本公開涉及人工智能領域，尤其涉及計算機視覺領域，具體為一種相機標定支架、方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術：

1、相機在計算機視覺領域日益重要，尤其在高速動態(tài)場景捕捉方面具有獨特優(yōu)勢。然而，現(xiàn)有的相機標定方法存在局限性，特別是在立體視覺的單目深度估計方面準確度不足。傳統(tǒng)方法主要依賴閃爍標定板，雖然可以實現(xiàn)基本標定，但難以精確獲取景深信息，導致在三維重建和深度感知任務中表現(xiàn)欠佳。

技術實現(xiàn)思路

1、本公開提供了一種相機標定支架、方法、裝置、系統(tǒng)、設備、存儲介質以及計算機程序產(chǎn)品。

2、根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種相機標定支架，包括：連接桿；光源，設置于所述連接桿上；多方向連接件，與多個沿不同方向延伸的所述連接桿連接；控制器，用于控制所述光源的閃爍頻率；支撐結構，與所述多方向連接件連接，用于支撐所述多個連接桿。

3、根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種相機標定方法，包括：根據(jù)計算相機外參所需的點位，向根據(jù)第一方面所述的支架中的控制器發(fā)送控制所述支架中對應點位的光源的閃爍頻率的指令；控制相機采集所述光源的圖像；根據(jù)所述光源之間的實際間距和所述圖像計算相機外參。

4、根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種相機標定系統(tǒng)，包括：待標定相機；根據(jù)第一方面所述的支架；處理器，執(zhí)行第二方面所述的方法。

5、根據(jù)本公開的第四方面，提供了一種相機標定裝置，包括：光源控制單元，被配置成根據(jù)計算相機外參所需的點位，向第一方面所述支架中的控制器發(fā)送控制所述支架中對應點位的光源的亮滅的指令；圖像采集單元，被配置成控制相機采集所述光源的圖像；外參計算單元，被配置成根據(jù)所述光源之間的實際間距和所述圖像計算相機外參。

6、根據(jù)本公開的第五方面，提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行第二方面所述的方法。

7、根據(jù)本公開的第六方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執(zhí)行第二方面所述的方法。

8、根據(jù)本公開的第七方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第二方面所述的方法。

9、本公開的實施例提供的相機標定支架、方法、裝置和系統(tǒng)，通過連接桿和多方向連接件構造出立體的架構，突破了傳統(tǒng)平面標定板的局限，提供真正的三維標定點分布?？蓪⒍鄠€連接桿連接在一起，能夠適應從小型實驗室到大型戶外場景的各種標定需求。利用不同位置的光源，為相機提供準確的深度和尺度信息，顯著提高單目深度估計的精度。連接桿可組裝成各種三維結構，實現(xiàn)對相機全視場的覆蓋，解決了平面標定板視角受限的問題，克服了傳統(tǒng)方法在大場景中屏幕尺寸的限制，通過高亮度光源實現(xiàn)遠距離精確標定。通過控制器調節(jié)光源的閃爍頻率，能夠在各種光照條件下保持良好的成像效果，減少環(huán)境光干擾，并且能夠模擬復雜的動態(tài)三維環(huán)境，提高在實際應用中的標定精度。

10、應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本公開的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術特征：

1.一種相機標定支架，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的支架，其中，所述多方向連接件包括第一連接件；

3.根據(jù)權利要求1所述的支架，其中，所述多方向連接件包括第二連接件，

4.根據(jù)權利要求1所述的支架，其中，所述多方向連接件包括第二連接件，至少一個第一連接件和緊固件；

5.根據(jù)權利要求3或4所述的支架，其中，所述第一端、第二端和第三端分別與所述連接桿可拆卸連接，所述第四端與所述支撐結構可拆卸連接。

6.根據(jù)權利要求5所述的支架，其中，所述第一端、第二端、第三端和第四端分別設置有內螺紋，所述連接桿和所述支撐結構具有與所述內螺紋配合連接的外螺紋；或者

7.根據(jù)權利要求2或4所述的支架，其中，所述多個凸出部從所述底板一側沿不同方向延伸，所述多個凸出部與所述連接桿可拆卸連接。

8.根據(jù)權利要求7所述的支架，其中，所述多個凸出部遠離所述底板的一端具有內螺紋，所述連接桿具有與所述內螺紋配合連接的外螺紋；或者

9.根據(jù)權利要求4所述的支架，其中，所述第二連接件的所述十字型本體在第三方向上具有第一螺紋通孔，第一連接件的底板上具有第二螺紋通孔，所述緊固件具有第三螺紋凸起，所述第一螺紋通孔和和第二螺紋通孔分別與所述第三螺紋凸起相互配合連接，所述第三方向分別垂直于所述十字型本體的第一方向和第二方向。

10.根據(jù)權利要求9所述的支架，其中，所述多個凸出部向遠離所述第二螺紋通孔的軸線方向延伸。

11.根據(jù)權利要求9所述的支架，其中，所述多個凸出部的延伸方向與所述第二螺紋通孔的軸線方向的夾角相同。

12.根據(jù)權利要求1所述的支架，其中，多個所述光源等間距分布在所述連接桿上，所述連接桿上的多個光源通過電線串聯(lián)在一起接入電源。

13.根據(jù)權利要求12所述的支架，其中，所述電線的末端包括接線端子，不同連接桿上的電線通過接線端子串聯(lián)在一起。

14.根據(jù)權利要求12所述的支架，其中，所述電源包括無線通信模塊，不同連接桿使用不同的電源，所述控制器分別與不同的電源的無線通信模塊通信連接。

15.根據(jù)權利要求1所述的支架，其中，所述光源等間距分布在所述連接桿上，所述光源包括電池和無線通信模塊，所述光源通過所述無線通信模塊與所述控制器通信連接。

16.根據(jù)權利要求1所述的支架，所述連接桿采用碳素纖維材料制造。

17.一種相機標定方法，包括：

18.根據(jù)權利要求17所述的方法，其中，所述方法還包括：

19.根據(jù)權利要求17所述的方法，其中，所述方法還包括：

20.一種相機標定系統(tǒng)，包括：

21.一種相機標定裝置，包括：

22.根據(jù)權利要求21所述的裝置，其中，所述光源控制單元進一步被配置成：

23.根據(jù)權利要求22所述的裝置，其中，所述光源控制單元進一步被配置成：

24.一種電子設備，包括：

25.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執(zhí)行根據(jù)權利要求17-19中任一項所述的方法。

26.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)權利要求17-19中任一項所述的方法。

技術總結
本公開提供了相機標定支架、方法、裝置和系統(tǒng)，涉及人工智能領域，尤其涉及計算機視覺領域。具體實現(xiàn)方案為：連接桿；光源，設置于連接桿上；多方向連接件，與多個沿不同方向延伸的連接桿連接；控制器，用于控制光源的閃爍頻率；支撐結構，與多方向連接件連接，用于支撐多個連接桿。該實施方式能夠提供清晰、穩(wěn)定的三維參考點，顯著提高相機的立體標定精度。不僅能夠準確獲取景深比例，還能適應不同場景需求，為相機的廣泛應用奠定基礎。

技術研發(fā)人員：李龍騰,盧飛翔,彭昊天,呂以豪,姜禾
受保護的技術使用者：北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/30