技術(shù)總結(jié)
一種用于大型構(gòu)件空間曲線軌跡焊接的運(yùn)動(dòng)控制方法，屬于焊接自動(dòng)化領(lǐng)域。該發(fā)明在焊接過程中使用三維平移機(jī)構(gòu)調(diào)整焊炬位置，使用雙自由度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)調(diào)整焊炬姿態(tài)，并根據(jù)焊炬與待焊工件的相對(duì)位姿實(shí)時(shí)調(diào)整焊接能量輸入?yún)?shù)，在任意空間曲線軌跡焊接中實(shí)現(xiàn)了焊接速度、焊炬傾角、焊炬末端與待焊點(diǎn)距離可預(yù)設(shè)且焊接過程中保持恒定等要求，保證焊接過程的穩(wěn)定性和產(chǎn)品質(zhì)量的一致性。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，適于任意空間曲線軌跡焊縫電弧焊、激光焊、攪拌摩擦焊等多種焊接場(chǎng)合。

技術(shù)研發(fā)人員：都東;曾錦樂;常保華;王力;王國(guó)慶;潘際鑾
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清華大學(xué)
文檔號(hào)碼：201510632624
技術(shù)研發(fā)日：2015.09.29
技術(shù)公布日：2016.11.30