wa面向安裝單元300的預(yù)定立姿，并將其放在第一檢查站P1的托架150上。在將電子裝置W放到托架150的基座單元151上之后，取消取消缸160，并通過推進(jìn)器152放置電子裝置W(圖24)。

將電子裝置W傳送至第一檢查站P1，并將各種線纜連接至電子裝置W，由此啟動(dòng)電子裝置W。而后，傳送機(jī)器人200通過第三夾持單元53從第一檢查站P1的盤暫存盒M拾取用于預(yù)定檢查的光盤Ds，并將該光盤Ds傳送至第一檢查站P1的安裝單元330。接收光盤Ds的安裝單元300通過上文描述的操作將光盤Ds插入到電子裝置W的盤插口內(nèi)。之后，采用光盤Ds執(zhí)行第一功能評(píng)估。

一旦完成了第一檢查站P1處對(duì)電子裝置W的第一功能評(píng)估，就將光盤Ds從電子裝置W中彈出，并通過安裝單元300將光盤Ds取出。而后，通過傳送機(jī)器人200將光盤Ds從安裝單元300返回至盤暫存盒M。

之后，通過旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的旋轉(zhuǎn)將電子裝置W從第一檢查站P1傳送至相鄰的第二檢查站P2。這時(shí)，處于第二檢查站P2內(nèi)的安裝單元300接納傳送機(jī)器人200傳送的光盤Ds，以執(zhí)行第二功能評(píng)估。之后，通過安裝單元300將光盤Ds插入到電子裝置W內(nèi)，并開始第二功能評(píng)估。

在第二檢查站P2處執(zhí)行對(duì)電子裝置W的功能評(píng)估的同時(shí)，通過傳送機(jī)器人200將其他電子裝置W從傳送線20傳送至第一檢查站P1，并對(duì)所述其他電子裝置W執(zhí)行與上文描述類似的處理(對(duì)電子裝置的定位、啟動(dòng)、第一功能評(píng)估等)。

在完成對(duì)電子裝置W的第二功能評(píng)估之后，通過安裝單元取出光盤Ds，重新開始旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的旋轉(zhuǎn)操作，將電子裝置W從第二檢查站P2傳送至第三檢查站P3，并對(duì)該電子裝置W執(zhí)行第三功能評(píng)估。與此同時(shí)，在第二檢查站處執(zhí)行對(duì)放置在第一檢查站P1上的其他電子裝置W的第二功能評(píng)估。

典型地，檢查設(shè)備10重復(fù)地執(zhí)行上文所述的操作，從而依次將電子裝置W從第一檢查站P1傳送至第八檢查站P8，并執(zhí)行預(yù)定數(shù)量的功能評(píng)估。第八檢查站P8還起著電子裝置W的攜出站的作用。當(dāng)在第八檢查站P8處完成對(duì)電子裝置W的最后功能評(píng)估之后，釋放托架150內(nèi)的定位機(jī)構(gòu)，并拔出各種線纜。而后，傳送機(jī)器人200將電子裝置W從檢查設(shè)備10中攜出到預(yù)定的攜出目的地。

如上文所述，通過檢查設(shè)備10執(zhí)行了對(duì)電子裝置W的各種功能評(píng)估。控制器90控制對(duì)工作臺(tái)100、傳送機(jī)器人200、安裝單元等的驅(qū)動(dòng)，由此按照預(yù)定循環(huán)周期對(duì)整個(gè)設(shè)備進(jìn)行操作。

總而言之，在通過一個(gè)檢查設(shè)備同時(shí)執(zhí)行若干檢查時(shí)，該設(shè)備的循環(huán)時(shí)間取決于耗費(fèi)最長時(shí)間的檢查過程的循環(huán)時(shí)間。不管其他檢查過程的時(shí)間多短，整個(gè)設(shè)備的循環(huán)時(shí)間都不可能短于耗費(fèi)最長時(shí)間的檢查過程的循環(huán)時(shí)間。

然后，在這一實(shí)施例中，對(duì)上述問題的解決如下：

圖25是用于描繪這一實(shí)施例中的檢查設(shè)備10的示范性檢查方法的圖示。在所示的例子中，對(duì)電子裝置W執(zhí)行第一道第六功能評(píng)估(檢查1到檢查6)。相應(yīng)的檢查站P1到P6所示的箭頭示出了相應(yīng)的功能評(píng)估中采用的光盤的傳送方向。

這里，其示出了第一、第二、第四和第六功能評(píng)估的檢查時(shí)間短于旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的間隔周期(旋轉(zhuǎn)停止周期)，第三和第五功能評(píng)估的檢查時(shí)間長于旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的反轉(zhuǎn)(inverted)周期。

如圖25所示，電子裝置W被攜入到第一檢查站P1，之后被執(zhí)行第一功能評(píng)估(檢查1)。之后，在第二檢查站P2處對(duì)電子裝置W執(zhí)行第二功能評(píng)估(檢查2)。之后，在第三檢查站P3和第四檢查站P4處對(duì)電子裝置W執(zhí)行第三功能評(píng)估(檢查3)。

在第三功能評(píng)估中，將在第三檢查站P3中進(jìn)行第三功能評(píng)估所需的光盤Ds通過安裝單元300插入到電子裝置W內(nèi)。第三功能評(píng)估需要比旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的間隔時(shí)間長的時(shí)間。因此，在這一實(shí)施例中，跨越第三檢查站P3和第四檢查站P4執(zhí)行第三功能評(píng)估。

盡管在旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的旋轉(zhuǎn)過程中還執(zhí)行了第三功能評(píng)估，但是可以根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110.的旋轉(zhuǎn)加速度的幅度在旋轉(zhuǎn)過程中中斷所述檢查的部分(例如，從光盤Ds中讀取信息)。在這一實(shí)施例中，通過將旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的旋轉(zhuǎn)加速度限定到預(yù)定值或更小，有可能在旋轉(zhuǎn)過程中執(zhí)行功能評(píng)估，由此縮短循環(huán)時(shí)間。

在完成第三功能評(píng)估之后，在第四檢查站P4處將用于第三功能評(píng)估的光盤Ds彈出到安裝單元300，并通過傳送機(jī)器人200使其從安裝單元300到第三檢查站P3返回至盤暫存盒M。

之后，通過與上文描述的第三功能評(píng)估相似的過程，在第五檢查站處對(duì)電子裝置W執(zhí)行第四功能評(píng)估(檢查4)，在第六和第七檢查站P6、P7處對(duì)電子裝置W執(zhí)行第五功能評(píng)估(檢查5)。在第八檢查站P8處對(duì)電子裝置W執(zhí)行第六功能檢查(檢查6)之后，通過傳送機(jī)器人將電子裝置W傳送至檢查設(shè)備10之外。

在這一實(shí)施例中，跨越多個(gè)彼此相鄰的檢查站執(zhí)行需要長循環(huán)時(shí)間的檢查過程。因而，整個(gè)設(shè)備的循環(huán)時(shí)間不依賴于用最長時(shí)間的檢查過程的循環(huán)時(shí)間。通過這種方式，通過在檢查繼續(xù)的情況下進(jìn)行傳送而在其他站處執(zhí)行具有長循環(huán)時(shí)間的檢查過程的部分。使每一檢查站處的檢查時(shí)間均勻化。因此，縮短了整個(gè)設(shè)備的循環(huán)時(shí)間。根據(jù)這一實(shí)施例，能夠縮短循環(huán)時(shí)間，并且能夠提高檢查設(shè)備10的處理能力。

而且，根據(jù)這一實(shí)施例，由于傳送機(jī)器人200被設(shè)置到處于旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元110的中央的開口101內(nèi)，因而傳送機(jī)器人200被放置在了與相應(yīng)的檢查站P1到P8具有相等距離的位置上。這樣允許各個(gè)檢查站上的光盤的傳送所需的生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)間均勻化，并且使整個(gè)設(shè)備具有小尺寸。

此外，由于傳送機(jī)器人200包括能夠夾持電子裝置W和光盤Ds的手部單元，因而能夠通過一個(gè)傳送機(jī)器人傳送電子裝置W和光盤Ds，由此降低機(jī)器人的數(shù)量。

在圖25示出的范例中，在相應(yīng)的檢查站P1、P2、P5或P8中執(zhí)行單一功能評(píng)估。但是不限于此，可以執(zhí)行兩種或更多功能評(píng)估。類似地，在檢查站P3、P4、P6或P7中，可以在跨越各站的功能評(píng)估之前或之后執(zhí)行其他功能評(píng)估。

盡管描述了本技術(shù)的實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，本技術(shù)不限于此，在不背離本技術(shù)的范圍的情況下可以做出變化和修改。

例如，在以上實(shí)施例中，用于檢查電子裝置的電操作的檢查設(shè)備被示為工業(yè)機(jī)器人?；蛘?，其還可以適用于其他包括組裝單元或焊接單元的工業(yè)機(jī)器人。在這種情況下，安裝單元被配置為(例如)使組裝零件或者焊條被作為工件傳送至電子裝置的預(yù)定位置。

而且，在以上實(shí)施例中，用于傳送工件的傳送機(jī)器人200被設(shè)置在第一座架41處，用于支撐電子裝置W的安裝單元300和工作臺(tái)100被設(shè)置在第二座架42處，但不限于此。例如，即使作為振動(dòng)源的其他設(shè)備被設(shè)置在第一和第二座架處，兩座架之間的震動(dòng)傳輸(串?dāng)_)也會(huì)被抑制，由此執(zhí)行在兩座架內(nèi)均需要準(zhǔn)確度的獨(dú)立工作。

在以上實(shí)施例中，第二座架42被設(shè)置為包圍第一座架41，但是兩座架的布局不受特殊限制。座架的數(shù)量也不限于兩個(gè)，本技術(shù)適用于通過耦接框架耦接兩個(gè)或更多座架的各種各樣的座架結(jié)構(gòu)。

此外，夾持設(shè)備的卡爪單元511A到511C的形狀不限于上述實(shí)施例。例如，如圖26所示，可以將卡爪單元的遠(yuǎn)端朝電子裝置W側(cè)彎曲。在這種情況下，可以在卡爪單元的豎直板單元521和水平板單元522之間提供斜坡523，并且可以使與保護(hù)層511R類似的保護(hù)層515R附著至斜坡523的表面。因而，由于電子裝置W的高度位置能夠收到調(diào)節(jié)，因而能夠提高電子裝置W在三個(gè)軸向上的夾持定位準(zhǔn)確度。

實(shí)施例不限于通過公共傳送機(jī)器人200傳送電子裝置W和光盤Ds的情況，可以通過單獨(dú)的傳送機(jī)器人傳送電子裝置W和光盤Ds。

在以上實(shí)施例中，檢查設(shè)備10被配置為采用旋轉(zhuǎn)分度工作臺(tái)按照預(yù)定的角距傳送電子裝置，但不限于此?？梢詫⑵渑渲脼椴捎媚軌虬凑疹A(yù)定間距徑直傳送電子裝置的傳送機(jī)構(gòu)將電子裝置順次傳送至每一檢查站。

此外，不限于在工作臺(tái)上設(shè)置多個(gè)安裝單元的情況，可以設(shè)置至少一個(gè)安裝單元。在這種情況下，可以將檢查設(shè)備配置為采用傳送機(jī)器人依次將電子裝置傳送至多個(gè)每者具有單個(gè)安裝單元的工作臺(tái)。

本技術(shù)具有下述配置。

(1)一種傳送設(shè)備，包括：

支撐至少一個(gè)電子裝置的工作臺(tái)；

傳送要被安裝至所述電子裝置的工件的傳送機(jī)器人；以及

至少一個(gè)包括對(duì)傳送機(jī)器人傳送的工件予以支撐的支撐體以及將所述支撐體朝工作臺(tái)上的電子裝置傳送的驅(qū)動(dòng)單元的安裝單元。

(2)根據(jù)(1)的傳送設(shè)備，其中，所述支撐體包括

能夠接收傳送機(jī)器人傳送的工件的受納器單元，以及

能夠抓握受納器單元接收的工件的抓握單元。

(3)根據(jù)(2)的傳送設(shè)備，其中

受納器單元包括按照預(yù)定姿態(tài)放置工件的定位機(jī)構(gòu)。

(4)根據(jù)(3)的傳送設(shè)備，其中

所述工件是盤狀記錄介質(zhì)，并且

所述抓握單元抓握所述盤狀記錄介質(zhì)的記錄表面及其相反表面上的預(yù)定位置。

(5)根據(jù)(1)到(4)中的任何一項(xiàng)所述的傳送設(shè)備，其中

所述工件是存儲(chǔ)所述電子裝置可讀的信息的記錄介質(zhì)，并且

所述驅(qū)動(dòng)單元被配置為能夠使支撐體在第一位置和第二位置之間徑直往復(fù)移動(dòng)；第一位置是在驅(qū)動(dòng)單元和傳送機(jī)器人之間提供工件位置，第二位置是在驅(qū)動(dòng)單元和電子裝置之間提供工件的位置。

(6)根據(jù)(1)到(5)所述的傳送設(shè)備，其中

所述電子裝置包括多個(gè)設(shè)置在工作臺(tái)上的電子裝置，并且

所述安裝單元包括多個(gè)對(duì)應(yīng)于所述多個(gè)電子裝置設(shè)置的安裝單元。

(7)根據(jù)(6)所述的傳送設(shè)備，其中

所述多個(gè)安裝單元是圍繞工作臺(tái)按照等角間隔設(shè)置的，并且

所述工作臺(tái)配置有可按照等角間隔旋轉(zhuǎn)的分度工作臺(tái)。

(8)根據(jù)(7)所述的傳送設(shè)備，其中

所述傳送機(jī)器人被設(shè)置在工作臺(tái)的中央部分而不與工作臺(tái)接觸。

(9)根據(jù)(1)到(8)所述的傳送設(shè)備，其中

所述傳送機(jī)器人包括手部單元，所述手部單元包括能夠抓握電子裝置的第一夾持設(shè)備和能夠抓握所述工件的第二夾持設(shè)備。

此外，本技術(shù)還包括下述檢查方法。

一種檢查方法，包括：

按照預(yù)定間距間歇地傳送所要檢查的物體，

在第一傳送位置上對(duì)所要檢查的物體執(zhí)行第一檢查，

在第二傳送位置上對(duì)所要檢查的物體執(zhí)行第二檢查，以及

在與第二傳送位置相鄰的第三傳送位置上繼續(xù)執(zhí)行第二檢查。

而且，本技術(shù)還包括下述電子裝置檢查方法。

(1)一種電子裝置的檢查方法，包括：

將電子裝置放到可按照等角間隔間歇旋轉(zhuǎn)的工作臺(tái)上；

在工作臺(tái)的第一旋轉(zhuǎn)位置上對(duì)電子裝置執(zhí)行第一功能評(píng)估；

在工作臺(tái)的第二旋轉(zhuǎn)位置上開始對(duì)電子裝置的第二功能評(píng)估；以及

在處于第二轉(zhuǎn)動(dòng)位置的下游的第三旋轉(zhuǎn)位置上結(jié)束第二功能評(píng)估。

(2)根據(jù)(1)所述的電子裝置檢查方法，其中

執(zhí)行第二功能評(píng)估包括

在第二旋轉(zhuǎn)位置上將第二功能評(píng)估所需的記錄介質(zhì)插入到電子裝置內(nèi)的步驟，以及

在第三旋轉(zhuǎn)位置上將記錄介質(zhì)從電子裝置中取出。

(3)根據(jù)(1)所述的電子裝置檢查方法，其中

將多個(gè)電子裝置按照等角間隔放置到工作臺(tái)上，并且

同時(shí)執(zhí)行第一功能評(píng)估和第二功能評(píng)估。

此外，本技術(shù)包括下述抓握設(shè)備。

(1)一種抓握設(shè)備，包括：

對(duì)盤狀記錄介質(zhì)定位的定位機(jī)構(gòu)；

抓握所述定位機(jī)構(gòu)定位的盤狀記錄介質(zhì)的抓握機(jī)構(gòu)；以及

將抓握單元抓握的盤狀記錄介質(zhì)傳送至電子裝置的盤插口的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

(2)根據(jù)(1)所述的抓握設(shè)備，其中

所述抓握結(jié)構(gòu)包括能夠與所述盤狀記錄介質(zhì)的預(yù)定位置接觸的第一襯墊單元，以及

能夠與所述記錄表面相反的表面接觸的第二襯墊單元。

(3)根據(jù)(2)所述的抓握設(shè)備，其中

第一襯墊單元包括多個(gè)突起。

(4)根據(jù)(2)或(3)所述的抓握設(shè)備，其中

第一襯墊單元被配置為能夠與記錄表面上的未記錄信息的區(qū)域接觸。

附圖標(biāo)記列表

10 檢查設(shè)備

20 傳送線

31 支撐體

33 驅(qū)動(dòng)單元

34 移動(dòng)機(jī)構(gòu)

41 第一座架

42 第二座架

43 耦接框架

50 基部單元

51 第一夾持單元

52 第二夾持單元

53 第三夾持單元

100 工作臺(tái)

110 旋轉(zhuǎn)臺(tái)單元

200 傳送機(jī)器人

210 多關(guān)節(jié)臂

300 安裝單元

310 受納器單元

311、312 支撐件

320 抓握單元

400 座架單元

411 第一底架

412 第二底架

500 夾持設(shè)備

511A 至511D卡爪單元

511R、515R 保護(hù)層

512A 至512D驅(qū)動(dòng)源

513A 至513D直線引導(dǎo)部

514A、514C 調(diào)節(jié)單元

Ds 光盤

W 電子裝置。

權(quán)利要求書(按照條約第19條的修改)

1.一種傳送設(shè)備，包括：

工作臺(tái)，其支撐至少一個(gè)電子裝置；

傳送機(jī)器人，其傳送要被安裝至所述電子裝置的工件；以及

至少一個(gè)安裝單元，其包括對(duì)所述傳送機(jī)器人傳送的所述工件予以支撐的支撐體以及將所述支撐體朝所述工作臺(tái)上的所述電子裝置傳送的驅(qū)動(dòng)單元，所述支撐體包括能夠接收所述傳送機(jī)器人傳送的所述工件的受納器單元，和能夠抓握所述受納器單元接收的所述工件的抓握單元。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳送設(shè)備，其中，

所述受納器單元包括按照預(yù)定姿態(tài)放置所述工件的定位機(jī)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的傳送設(shè)備，其中，

所述工件是盤狀記錄介質(zhì)，并且

所述抓握單元抓握所述盤狀記錄介質(zhì)的記錄表面及其相反表面上的預(yù)定位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳送設(shè)備，其中，

所述工件是存儲(chǔ)所述電子裝置可讀的信息的記錄介質(zhì)，并且

所述驅(qū)動(dòng)單元被配置為能夠使所述支撐體在第一位置和第二位置之間徑直往復(fù)移動(dòng)；第一位置是在所述驅(qū)動(dòng)單元和所述傳送機(jī)器人之間提供所述工件的位置，第二位置是在所述驅(qū)動(dòng)單元和所述電子裝置之間提供所述工件的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳送設(shè)備，其中，

所述電子裝置包括多個(gè)設(shè)置在工作臺(tái)上的電子裝置，并且

所述安裝單元包括多個(gè)對(duì)應(yīng)于所述多個(gè)電子裝置設(shè)置的安裝單元。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的傳送設(shè)備，其中，

所述多個(gè)安裝單元是圍繞所述工作臺(tái)按照等角間隔設(shè)置的，并且

所述工作臺(tái)配置有可按照等角間隔旋轉(zhuǎn)的分度工作臺(tái)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的傳送設(shè)備，其中，

所述傳送機(jī)器人被設(shè)置在所述工作臺(tái)的中央部分而不與所述工作臺(tái)接觸。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳送設(shè)備，其中，

所述傳送機(jī)器人包括手部單元，所述手部單元包括能夠抓握所述電子裝置的第一夾持設(shè)備和能夠抓握所述工件的第二夾持設(shè)備。