專利名稱：編碼器防振機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種編碼器防振機(jī)構(gòu)，詳細(xì)地說，涉及一種具備收容于電動機(jī)殼體內(nèi) 部且使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的伺服電動機(jī)和檢測轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度的編碼器的電動式點(diǎn)焊焊槍的編碼 器防振機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
以往，對板材進(jìn)行重疊焊接時使用電動式點(diǎn)焊焊槍。該電動式點(diǎn)焊焊槍中，夾著被 焊接構(gòu)件而配置的一對電極頭中的一個電極頭固定，另一個電極頭與被焊接構(gòu)件抵接來進(jìn) 行點(diǎn)焊。另外，這種電動式點(diǎn)焊焊槍具備形成主體的電動機(jī)殼體、收容于該電動機(jī)殼體的 伺服電動機(jī)、在該伺服電動機(jī)中檢測對進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)施加旋轉(zhuǎn)力的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度的編碼 器，根據(jù)編碼器所檢測到的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度和進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)的間距推斷出另一個電極頭的 位置，從而使另一個電極頭與被焊接構(gòu)件抵接。另外，這種電動式點(diǎn)焊焊槍中，在推斷出另一個電極頭的位置并使其與被焊接構(gòu) 件抵接時，存在經(jīng)由進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)向伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)子作用該轉(zhuǎn)子的軸向的沖擊的情況。 在這種情況下，若在轉(zhuǎn)子的軸向直接連結(jié)編碼器，則經(jīng)由轉(zhuǎn)子作用的軸向的沖擊會對編碼 器的內(nèi)部部件產(chǎn)生損傷，從而該編碼器產(chǎn)生誤動作。因此，在專利文獻(xiàn)1公開了一種電動式點(diǎn)焊焊槍的編碼器防振機(jī)構(gòu)，該電動式點(diǎn) 焊焊槍的編碼器防振機(jī)構(gòu)中，將編碼器的輸入軸經(jīng)由緩沖構(gòu)件連結(jié)于伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)子， 該緩沖構(gòu)件吸收經(jīng)由伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)子而作用的軸向沖擊。根據(jù)該防振機(jī)構(gòu)，能夠通過緩沖構(gòu)件吸收經(jīng)由轉(zhuǎn)子而作用的軸向沖擊。專利文獻(xiàn)1 日本特開平11-197843號公報另外，電動式點(diǎn)焊焊槍安裝在機(jī)械人手臂上來進(jìn)行焊接操作。在該機(jī)械人手臂動 作時，存在在與轉(zhuǎn)子軸向正交的方向上也對電動式點(diǎn)焊焊槍作用沖擊的情況。另外，在專利文獻(xiàn)1的編碼器防振機(jī)構(gòu)中，由于無法吸收與轉(zhuǎn)子軸向正交的方向 上的沖擊，因此可能因該沖擊使編碼器的內(nèi)部部件受到損傷。尤其是，在編碼器的外徑形狀 為在與轉(zhuǎn)子軸向正交的方向上展寬的扁平形狀的情況下，容易受到與轉(zhuǎn)子的軸向正交的方 向上的沖擊的影響。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠吸收作用到外徑形狀為扁平形狀的編碼器上的 沖擊從而防止編碼器的故障的編碼器防振機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的編碼器防振機(jī)構(gòu)為電動式點(diǎn)焊焊槍(例如，后述的電動式點(diǎn)焊焊槍1) 的編碼器防振機(jī)構(gòu)，所述電動式點(diǎn)焊焊槍具備收容在電動機(jī)殼體(例如后述的電動機(jī)殼體 20)的內(nèi)部且使轉(zhuǎn)子(例如后述的中空轉(zhuǎn)子31)旋轉(zhuǎn)的伺服電動機(jī)(例如后述的電動機(jī)30) 和檢測所述轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度的編碼器(例如，后述的編碼器主體51)，其中，所述編碼器防振機(jī)構(gòu)具備薄板(例如后述的薄板53)，其表面(例如后述的表面53 的面積比所述編 碼器的底面積形成得大，且在所述表面內(nèi)設(shè)置所述編碼器的底面；薄板安裝部(例如后述 的薄板安裝部陽)，其將所述薄板經(jīng)由衰減振動的緩沖件(例如后述的薄板支承部陽3及薄 板按壓部陽4)與所述電動機(jī)殼體連接。根據(jù)本發(fā)明，編碼器防振機(jī)構(gòu)具備薄板，其表面的面積比編碼器的底面積形成得 大，且在表面內(nèi)設(shè)置編碼器的底面；薄板安裝部，其將薄板經(jīng)由衰減振動的緩沖件與電動機(jī) 殼體連接。由此，通過將編碼器設(shè)置在形成有比該編碼器的底面面積大的表面的薄板上，即 使是外徑形狀為扁平形狀的編碼器也能穩(wěn)定地進(jìn)行設(shè)置。另外，通過將設(shè)置有該編碼器的 薄板經(jīng)由衰減振動的緩沖件與電動機(jī)殼體連接，能夠通過緩沖件吸收從電動機(jī)殼體傳遞的 沖擊，從而能夠防止該沖擊作用到設(shè)置在薄板上的編碼器上。因此，能夠提供一種吸收作用到外徑形狀為扁平形狀的編碼器上的沖擊從而防止 編碼器的故障的編碼器防振機(jī)構(gòu)。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種吸收作用到外徑形狀為扁平形狀的編碼器上的沖擊從 而防止編碼器的故障的編碼器防振機(jī)構(gòu)。


圖1是表示安裝在機(jī)械人手臂的前端的狀態(tài)下的本發(fā)明的一實(shí)施方式的電動式 點(diǎn)焊焊槍的局部省略側(cè)視圖。圖2本是表示發(fā)明的一實(shí)施方式的電動式點(diǎn)焊焊槍的簡要結(jié)構(gòu)的圖。圖3是在拆下編碼器主體的狀態(tài)下從圖1所示的箭頭A2側(cè)觀察到的安裝在上述 實(shí)施方式的電動式點(diǎn)焊焊槍上的薄板的圖。圖4是在拆下編碼器主體的狀態(tài)下從圖1所示的箭頭A2側(cè)觀察到的安裝在所述 實(shí)施方式的電動式點(diǎn)焊焊槍的薄板的變形例的圖。圖5是上述實(shí)施方式的電動式點(diǎn)焊焊槍的薄板安裝部的具體結(jié)構(gòu)圖。符號說明1 電動式點(diǎn)焊焊槍20 電動機(jī)殼體30 電動機(jī)31 中空轉(zhuǎn)子51 編碼器主體53 薄板532 表面55 薄板安裝部553 薄板支承部(緩沖件)554 薄板按壓部(緩沖件)
具體實(shí)施例方式以下，基于附圖，說明本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1是表示安裝在機(jī)械人手臂80的前端的狀態(tài)下的本發(fā)明的一實(shí)施方式的電動 式點(diǎn)焊焊槍1的局部省略側(cè)視圖。電動式點(diǎn)焊焊槍1安裝于設(shè)置在機(jī)械人手臂80的前端的焊槍支承部90上。另外， 焊槍控制裝置100與電動式點(diǎn)焊焊槍1電連接。并且，如后所述，電動式點(diǎn)焊焊槍1被構(gòu)成 為如下的C型焊槍，即，使可動電極頭62相對于通過固定電極頭安裝部212在前端側(cè)固定 (圖1所示的箭頭Al側(cè))的固定電極頭61沿箭頭Al或A2方向往復(fù)移動，從而將固定電極 頭61與可動電極頭62之間進(jìn)行開閉。焊槍支承部90具備焊槍支承托架91，該焊槍支承托架91具備上面板91a、與該 上面板91a平行地延伸的下面板91b。在上面板91a與下面板91b之間架設(shè)有引導(dǎo)桿92。在引導(dǎo)桿92嵌合有在該引導(dǎo)桿92的軸向上滑動自如且與上面板91a及下面板 91b平行的板體93。在板體93的上部的與機(jī)械人手臂80接近的一側(cè)配設(shè)有框體狀的支承 體94，在上面板91a與支承體94之間夾設(shè)有卷繞在引導(dǎo)桿92上的第一螺旋彈簧95。同樣， 在下面板91b與板體93之間夾設(shè)有卷繞在引導(dǎo)桿92上的第二螺旋彈簧96。另外，板體93在離開機(jī)械人手臂80的一側(cè)將電動式點(diǎn)焊焊槍1固定保持。電動式點(diǎn)焊焊槍1配置成通過機(jī)械人手臂80及焊槍支承部90的動作，使作為被 焊接構(gòu)件的工件Wl及W2位于固定電極頭61與可動電極頭62之間。而且，電動式點(diǎn)焊焊 槍1通過焊槍控制裝置100的控制，使可動電極頭62相對于固定電極頭61向箭頭Al側(cè)移 動，從而將工件Wl及W2彼此焊接。以下，說明電動式點(diǎn)焊焊槍1的結(jié)構(gòu)。圖2是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的電動式點(diǎn)焊焊槍1的簡要結(jié)構(gòu)的圖。電動式點(diǎn)焊焊槍1具備具有中空結(jié)構(gòu)的伺服電動機(jī)10 ；在其基端側(cè)(圖2所示 的箭頭A2側(cè))與伺服電動機(jī)10連結(jié)的進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)40 ；與伺服電動機(jī)10連接的編碼器 部50 ；設(shè)置在進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)40的前端側(cè)(圖2所示的箭頭Al側(cè))的電極頭60。伺服電動機(jī)10具備旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的中空轉(zhuǎn)子31。進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)40具備配置在中空轉(zhuǎn)子31的內(nèi)部且通過由中空轉(zhuǎn)子31施加的旋 轉(zhuǎn)力而在規(guī)定方向上往復(fù)移動的中空桿43。編碼器部50的從編碼器主體51突出的輸入軸52與中空轉(zhuǎn)子31連接，來檢測該 中空轉(zhuǎn)子31的旋轉(zhuǎn)角度。電極頭60是將工件Wl及W2夾持而進(jìn)行焊接的一對電極頭，其具備固定電極頭61 及與中空桿43的前端部連接的可動電極頭62。以下，詳細(xì)說明電動式點(diǎn)焊焊槍1的各結(jié)構(gòu)。伺服電動機(jī)10具備形成電動式點(diǎn)焊焊槍1的主體并收容進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)40的一 部分的電動機(jī)殼體20 ；收容于電動機(jī)殼體20，且通過由焊槍控制裝置100(參照圖1)供給 的電力來驅(qū)動中空轉(zhuǎn)子31旋轉(zhuǎn)的電動機(jī)30。電動機(jī)殼體20具備支承進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)40的前端側(cè)(圖2所示的箭頭Al側(cè))的殼 體21 ；與殼體21的基端側(cè)(圖2所示的箭頭A2側(cè))連結(jié)并收容電動機(jī)30的電動機(jī)罩22。殼體21具有將進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)40的中空桿43的前端側(cè)(圖2所示的箭頭Al側(cè))支承為能夠往復(fù)移動的桿支承部210。中空桿43的一部分與該桿支承部210滑動連接，并 且貫通桿支承部210而進(jìn)出電動機(jī)殼體20。在桿支承部210形成有供中空桿43貫通的桿支承部中空部211。在桿支承部210 上中，在形成桿支承部中空部211的內(nèi)壁上形成有多個花鍵槽210a，該花鍵槽210a沿著中 空桿43往復(fù)移動的方向延伸。該花鍵槽210a與后述的形成在中空桿43上的花鍵43 能 夠往復(fù)移動地卡合。由此，中空桿43不旋轉(zhuǎn)地沿軸向往復(fù)移動。另外，在殼體21上形成有殼體中空部21a，該殼體中空部21a將中空桿43的一部 分收容成能夠沿軸向往復(fù)移動。另外，殼體21固定保持于在機(jī)械人手臂80(參照圖1)前端設(shè)置的焊槍支承部 90 (參照圖1)的板體93上。電動機(jī)罩22與殼體21的基端部(圖2所示的箭頭A2方向)連接，并通過軸承 221將電動機(jī)30的中空轉(zhuǎn)子31保持為能夠旋轉(zhuǎn)。電動機(jī)30具備形成為筒狀的中空轉(zhuǎn)子31、固定在中空轉(zhuǎn)子31的外周上的環(huán)狀的 磁體32、配置在與該磁體32對置的位置上的環(huán)狀的線圈33。S卩，電動機(jī)30中，以中空轉(zhuǎn)子 31為中心，在該中空轉(zhuǎn)子31的外周配置磁體32，以與該磁體32的外周對置的方式配置線 圈33，并且電動機(jī)30收容在電動機(jī)罩22內(nèi)。中空轉(zhuǎn)子31形成為前端(圖2所示的箭頭Al側(cè))打開且基端(圖2所示的箭頭 A2側(cè))封閉的筒狀體。即，中空轉(zhuǎn)子31形成有轉(zhuǎn)子中空部31a，并在轉(zhuǎn)子中空部31a的內(nèi) 部將進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)40的中空桿43的一部分收容成能夠沿軸向往復(fù)移動。轉(zhuǎn)子中空部31a 與殼體21的殼體中空部21a連續(xù)地相連并成為一體，從而形成電動機(jī)殼體中空部25。艮口， 中空桿43的一部分在該電動機(jī)殼體中空部25中沿軸向往復(fù)移動。另外，中空轉(zhuǎn)子31在其基端與進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)40連結(jié)。在該中空轉(zhuǎn)子31的基端的 大致中心形成有凹部31b，在凹部31b的周圍形成有呈環(huán)狀地豎立設(shè)置的緩沖構(gòu)件安裝部 31c。另外，在中空轉(zhuǎn)子31的基端設(shè)有覆蓋凹部31b且固定在緩沖構(gòu)件安裝部31c上的緩 沖構(gòu)件31d。該緩沖構(gòu)件31d形成為能夠在進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)40的中空桿43的軸向上彈性變 形，并在其大致中心連接有編碼器部50的輸入軸52的前端。通過將緩沖構(gòu)件31d安裝在呈環(huán)狀地豎立設(shè)置的緩沖構(gòu)件安裝部31c上，在中空 轉(zhuǎn)子31的軸向上具有緩沖性的同時能夠確保中空轉(zhuǎn)子31的旋轉(zhuǎn)方向上的剛性。線圈33通過由焊槍控制裝置100(參照圖1)供給的電力而被通電，從而產(chǎn)生磁 場。利用該線圈33產(chǎn)生的磁場和固定在中空轉(zhuǎn)子31上的磁體32的磁場的作用，中空轉(zhuǎn)子 31以與供給的電力的極性及電流對應(yīng)的方向及速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)40具備與中空轉(zhuǎn)子31同軸地連結(jié)在電動機(jī)30的中空轉(zhuǎn)子31的 緩沖構(gòu)件安裝部31c上的滾珠絲杠41 ；與該滾珠絲杠41螺合的螺母部42 ；固定在該螺母部 42上的中空桿43。由此，滾珠絲杠41隨著中空轉(zhuǎn)子31的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。螺母部42隨著滾珠絲杠41 的旋轉(zhuǎn)沿該滾珠絲杠41的軸向往復(fù)移動。中空桿43隨著螺母部42的往復(fù)移動沿中空轉(zhuǎn) 子31的軸向往復(fù)移動。螺母部42以比轉(zhuǎn)子中空部31a的直徑稍小的直徑形成，并具有固定中空桿43的 中空桿安裝部421。
中空桿43以與螺母部42的中空桿安裝部421大致相同的直徑形成，并且具備 與該中空桿安裝部421連結(jié)的基端部431 ；從該基端部431延伸出并與殼體21的桿支承部 210滑動接觸，并且將桿支承部210貫通而向外部突出的軸部432 ；設(shè)置在該軸部432的前 端(圖2所示的箭頭Al側(cè)端部)并安裝電極頭60的可動電極頭62的可動電極頭安裝部 433。軸部432中形成有桿中空部43a，在其內(nèi)部收容滾珠絲杠41。另外，在軸部432的 與桿支承部210滑動接觸的部分形成有花鍵43 ,該花鍵43 與在形成桿支承部中空部 211的內(nèi)壁上形成的多個花鍵槽210a卡合。如前所述，由于花鍵43 與花鍵槽210a相互卡合，因此中空桿43不隨著中空轉(zhuǎn) 子31的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，而沿它們的軸向往復(fù)移動。編碼器部50與中空轉(zhuǎn)子31連接。編碼器部50具備檢測中空轉(zhuǎn)子31的旋轉(zhuǎn)角 度的編碼器主體51 ；從該編碼器主體51突出并與中空轉(zhuǎn)子31連接的輸入軸52 ；設(shè)置編碼 器主體51的底面的薄板53 ；包圍編碼器主體51并固定于薄板53的凸緣M ；將薄板53與 電動機(jī)殼體20的電動機(jī)罩22的端部連接的薄板安裝部55 ；覆蓋上述構(gòu)件的編碼器罩56。編碼器主體51設(shè)置在薄板53的大致中心處。輸入軸52貫通薄板53并與中空轉(zhuǎn)子31的緩沖構(gòu)件31d的大致中心連接。圖3是在拆下編碼器主體51的狀態(tài)下從圖1所示的箭頭A2側(cè)觀察到的安裝在上 述實(shí)施方式的電動式點(diǎn)焊焊槍1上的薄板53的圖。如圖3所示，薄板53形成為圓板狀體。在該薄板53的大致中心形成有供輸入軸 52貫通的輸入軸插通孔531。另外，薄板53的表面532具有以輸入軸插通孔531為中心的 圓形狀的編碼器主體設(shè)置部533。另外，薄板53的表面532包圍編碼器主體設(shè)置部533，并 且具有四個角位于薄板53的外周近傍的正方形狀的凸緣設(shè)置部535。另外，在薄板53的表面532上，在凸緣設(shè)置部535的各邊的外側(cè)形成有與薄板安 裝部55(參照圖2)卡合的四個薄板安裝孔536。即，通過薄板安裝孔536與薄板安裝部55 卡合，薄板53與電動機(jī)殼體20的電動機(jī)罩22(參照圖2)的端部連接。如此，在編碼器主體設(shè)置部533及凸緣設(shè)置部535的外側(cè)配置將薄板53連接于電 動機(jī)罩22的部分即四個薄板安裝孔536。S卩，由于薄板53的表面532的面積以比編碼器主 體51的底面大的面積形成，因此即使編碼器主體51的外徑形狀為扁平形狀，也能夠穩(wěn)定地 設(shè)置。返回圖2，凸緣M具有俯視觀察下為大致正方形的外表面和在該外表面的內(nèi)部沿 著編碼器主體51的外表面形成的內(nèi)表面，該凸緣M在其四角處固定于薄板53。另外，在薄板53的表面532的四個薄板安裝孔536之間沿著編碼器主體設(shè)置部 533的外形而形成有四個加工部534。另外，各加工部534優(yōu)選在其大致中心處配置凸緣設(shè) 置部535的四角，凸緣M在該四角被固定。該加工部534是以從薄板53的表面532突出的方式垂壓凸出加工成大致C字形 狀的部分。由此，能夠提高薄板53的表面強(qiáng)度。需要說明的是，若薄板53能夠確保規(guī)定的 表面強(qiáng)度，也可以不設(shè)置加工部534。圖4是在拆下編碼器主體51的狀態(tài)下從圖1所示的箭頭A2側(cè)觀察到的安裝在上 述實(shí)施方式的電動式點(diǎn)焊焊槍1上的薄板53的變形例的圖。
如圖4所示，作為薄板53的變形例的薄板53a與薄板53 (參照圖3)在加工部53 上不同。在加工部53 形成有從表面532切掉將大致C字形狀的中央部分的切口 534b。 由此，由于加工部53 使薄板53a的旋轉(zhuǎn)方向以外即軸向及半徑方向的剛性降低，因此加 工部53 也能夠作為吸收軸向及半徑方向的沖擊的緩沖部而發(fā)揮作用。S卩，通過將包圍編 碼器主體51的凸緣M固定于作為緩沖部而發(fā)揮作用的加工部53 ，能夠通過加工部53 吸收施加到電動機(jī)殼體20上的沖擊，并能夠進(jìn)一步防止該沖擊作用于編碼器主體51上。圖5是上述實(shí)施方式的電動式點(diǎn)焊焊槍1的薄板安裝部55的具體結(jié)構(gòu)圖。如圖5所示，薄板安裝部55具備螺合于電動機(jī)殼體20的電動機(jī)罩22端部的螺 栓551 ；供螺栓551的軸插通的圓筒部552 ；配置在圓筒部552的周圍且支持薄板53的薄板 支承部553 ；在與薄板支承部553之間夾持薄板53的薄板按壓部554 ；配置在螺栓551的頭 部下方，將薄板支承部553及薄板按壓部554固定的墊圈555。薄板支承部553及薄板按壓部554由衰減振動的硅膠襯套(gel bush)形成。由此，施加到電動機(jī)殼體20的沖擊通過薄板安裝部55的薄板支承部553及薄板 按壓部554吸收，而不會作用到設(shè)置在薄板53上的編碼器主體51上。即，薄板安裝部55 及薄板53作為編碼器防振機(jī)構(gòu)而發(fā)揮作用，從而將施加到電動機(jī)殼體20上的軸向及橫向 的沖擊吸收，從而能夠防止該沖擊作用到編碼器主體51上。另外，即，將衰減振動的薄板安裝部55配置在編碼器主體設(shè)置部533及凸緣設(shè)置 部535的外側(cè)。由此，即使在旋轉(zhuǎn)方向的沖擊作用于電動機(jī)殼體20的情況下，由于薄板安 裝部55處的薄板53向旋轉(zhuǎn)方向的搖晃越朝向薄板53的中心越變小，因此能夠減小編碼器 主體51的向旋轉(zhuǎn)方向的搖晃，從而能夠提高編碼器主體51的測量精度。返回圖2，固定電極頭61裝卸自如地安裝在從殼體21延伸的固定電極頭安裝部 212(參照圖1)上。可動電極頭62裝卸自如地安裝在中空桿43的可動電極頭安裝部433上，并通過 中空桿43向軸向的往復(fù)移動，可動電極頭62相對于固定電極頭61進(jìn)行開閉動作。接著，說明安裝機(jī)械人手臂80(參照圖1)上的電動式點(diǎn)焊焊槍1的動作。當(dāng)焊槍控制裝置100(參照圖1)向電動機(jī)30的線圈33供力時，中空轉(zhuǎn)子31向規(guī) 定方向旋轉(zhuǎn)。隨著該中空轉(zhuǎn)子31的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)40的滾珠絲杠41也旋轉(zhuǎn)，螺母部 42及中空桿43向滾珠絲杠41的前端側(cè)(圖2所示的箭頭Al側(cè))移動。由此，安裝在中空 桿43的前端的可動電極頭62相對于固定電極頭61進(jìn)行關(guān)閉動作，從而與工件Wl及W2抵 接并保持加壓。在該狀態(tài)下，向固定電極頭61與可動電極頭62之間供給大電流，從而將工 件Wl以及W2點(diǎn)焊。另外，編碼器主體51檢測中空轉(zhuǎn)子31的旋轉(zhuǎn)角度，向焊槍控制裝置100發(fā)送電信 號。焊槍控制裝置100基于從編碼器主體51發(fā)送的中空轉(zhuǎn)子31的旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)該旋轉(zhuǎn) 角度及進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)40的滾珠絲杠41的間距判斷可動電極頭62的位置。并且，從工件Wl 以及W2的焊接前到焊接后整個期間，焊槍控制裝置100根據(jù)判斷的可動電極頭62的位置， 控制電動機(jī)30的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，并經(jīng)由進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)40使可動電極頭62前進(jìn)及后退到規(guī)定的 位置。機(jī)械人手臂80與該可動電極頭62的控制連動，來控制電動式點(diǎn)焊焊槍1的位置。根據(jù)本實(shí)施方式，具有以下的作用効果。
S卩，編碼器防振機(jī)構(gòu)具備薄板53，其表面532的面積比編碼器主體51的底面積 形成得大，且在表面內(nèi)設(shè)置編碼器主體51的底面；薄板安裝部55，其將薄板53經(jīng)由衰減振 動的薄板支承部553及薄板按壓部554與電動機(jī)殼體20連接。由此，通過將編碼器主體51設(shè)置在形成有比該編碼器主體51的底面面積大的表 面532的薄板53上，即使是外徑形狀為扁平形狀的編碼器也能穩(wěn)定地進(jìn)行設(shè)置。另外，通 過將設(shè)置該編碼器主體51的薄板53經(jīng)由衰減振動的薄板支承部553及薄板按壓部5M與 電動機(jī)殼體20的電動機(jī)罩22連接，能夠通過薄板支承部553及薄板按壓部55吸收從電動 機(jī)殼體20傳遞的沖擊，從而能夠防止該沖擊作用到設(shè)置在薄板53上的編碼器主體51上。因此，能夠提供一種吸收作用到外徑形狀為扁平形狀的編碼器上的沖擊從而防止 編碼器的故障的編碼器防振機(jī)構(gòu)。此外，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的目的的范圍內(nèi)的變形、改進(jìn) 都應(yīng)包含在本發(fā)明中。在本實(shí)施方式中，例如，雖然利用硅膠襯套形成作為緩沖件的薄板支承部553及 薄板按壓部554，但是不限于此，作為緩沖件的薄板支承部553及薄板按壓部5M只要是衰 減振動的構(gòu)件即可，也可以由彈簧、海綿形成。
權(quán)利要求
1. 一種編碼器防振機(jī)構(gòu)，其為電動式點(diǎn)焊焊槍的編碼器防振機(jī)構(gòu)，所述電動式點(diǎn)焊焊 槍具備收容在電動機(jī)殼體的內(nèi)部且使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的伺服電動機(jī)和檢測所述轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度 的編碼器，其中，所述編碼器防振機(jī)構(gòu)具備薄板，其表面的面積比所述編碼器的底面積形成得大，且在所述表面內(nèi)設(shè)置所述編碼 器的底面；薄板安裝部，其將所述薄板經(jīng)由衰減振動的緩沖件與所述電動機(jī)殼體連接。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠吸收作用到外徑形狀為扁平形狀的編碼器上的沖擊從而防止編碼器的故障的編碼器防振機(jī)構(gòu)。該編碼器防振機(jī)構(gòu)為電動式點(diǎn)焊焊槍(1)的編碼器防振機(jī)構(gòu)，所述電動式點(diǎn)焊焊槍(1)具備收容在電動機(jī)殼體(20)內(nèi)部且使中空轉(zhuǎn)子(31)旋轉(zhuǎn)的電動機(jī)(30)和檢測中空轉(zhuǎn)子(31)的旋轉(zhuǎn)角度的編碼器主體(51)，其中，所述編碼器防振機(jī)構(gòu)具備薄板(53)，其表面(532)的面積比編碼器主體(51)的底面積形成得大，并在表面(532)內(nèi)設(shè)置編碼器主體(51)的底面；薄板安裝部(55)，其將薄板(53)經(jīng)由衰減振動的薄板支承部(553)以及薄板按壓部(554)與電動機(jī)殼體(20)連接。
文檔編號B23K11/11GK102107322SQ20101060318
公開日2011年6月29日 申請日期2010年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月28日
發(fā)明者小林榮顯, 松本耕一, 美和浩 申請人:本田技研工業(yè)株式會社