本發(fā)明涉及桁架機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其是一種桁架機(jī)器人高速滾輪的制作方法。
背景技術(shù)：
：桁架機(jī)器人的高速滾輪在工作過程中需要長期承受高強(qiáng)度的摩擦和壓力，是桁架機(jī)器人比較容易磨損的零部件。如何提高高速滾輪的質(zhì)量和使用壽命成為了降低桁架機(jī)器人維修率的重點(diǎn)方向。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種桁架機(jī)器人高速滾輪的制作方法，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，提高了高速滾輪的耐磨度和抗壓強(qiáng)度。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案如下。一種桁架機(jī)器人高速滾輪的制作方法，包括以下步驟：A、制作內(nèi)輪使用內(nèi)輪原料鋼進(jìn)行鍛造，制得內(nèi)輪毛坯，內(nèi)輪毛坯的外側(cè)設(shè)置有第一定位銷，內(nèi)輪毛坯上設(shè)置有焊接口，內(nèi)輪原料鋼包括以下組分：0.12wt％～0.15wt％的C、0.05wt％～0.1wt％的Mn、0.35wt％～0.5wt％的W、0.005wt％～0.01wt％的Ti、0.035wt％～0.04wt％的Mo、0.75wt％～1wt％的Cu、0.2wt％～0.3wt％的Si、1.2wt％～1.5wt％的Ni、 2wt％～2.5wt％的Cr，余量為Fe；B、制作外輪使用外輪原料鋼進(jìn)行鍛造，制得外輪毛坯，外輪毛坯的內(nèi)側(cè)設(shè)置有第二定位銷，外輪原料鋼包括以下組分：0.35wt％～0.4wt％的C、0.5wt％～0.8wt％的Al、0.15wt％～0.2wt％的Si、0.07wt％～0.1wt％的Cd、0.25wt％～0.3wt％的Pt；0.03wt％～0.05wt％的Pb、0.55wt％～0.7wt％的Zn、0.22wt％～0.3wt％的Ag，余量為Fe；C、制作中間橡膠層使用中間橡膠層原料進(jìn)行擠出成型，形成中間橡膠層主體，中間橡膠層主體的內(nèi)側(cè)設(shè)置有與第一定位銷相配合的第一定位槽，第一定位槽的內(nèi)側(cè)設(shè)置有緩沖腔，中間橡膠層主體的外側(cè)設(shè)置有與第二定位銷相配合的第二定位槽，中間橡膠層原料包括以下組分：3.5wt％～5wt％的氧化鈣、0.45wt％～0.6wt％的石蠟、2.1wt％～2.5wt％的碳酸鈣、0.75wt％～1wt％的炭黑、5wt％～6wt％的丁二烯、0.015wt％～0.02wt％的苯乙酸對(duì)甲酚酯、2.3wt％～2.5wt％的4-氨基-3-乙基苯甲腈、0.55wt％～0.7wt％的異硫氰酸氯代乙酯、1.7wt％～2wt％的2,3,6-三甲基苯酚，余量為天然橡膠；D、第一次打磨將步驟A中制成的內(nèi)輪毛坯進(jìn)行打磨，制成內(nèi)輪成品；E、第二次打磨將步驟B中制成的外輪毛坯進(jìn)行打磨，制成外輪成品；F、組裝將外輪成品與中間橡膠層主體進(jìn)行粘合，然后將內(nèi)輪成品粘合至中間橡膠層主體的內(nèi)側(cè)，最后在焊接口位置將連接體焊接在內(nèi)輪成品上。作為優(yōu)選，步驟A中，對(duì)內(nèi)輪毛坯進(jìn)行下述處理：A1、將內(nèi)輪毛坯加熱至750℃，保持25min，然后置于空氣中冷卻至300℃，然后再次緩慢加熱至500℃，加熱過程持續(xù)2h，然后保持30min，最后水冷至常溫；A2、將內(nèi)輪毛坯加熱至350℃，保持1.5h，然后升溫至615℃，保持1h，然后水冷至550℃，取出后置于空氣中冷卻至常溫。作為優(yōu)選，步驟B中，對(duì)外輪毛坯進(jìn)行下述處理：B1、將外輪毛坯以50℃/min的速度加熱至900℃，保持1h，然后置于空氣中冷卻至650℃，然后以15℃/min的速度加熱至850℃，保持2h，然后油冷至270℃，保溫30min，然后水冷至常溫；B2、將外輪毛坯以80℃/min的速度加熱至400℃，保持15min，然后放入冷卻油內(nèi)以5℃/min的速度降溫至120℃，然后保溫5h，最后置于空氣中冷卻至常溫。作為優(yōu)選，步驟D和步驟E中，打磨過程中，在打磨表面噴灑保護(hù)油液，保護(hù)油液包括以下組分：2.5wt％～4wt％的2-硝基苯酚鈉、3.3wt％～4wt％的氟乙酸乙酯、5wt％～5.5wt％的十八烷基三甲基溴化胺、4.5wt％～6wt％的檸檬酸、6wt％～10wt％的脂肪醇聚氧乙烯醚、25wt％～30wt％的異丙醇，余量為 甘油。采用上述技術(shù)方案所帶來的有益效果在于：本發(fā)明提供了一種三層結(jié)構(gòu)的高速滾輪，滾輪的外層具有較高的耐磨度，內(nèi)層具有良好的抗壓支撐性，中間橡膠層可以對(duì)振動(dòng)提供良好的緩沖，降低滾輪與軌道之間的磨損程度。中間橡膠層與內(nèi)輪和外輪通過定位銷和定位槽卡接，在保證了安裝牢固度的同時(shí)，提高了滾輪整體對(duì)于振動(dòng)的吸收。打磨過程使用的保護(hù)油液可以有效保護(hù)打磨表面，減小打磨過程對(duì)于金屬內(nèi)部結(jié)構(gòu)的損傷。附圖說明圖1是本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例中內(nèi)輪毛坯的結(jié)構(gòu)圖。圖2是本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例中外輪毛坯的結(jié)構(gòu)圖。圖3是本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例中中間橡膠層主體的結(jié)構(gòu)圖。圖4是本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例中焊接口的結(jié)構(gòu)圖。圖中：1、內(nèi)輪毛坯；2、第一定位銷；3、外輪毛坯；4、第二定位銷；5、中間橡膠層主體；6、第一定位槽；7、緩沖腔；8、第二定位槽；9、連接體；10、焊接口。具體實(shí)施方式參照?qǐng)D1-4，一種桁架機(jī)器人高速滾輪的制作方法，包括以下步驟：A、制作內(nèi)輪使用內(nèi)輪原料鋼進(jìn)行鍛造，制得內(nèi)輪毛坯1，內(nèi)輪毛坯1的外側(cè)設(shè)置有第一定位銷2，內(nèi)輪毛坯1上設(shè)置有焊接口10，內(nèi)輪原料鋼包 括以下組分：0.12wt％～0.15wt％的C、0.05wt％～0.1wt％的Mn、0.35wt％～0.5wt％的W、0.005wt％～0.01wt％的Ti、0.035wt％～0.04wt％的Mo、0.75wt％～1wt％的Cu、0.2wt％～0.3wt％的Si、1.2wt％～1.5wt％的Ni、2wt％～2.5wt％的Cr，余量為Fe；B、制作外輪使用外輪原料鋼進(jìn)行鍛造，制得外輪毛坯3，外輪毛坯3的內(nèi)側(cè)設(shè)置有第二定位銷4，外輪原料鋼包括以下組分：0.35wt％～0.4wt％的C、0.5wt％～0.8wt％的Al、0.15wt％～0.2wt％的Si、0.07wt％～0.1wt％的Cd、0.25wt％～0.3wt％的Pt；0.03wt％～0.05wt％的Pb、0.55wt％～0.7wt％的Zn、0.22wt％～0.3wt％的Ag，余量為Fe；C、制作中間橡膠層使用中間橡膠層原料進(jìn)行擠出成型，形成中間橡膠層主體5，中間橡膠層主體5的內(nèi)側(cè)設(shè)置有與第一定位銷2相配合的第一定位槽6，第一定位槽6的內(nèi)側(cè)設(shè)置有緩沖腔7，中間橡膠層主體5的外側(cè)設(shè)置有與第二定位銷4相配合的第二定位槽8，中間橡膠層原料包括以下組分：3.5wt％～5wt％的氧化鈣、0.45wt％～0.6wt％的石蠟、2.1wt％～2.5wt％的碳酸鈣、0.75wt％～1wt％的炭黑、5wt％～6wt％的丁二烯、0.015wt％～0.02wt％的苯乙酸對(duì)甲酚酯、2.3wt％～2.5wt％的4-氨基-3-乙基苯甲腈、0.55wt％～0.7wt％的異硫氰酸氯代乙酯、1.7wt％～2wt％ 的2,3,6-三甲基苯酚，余量為天然橡膠；D、第一次打磨將步驟A中制成的內(nèi)輪毛坯1進(jìn)行打磨，制成內(nèi)輪成品；E、第二次打磨將步驟B中制成的外輪毛坯3進(jìn)行打磨，制成外輪成品；F、組裝將外輪成品與中間橡膠層主體5進(jìn)行粘合，然后將內(nèi)輪成品粘合至中間橡膠層主體5的內(nèi)側(cè)，最后在焊接口10位置將連接體9焊接在內(nèi)輪成品上。步驟A中，對(duì)內(nèi)輪毛坯1進(jìn)行下述處理：A1、將內(nèi)輪毛坯1加熱至750℃，保持25min，然后置于空氣中冷卻至300℃，然后再次緩慢加熱至500℃，加熱過程持續(xù)2h，然后保持30min，最后水冷至常溫；A2、將內(nèi)輪毛坯1加熱至350℃，保持1.5h，然后升溫至615℃，保持1h，然后水冷至550℃，取出后置于空氣中冷卻至常溫。步驟B中，對(duì)外輪毛坯3進(jìn)行下述處理：B1、將外輪毛坯3以50℃/min的速度加熱至900℃，保持1h，然后置于空氣中冷卻至650℃，然后以15℃/min的速度加熱至850℃，保持2h，然后油冷至270℃，保溫30min，然后水冷至常溫；B2、將外輪毛坯3以80℃/min的速度加熱至400℃，保持15min，然后放入冷卻油內(nèi)以5℃/min的速度降溫至120℃，然后保溫5h，最后置于空氣中冷卻至常溫。步驟D和步驟E中，打磨過程中，在打磨表面噴灑保護(hù)油液，保護(hù)油液包括以下組分：2.5wt％～4wt％的2-硝基苯酚鈉、3.3wt％～4wt％的氟乙酸乙酯、5wt％～5.5wt％的十八烷基三甲基溴化胺、4.5wt％～6wt％的檸檬酸、6wt％～10wt％的脂肪醇聚氧乙烯醚、25wt％～30wt％的異丙醇，余量為甘油。步驟F中，外輪成品與中間橡膠層主體5進(jìn)行粘合所使用的粘合劑包括以下組分：12wt％的丁二酸-碳酸丁二醇酯、6wt％的丁二醇、3.4wt％的聚乙烯脂、9.6wt％的對(duì)苯二酚、0.95wt％的4-叔丁基二苯硫醚、1.3wt％的4-氨基-2,3,5,6-四氟苯甲腈，余量為氰基丙烯酸乙酯。這一專用粘合劑具有優(yōu)良的高溫穩(wěn)定性，可以在橡膠表面形成一層改性層，提高其與金屬表面的粘結(jié)結(jié)合度。內(nèi)輪成品與中間橡膠層主體5進(jìn)行粘合所使用的粘合劑包括以下組分：5wt％的二苯基乙二酮、11wt％的二縮丙二醇雙丙烯酸酯、6.5wt％的二烯丙基衣康酸酯、15wt％的亞磷酸三丙酯、2.5wt％的2,4,6,-三甲基甲酰二苯基氧化膦、3.7wt％的酮咯酸氨丁三醇、0.15wt％的4-氟-2-羥基苯甲醛，余量為氯丁橡膠。這一專用粘合劑可以提供良好的彈性粘結(jié)效果，有效提高了整個(gè)滾輪的抗壓度。連接體9為特制的合金鋼材，其包括以下組分：0.15wt％的C、 2.4wt％的Co、5.3wt％的Ni、1.7wt％的Cu、0.05wt％的Si、5.5wt％的Mg、7wt％的Pt、4.6wt％的Ti、0.75wt％的W、11wt％的Al，余量為Fe。這一特征合金鋼材可以與內(nèi)輪成品形成良好的彈性連接面，提高內(nèi)輪的抗壓效果，并且可以使內(nèi)輪與中間橡膠層主體5形成良好的彈性連接關(guān)系。使用市售的桁架機(jī)器人高速滾輪(本實(shí)驗(yàn)的樣品采購自淄博紐氏達(dá)特機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)有限公司ZL20型桁架機(jī)器人)與本發(fā)明提供的高速滾輪進(jìn)行對(duì)比試驗(yàn)，結(jié)果如下：磨損量抗壓度現(xiàn)有技術(shù)26μm350MPa本發(fā)明9μm900MPa其中磨損量是使用同一鎢鎳合金球?qū)?shí)驗(yàn)樣品進(jìn)行摩擦實(shí)驗(yàn)得到的，摩擦壓力保持在1.5MPa，摩擦轉(zhuǎn)速保持在270rad/min。上述描述僅作為本發(fā)明可實(shí)施的技術(shù)方案提出，不作為對(duì)其技術(shù)方案本身的單一限制條件。當(dāng)前第1頁1 2 3