三自由度防碰撞力傳感器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于傳感器設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是涉及一種三自由度防碰撞力傳感器。它解決了現(xiàn)有技術(shù)設(shè)計(jì)不夠合理等技術(shù)問題。所述的殼體一端活動穿設(shè)有一根力輸入軸，該力輸入軸的內(nèi)端位于殼體內(nèi)，外端穿出殼體外，所述的殼體內(nèi)設(shè)有能沿著殼體軸向伸縮的彈性組件，所述的力輸入軸的內(nèi)端作用在彈性組件上且當(dāng)力輸入軸外端受到作用力時(shí)能壓縮彈性組件，所述的彈性組件與殼體之間設(shè)有當(dāng)力輸入軸在作用力作用下帶動彈性組件軸向壓縮至設(shè)定幅度時(shí)能產(chǎn)生觸發(fā)信號的信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)。與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本三自由度防碰撞力傳感器的優(yōu)點(diǎn)在于：1、設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡單，能夠多方位防碰撞。2、制造成本低，維護(hù)方便。3、防碰撞效果好。
【專利說明】三自由度防碰撞力傳感器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于傳感器設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是涉及一種三自由度防碰撞力傳感器。
【背景技術(shù)】
[0002]傳感器是一種檢測裝置，能感受到被測量的信息，并能將感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號或其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲、顯示、記錄和控制等要求。它是實(shí)現(xiàn)自動檢測和自動控制的首要環(huán)節(jié)。例如:隨著我國機(jī)械制造工業(yè)的迅速發(fā)展，自動焊接技術(shù)及自動焊接裝備自動焊接小車，焊接機(jī)器人等也得到了廣泛的應(yīng)用。特別是自動焊接小車，因?yàn)槌杀鞠鄬^低，在長直焊縫等場合得到了廣泛的應(yīng)用，由于焊接小車上裝載的焊槍相對成本較高，一般焊接小車上均安裝有防碰撞保護(hù)設(shè)備，但焊縫的不規(guī)則變化，容易導(dǎo)致焊槍與被焊接工件發(fā)生碰撞的故障，導(dǎo)致焊槍發(fā)生變形并損壞，造成較大的損失，而對于自動焊接專機(jī)，通常都采用伺服電機(jī)驅(qū)動，成本較高，如果碰撞力過大，很容易導(dǎo)致伺服驅(qū)動及損壞，因此需要研制一種能夠有效防止過度碰撞的防碰撞傳感器，以確保在焊接過程中發(fā)生碰撞時(shí)，能及時(shí)停止驅(qū)動電機(jī)，實(shí)現(xiàn)對焊槍及驅(qū)動電機(jī)的有效保護(hù)。
[0003]例如，中國專利文獻(xiàn)公開了一種防碰撞電焊槍[申請?zhí)?201220427990.3]，包括電焊槍本體、連接裝置和防碰撞裝置；連接裝置包括機(jī)械手連接部和電焊槍連接部，連接裝置的機(jī)械手連接部上設(shè)置有信號線引出孔；防碰撞裝置包括傳感器探頭、傳感器電路、信號線和橡膠防護(hù)圈；橡膠防護(hù)圈為環(huán)形中空的橡膠構(gòu)件；傳感器探頭和傳感器電路設(shè)置在橡膠防護(hù)圈內(nèi)的中空部位，傳感器探頭與傳感器電路電連接；傳感器電路輸出的傳感信號通過信號線與機(jī)械手的主控電路電連接；防碰撞裝置的橡膠防護(hù)圈固定安裝在連接裝置的機(jī)械手連接部和電焊槍連接部之間。
[0004]上述方案雖然在操作電焊槍要發(fā)生意外碰撞時(shí)，及時(shí)控制機(jī)械手停止動作，但上述方案仍然存在著設(shè)計(jì)不夠合理，防碰撞識別區(qū)域有限，存在著死角，無法進(jìn)行多方位的防碰撞識別，適用范圍有限。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型的目的是針對上述問題，提供一種設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡單，能夠多方位防碰撞的三自由度防碰撞力傳感器。
[0006]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用了下列技術(shù)方案:本三自由度防碰撞力傳感器，包括殼體，其特征在于，所述的殼體一端活動穿設(shè)有一根力輸入軸，該力輸入軸的內(nèi)端位于殼體內(nèi)，外端穿出殼體外，所述的殼體內(nèi)設(shè)有能沿著殼體軸向伸縮的彈性組件，所述的力輸入軸的內(nèi)端作用在彈性組件上且當(dāng)力輸入軸外端受到作用力時(shí)能壓縮彈性組件，所述的彈性組件與殼體之間設(shè)有當(dāng)力輸入軸在作用力作用下帶動彈性組件軸向壓縮至設(shè)定幅度時(shí)能產(chǎn)生觸發(fā)信號的信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)。[0007]更進(jìn)一步地說，由于設(shè)有信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)，從而能夠使彈性組件在產(chǎn)生軸向壓縮位移時(shí)，通過彈性組件與信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)相配合產(chǎn)生信號，進(jìn)行多方位的防碰撞監(jiān)測，有效地消除了在運(yùn)行中的監(jiān)測死角，并且使用范圍廣。顯然，力輸入軸受到軸向向殼體內(nèi)作用力時(shí)，力輸入軸能夠帶動彈性組件動作；力輸入軸受到側(cè)向作用力時(shí)，由于力輸入軸與彈性組件是相互作用的，兩者之間將產(chǎn)生彎矩，從而促進(jìn)彈性組件動作；力輸入軸受到側(cè)向扭轉(zhuǎn)力時(shí)，由于力輸入軸與彈性組件是相互作用的，兩者之間將產(chǎn)生頂升力，從而促進(jìn)彈性組件動作。
[0008]在上述的三自由度防碰撞力傳感器中，所述的彈性組件包括導(dǎo)向軸，該導(dǎo)向軸的一端穿設(shè)在殼體遠(yuǎn)離力輸入軸一端且與殼體滑動連接，在導(dǎo)向軸的另一端設(shè)有導(dǎo)向軸工作部，所述的導(dǎo)向軸上套設(shè)有彈簧且彈簧的一端作用在殼體端部另一端作用在導(dǎo)向軸工作部。
[0009]更進(jìn)一步的說，由于設(shè)有彈簧，從而能夠使導(dǎo)向軸受力位移后復(fù)位，防碰撞力大小可以通過更換不同剛度的彈簧實(shí)現(xiàn)，不僅可以用于自動焊接設(shè)備上對焊槍、驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行保護(hù)，而且還可以用于其它運(yùn)動系統(tǒng)中進(jìn)行防碰撞保護(hù)，適用范圍廣。
[0010]在上述的三自由度防碰撞力傳感器中，所述的力輸入軸內(nèi)端設(shè)有輸入軸工作部，所述的輸入軸工作部和導(dǎo)向軸工作部相對置，在導(dǎo)向軸工作部上設(shè)有位于輸入軸工作部和導(dǎo)向軸工作部之間且外徑小于輸入軸工作部和導(dǎo)向軸工作部的圓形凸部，所述的圓形凸部與輸入軸工作部和導(dǎo)向軸工作部同軸設(shè)置。這種結(jié)構(gòu)有利于促進(jìn)彎矩產(chǎn)生。
[0011]在上述的三自由度防碰撞力傳感器中，所述的圓形凸部的下部外緣具有下端小上端大的環(huán)形斜面。由于設(shè)有環(huán)形斜面，從而能夠促進(jìn)彎矩產(chǎn)生，提高工作精度。
[0012]在上述的三自由度防碰撞力傳感器中，所述的殼體端部內(nèi)側(cè)固定有位于輸入軸工作部和殼體端部內(nèi)側(cè)之間的滾珠安放環(huán)，所述的力輸入軸穿過滾珠安放環(huán)，所述的滾珠安放環(huán)上設(shè)有若干滾珠安裝孔，在每個(gè)滾珠安裝孔內(nèi)分別設(shè)有滾珠，所述的輸入軸工作部上設(shè)有若干孔徑小于滾珠外徑的上孔，所述的殼體端部內(nèi)側(cè)設(shè)有若干孔徑小于滾珠外徑的下孔，所述的上孔和下孔一一對應(yīng)設(shè)置且在每個(gè)上孔和下孔之間分別設(shè)有一位于滾珠安裝孔內(nèi)的滾珠，所述的滾珠上部位于上孔內(nèi)，下部位于下孔內(nèi)。這種結(jié)構(gòu)在力輸入軸受到扭轉(zhuǎn)力時(shí)，能夠通過滾珠安放環(huán)、滾珠和輸入軸工作部促進(jìn)力輸入軸軸向向殼體內(nèi)移動，從而壓縮彈性組件。
[0013]作為優(yōu)選的，殼體包括筒狀體和端蓋，力輸入軸穿設(shè)在端蓋上，下孔開設(shè)在端蓋內(nèi)側(cè)，端蓋通過螺栓與筒狀體相連。
[0014]在上述的三自由度防碰撞力傳感器中，所述的信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)包括固定在導(dǎo)向軸工作部上的觸發(fā)體和固定在殼體上的觸點(diǎn)開關(guān)，所述的觸發(fā)體和觸點(diǎn)開關(guān)相對置且當(dāng)觸發(fā)體軸向向內(nèi)移動至設(shè)定幅度時(shí)能與觸點(diǎn)開關(guān)接觸。
[0015]在上述的三自由度防碰撞力傳感器中，所述的觸發(fā)體呈上端小下端大的楔形且觸發(fā)體的傾斜面朝向觸點(diǎn)開關(guān)；所述的觸點(diǎn)開關(guān)固定在具有傾斜面的固定座上，所述的固定座固定在殼體上且固定座的傾斜面朝向觸發(fā)體。由于設(shè)有觸發(fā)體的傾斜面朝向觸點(diǎn)開關(guān)，從而能夠使觸發(fā)體與觸點(diǎn)開關(guān)配合。
[0016]在上述的三自由度防碰撞力傳感器中，所述的殼體上設(shè)有窗口，所述的固定座固定在窗口中。由于固定座固定在窗口，從而能夠有利于觀察傳感器內(nèi)部零部件。[0017]在上述的三自由度防碰撞力傳感器中，所述的力輸入軸的外端與焊槍托架固連，所述的焊槍托架水平設(shè)置且與豎直設(shè)置的焊槍總成固連，所述的殼體固定在電機(jī)驅(qū)動安裝托架上。當(dāng)然，力輸入軸并不僅限于與焊槍托架固連，也可采用至其他運(yùn)動系統(tǒng)中進(jìn)行防碰撞保護(hù)。
[0018]與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本三自由度防碰撞力傳感器的優(yōu)點(diǎn)在于:1、設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕，能夠多方位防碰撞。2、制造成本低，維護(hù)方便。3、防碰撞效果好。4、可更換不同剛度的彈簧，實(shí)現(xiàn)碰撞力度調(diào)節(jié)，適用范圍廣。5、使用壽命長，并且維護(hù)方便。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是本實(shí)用新型提供的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2是本實(shí)用新型提供的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖中，殼體1、力輸入軸2、輸入軸工作部21、彈性組件3、信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)4、導(dǎo)向軸31、導(dǎo)向軸工作部32、圓形凸部34、環(huán)形斜面34a、滾珠安放環(huán)5、滾珠安裝孔51、滾珠52、上孔2 la、下孔2 lb、觸發(fā)體41、觸點(diǎn)開關(guān)42、固定座43、窗口 11、焊槍托架2a、焊槍總成2b。
【具體實(shí)施方式】
[0022]如圖1-2所不,本三自由度防碰撞力傳感器,包括殼體I,殼體I 一端活動穿設(shè)有一根力輸入軸2，該力輸入軸2的內(nèi)端位于殼體I內(nèi)，外端穿出殼體I外，殼體I內(nèi)設(shè)有能沿著殼體I軸向伸縮的彈性組件3，力輸入軸2的內(nèi)端作用在彈性組件3上且當(dāng)力輸入軸2外端受到作用力時(shí)能壓縮彈性組件3，彈性組件3與殼體I之間設(shè)有當(dāng)力輸入軸2在作用力作用下帶動彈性組件3軸向壓縮至設(shè)定幅度時(shí)能產(chǎn)生觸發(fā)信號的信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)4。
[0023]彈性組件3包括導(dǎo)向軸31，該導(dǎo)向軸31的一端穿設(shè)在殼體I遠(yuǎn)離力輸入軸2 —端且與殼體I滑動連接，在導(dǎo)向軸31的另一端設(shè)有導(dǎo)向軸工作部32，導(dǎo)向軸31上套設(shè)有彈簧33且彈簧33的一端作用在殼體I端部另一端作用在導(dǎo)向軸工作部32。力輸入軸2內(nèi)端設(shè)有輸入軸工作部21，輸入軸工作部21和導(dǎo)向軸工作部32相對置，在導(dǎo)向軸工作部32上設(shè)有位于輸入軸工作部21和導(dǎo)向軸工作部32之間且外徑小于輸入軸工作部21和導(dǎo)向軸工作部32的圓形凸部34，圓形凸部34與輸入軸工作部21和導(dǎo)向軸工作部32同軸設(shè)置，圓形凸部34的下部外緣具有下端小上端大的環(huán)形斜面34a。
[0024]殼體I端部內(nèi)側(cè)固定有位于輸入軸工作部21和殼體I端部內(nèi)側(cè)之間的滾珠安放環(huán)5，所述的力輸入軸2穿過滾珠安放環(huán)5，所述的滾珠安放環(huán)5上設(shè)有若干滾珠安裝孔51，在每個(gè)滾珠安裝孔51內(nèi)分別設(shè)有滾珠52，所述的輸入軸工作部21上設(shè)有若干孔徑小于滾珠52外徑的上孔21a，所述的殼體I端部內(nèi)側(cè)設(shè)有若干孔徑小于滾珠42外徑的下孔21b，所述的上孔21a和下孔21b —一對應(yīng)設(shè)置且在每個(gè)上孔21a和下孔21b之間分別設(shè)有一位于滾珠安裝孔51內(nèi)的滾珠52，所述的滾珠52上部位于上孔21a內(nèi)，下部位于下孔21b內(nèi)。殼體I包括筒狀體和端蓋，力輸入軸2穿設(shè)在端蓋上，下孔21b開設(shè)在端蓋內(nèi)側(cè)，端蓋通過螺栓與筒狀體相連。
[0025]信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)4包括固定在導(dǎo)向軸工作部32上的觸發(fā)體41和固定在殼體I上的觸點(diǎn)開關(guān)42，觸發(fā)體41和觸點(diǎn)開關(guān)42相對置且當(dāng)觸發(fā)體41軸向向內(nèi)移動至設(shè)定幅度時(shí)能與觸點(diǎn)開關(guān)42接觸，觸發(fā)體41呈上端小下端大的楔形且觸發(fā)體41的傾斜面朝向觸點(diǎn)開關(guān)42 ;觸點(diǎn)開關(guān)42固定在具有傾斜面的固定座43上，固定座43固定在殼體I上且固定座43的傾斜面朝向觸發(fā)體41，殼體I上設(shè)有窗口 11，固定座43固定在窗口 11中。
[0026]圖2中，XYZ代表三個(gè)自由度的坐標(biāo)，相對于力輸入軸2而言，X軸方向所受的力為側(cè)向扭轉(zhuǎn)力，軸方向所受的力為側(cè)向中心力；Z軸方向所受的力為軸向向殼體內(nèi)推力。以三自由度防碰撞力傳感器應(yīng)用于焊接設(shè)備為例。力輸入軸2的外端與焊槍托架2a固連，焊槍托架2a水平設(shè)置且與豎直設(shè)置的焊槍總成2b固連，殼體I固定在電機(jī)驅(qū)動安裝托架上。
[0027]①Z軸防碰撞保護(hù)(即軸向受力保護(hù))工作過程如下:當(dāng)焊槍在下降或焊接下降運(yùn)動過程中，如果與被焊接工件發(fā)生碰撞，即形成Z向碰撞，碰撞力Fz則通過焊槍托架2a傳遞給力輸入軸2，力輸入軸2同時(shí)將碰撞力傳動給導(dǎo)向軸31，導(dǎo)向軸31壓縮彈簧33形成軸向位移，同時(shí)帶動觸發(fā)體41向上運(yùn)動，與觸點(diǎn)開關(guān)42接觸并壓下觸點(diǎn)開關(guān)42，一旦碰撞力超過設(shè)定允許值，則觸點(diǎn)開關(guān)42導(dǎo)通，控制系統(tǒng)檢測到碰撞力過大的信號后，立即輸出控制信號，停止驅(qū)動電機(jī)運(yùn)動，同時(shí)停止焊接作業(yè)，有效地避免了因碰撞力過大而損壞焊槍的事故。
[0028]②Y軸防碰撞保護(hù)(即彎矩受力保護(hù))工作過程如下:當(dāng)焊槍受到Y(jié)軸方向的碰撞時(shí)，則碰撞力Fy通過焊槍托架遞給力輸入軸2，力輸入軸2將在圖的C、D兩點(diǎn)形成一個(gè)彎矩作用，由于滾珠安放環(huán)5限位的作用，將使C點(diǎn)沿Z軸方向運(yùn)動，進(jìn)而驅(qū)動導(dǎo)向軸31并帶動觸發(fā)體41壓下觸點(diǎn)開關(guān)42，從而實(shí)現(xiàn)碰撞力過大時(shí)對焊槍的防碰撞保護(hù)。
[0029]③X軸防碰撞保護(hù)(即扭轉(zhuǎn)受力保護(hù))工作過程如下:當(dāng)焊槍受到X軸方向的碰撞力Fx時(shí)，通過焊槍托架，傳遞到力輸入軸2，并形成一個(gè)扭矩，由于殼體I與電機(jī)驅(qū)動架安裝并固定，因此，當(dāng)碰撞力超過設(shè)定值時(shí)，力輸入軸2將形成轉(zhuǎn)動，由于滾珠限位，要形成轉(zhuǎn)動空間，力輸入軸2只能沿Z軸方向運(yùn)動，并推動導(dǎo)向軸31壓縮彈簧產(chǎn)生相應(yīng)的位移，實(shí)現(xiàn)扭轉(zhuǎn)位移與直線位移的轉(zhuǎn)換，同時(shí)，導(dǎo)向軸31帶動觸發(fā)體41壓下觸點(diǎn)開關(guān)42，從而實(shí)現(xiàn)碰撞力過大時(shí)對焊槍的防碰撞保護(hù)。
[0030]本實(shí)用新型所述的三個(gè)自由度分別為:力輸入軸2軸向向殼體方向，力輸入軸2側(cè)向中心方向，力輸入軸2側(cè)向偏離中心方向。顯然，力輸入軸2側(cè)向偏離中心方向?qū)嵸|(zhì)包含多個(gè)方向，只要能使力輸入軸2產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)的力的方向均為力輸入軸2側(cè)向偏離中心方向。
[0031]本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對本實(shí)用新型精神作舉例說明。本實(shí)用新型所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以對所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
[0032]盡管本文較多地使用了殼體1、力輸入軸2、輸入軸工作部21、彈性組件3、信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)4、導(dǎo)向軸31、導(dǎo)向軸工作部32、圓形凸部34、環(huán)形斜面34a、滾珠安放環(huán)5、滾珠安裝孔51、滾珠52、上孔21a、下孔21b、觸發(fā)體41、觸點(diǎn)開關(guān)42、固定座43、窗口 11、焊槍托架2a、焊槍總成2b等術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本實(shí)用新型的本質(zhì)，把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本實(shí)用新型精神相違背的。
【權(quán)利要求】
1.一種三自由度防碰撞力傳感器，包括殼體(I)，其特征在于，所述的殼體(I) 一端活動穿設(shè)有一根力輸入軸(2)，該力輸入軸(2)的內(nèi)端位于殼體(I)內(nèi),外端穿出殼體(I)外，所述的殼體(I)內(nèi)設(shè)有能沿著殼體(I)軸向伸縮的彈性組件(3)，所述的力輸入軸(2)的內(nèi)端作用在彈性組件(3)上且當(dāng)力輸入軸(2)外端受到作用力時(shí)能壓縮彈性組件(3)，所述的彈性組件(3)與殼體(I)之間設(shè)有當(dāng)力輸入軸(2)在作用力作用下帶動彈性組件(3)軸向壓縮至設(shè)定幅度時(shí)能產(chǎn)生觸發(fā)信號的信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)(4)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度防碰撞力傳感器，其特征在于，所述的彈性組件(3)包括導(dǎo)向軸(31),該導(dǎo)向軸(31)的一端穿設(shè)在殼體(I)遠(yuǎn)離力輸入軸(2)—端且與殼體(I)滑動連接，在導(dǎo)向軸(31)的另一端設(shè)有導(dǎo)向軸工作部(32)，所述的導(dǎo)向軸(31)上套設(shè)有彈簧(33)且彈簧(33)的一端作用在殼體(I)端部另一端作用在導(dǎo)向軸工作部(32)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三自由度防碰撞力傳感器，其特征在于，所述的力輸入軸(2)內(nèi)端設(shè)有輸入軸工作部(21 )，所述的輸入軸工作部(21)和導(dǎo)向軸工作部(32)相對置，在導(dǎo)向軸工作部(32)上設(shè)有位于輸入軸工作部(21)和導(dǎo)向軸工作部(32)之間且外徑小于輸入軸工作部(21)和導(dǎo)向軸工作部(32)的圓形凸部(34)，所述的圓形凸部(34)與輸入軸工作部(21)和導(dǎo)向軸工作部(32)同軸設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三自由度防碰撞力傳感器，其特征在于，所述的圓形凸部(34)的下部外緣具有下端小上端大的環(huán)形斜面(34a)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的三自由度防碰撞力傳感器，其特征在于，所述的殼體(I)端部內(nèi)側(cè)固定有位于輸入軸工作部(21)和殼體(I)端部內(nèi)側(cè)之間的滾珠安放環(huán)(5)，所述的力輸入軸(2)穿過滾珠安放環(huán)(5)，所述的滾珠安放環(huán)(5)上設(shè)有若干滾珠安裝孔(51)，在每個(gè)滾珠安裝孔(51)內(nèi)分別設(shè)有滾珠(52)，所述的輸入軸工作部(21)上設(shè)有若干孔徑小于滾珠(52)外徑的上孔(21a)，所述的殼體(I)端部內(nèi)側(cè)設(shè)有若干孔徑小于滾珠(42)外徑的下孔(21b)，所述的上孔(21a)和下孔(21b)—一對應(yīng)設(shè)置且在每個(gè)上孔(21a)和下孔(21b)之間分別設(shè)有一位于滾珠安裝孔(51)內(nèi)的滾珠(52)，所述的滾珠(52)上部位于上孔(21a)內(nèi)，下部位于下孔(21b)內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2或3或4所述的三自由度防碰撞力傳感器，其特征在于，所述的信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)(4)包括固定在導(dǎo)向軸工作部(32 )上的觸發(fā)體(41)和固定在殼體(I)上的觸點(diǎn)開關(guān)(42)，所述的觸發(fā)體(41)和觸點(diǎn)開關(guān)(42)相對置且當(dāng)觸發(fā)體(41)軸向向內(nèi)移動至設(shè)定幅度時(shí)能與觸點(diǎn)開關(guān)(42)接觸。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的三自由度防碰撞力傳感器，其特征在于，所述的觸發(fā)體(41)呈上端小下端大的楔形且觸發(fā)體(41)的傾斜面朝向觸點(diǎn)開關(guān)(42);所述的觸點(diǎn)開關(guān)(42)固定在具有傾斜面的固定座(43 )上，所述的固定座(43 )固定在殼體(I)上且固定座(43 )的傾斜面朝向觸發(fā)體(41)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的三自由度防碰撞力傳感器，其特征在于，所述的殼體(I)上設(shè)有窗口(11)，所述的固定座(43)固定在窗口(11)中。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的三自由度防碰撞力傳感器，其特征在于，所述的力輸入軸(2)的外端與焊槍托架(2a)固連，所述的焊槍托架(2a)水平設(shè)置且與豎直設(shè)置的焊槍總成(2b)固連，所述的殼體(I)固定在電機(jī)驅(qū)動安裝托架上。
【文檔編號】B23K37/00GK203541876SQ201320639747
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2013年10月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月16日
【發(fā)明者】張蕊華, 陳海初 申請人:麗水學(xué)院