一種基于機械手臂檢測大屏面板的多工位對位方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于自動光學(xué)檢測技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于機械手臂檢測大屏面板的多工位對位方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著技術(shù)的發(fā)展，液晶面板制造工藝水平也越來越高，在其生產(chǎn)制作的所有環(huán)節(jié)中，質(zhì)量檢測是保證液晶面板產(chǎn)品質(zhì)量的重要環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)生產(chǎn)線上，都是單工位檢測，每次檢測完成后需要等待待測面板進站和出站，耗費時間長，效率低下；并且目前的光學(xué)檢測系統(tǒng)只能針對位置固定的面板，精確度不高，準確率較低，靈活性差，檢測時間較長，無法滿足廠商產(chǎn)線實際產(chǎn)能要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的就是為了解決上述【背景技術(shù)】存在的不足，提供一種基于機械手臂檢測大屏面板的多工位對位方法及裝置。
[0004]本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種基于機械手臂檢測大屏面板的多工位對位方法，包括以下步驟:
[0005]步驟1，通過機械手臂將光機模組調(diào)整至與一工位上的待測面板對應(yīng)位置；
[0006]步驟2，通過檢測多組光機模組所在平面與待測面板所在平面之間的距離的方式，調(diào)整光機模組所在平面與待測面板所在平面平行；
[0007]步驟3，調(diào)整光機模組位置使光機模組上相機中心與待測面板中心重合；
[0008]步驟4，控制光機模組對待測面板進行光學(xué)檢測，檢測完成后，通過機械手臂將光機模組調(diào)整至與另一工位上的待測面板對應(yīng)位置，重復(fù)步驟2至3。
[0009]進一步地，所述光機模組所在平面設(shè)有多個參考點，通過機械手臂調(diào)整光機模組依次移動到每一個參考點，檢測每一個參考點與待測面板所在平面之間的距離，得到多組數(shù)據(jù)，根據(jù)多組數(shù)據(jù)判斷光機模組所在平面與待測面板所在平面是否平行。
[0010]進一步地，若多組數(shù)據(jù)相同，說明光機模組所在平面與待測面板所在平面平行；若多組數(shù)據(jù)不相同，計算多組數(shù)據(jù)之間的差值，根據(jù)差值通過機械手臂調(diào)整光機模組位置，直至多組數(shù)據(jù)相同。
[0011 ] 進一步地，所述光機模組所在平面內(nèi)設(shè)置四個參考點。
[0012]進一步地，所述光機模組包括并排布置的多個相機單元，相鄰相機單元之間設(shè)置檢測光機模組與待測面板之間距離的鐳射激光測距儀，相鄰相機單元之間間距可調(diào)。
[0013]進一步地，所述參考點為調(diào)整光機模組位置后鐳射激光測距儀所在的位置。
[0014]更進一步地，所述光機模組上相機中心與待測面中心重合的方法為:導(dǎo)入對焦畫面到待測面板，對焦畫面中心設(shè)有田字格，光機模組上的相機采集對焦畫面，對焦畫面在相機內(nèi)成像形成成像畫面，調(diào)整相機位置，使成像畫面上田字格中心與成像畫面的中心重合。
[0015]—種基于機械手臂檢測大屏面板的多工位對位裝置，包括機械手臂、光機模組和上位機，其中，
[0016]機械手臂用于根據(jù)上位機的控制信號調(diào)整光機模組至不同工位，使光機模組中的相機與對應(yīng)工位的待測面板自動對位；
[0017]光機模組，安裝于機械手臂上，包括鐳射激光測距儀和多個相機單元，鐳射激光測距儀用于檢測光機模組與待測面板之間的間距，并將檢測的數(shù)據(jù)發(fā)送至上位機；相機單元上的相機用于根據(jù)上位機的控制信號拍攝待測面板上的對焦畫面或檢測畫面，并將拍攝的圖像發(fā)送至上位機；
[0018]上位機，用于接收光機模組發(fā)送的數(shù)據(jù)，并向機械手臂和光機模組發(fā)送控制信號。
[0019]進一步地，所述光機模組還包括安裝底板，所述安裝底板與機械手臂固定連接，多個相機單元并排安裝于安裝底板上，鐳射激光測距儀設(shè)置在相鄰相機單元之間，相機單元包括相機、可自動調(diào)節(jié)相機鏡頭焦距的調(diào)焦裝置和可調(diào)整相機鏡頭姿態(tài)的姿態(tài)調(diào)整裝置。
[0020]進一步地，所述多個相機單元包括至少個一移動相機單元，移動相機單元通過直線驅(qū)動裝置安裝于安裝底板上，移動相機單元在直線驅(qū)動裝置帶動下可沿安裝底板水平移動。
[0021]更進一步地，所述多個相機單元包括固定相機單元和兩個移動相機單元，所述固定相機單元通過底座固定于安裝底板上，兩個移動相機單元分布于固定相機單元兩側(cè)。
[0022]本發(fā)明通過機械手臂調(diào)整光機模組，機械手臂具有靈活性強的特點，可以根據(jù)產(chǎn)線實際，進行單工位或多工位的檢測，靈活與廠商的產(chǎn)線相匹配，從而有效提高檢測效率，節(jié)省檢測時間；針對不同尺寸的模組檢測，可配置不同數(shù)量的相機，保證檢測精度和準確度。
【附圖說明】
[0023]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖2為本發(fā)明光機模組與機械手臂的連接示意圖。
[0025]圖3為本發(fā)明光機模組的示意圖。
[0026]圖4為本發(fā)明相機單元的示意圖。
[0027]圖5為本發(fā)明調(diào)整光機模組與待測面板平行的示意圖。
[0028]圖中:1_機械手臂；2_光機模組；3_上位機；4_相機單元；4.1固定相機單元；4.2移動相機單元；5_鐳射激光測距儀；6_待測面板；7_工位一 ；8_工位二 ；9_安裝底板；10-相機；10.1-鏡頭；11-調(diào)焦裝置；12_姿態(tài)調(diào)整裝置；13_直線驅(qū)動裝置；14-底座。
【具體實施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明，便于清楚地了解本發(fā)明，但它們不對本發(fā)明構(gòu)成限定。
[0030]如圖1-5所示，本發(fā)明基于機械手臂檢測大屏面板的多工位對位裝置包括機械手臂1、光機模組2和上位機3。
[0031]機械手臂1可以覆蓋到兩個工位范圍，固定在生產(chǎn)線的兩工位中間合適的位置，用于將光機模組2移動至不同工位，使光機模組中的相機與對應(yīng)工位的待測面板自動對位，然后進行檢測。機械手臂為日本不二越六軸機械手臂，前端負載可以承重35公斤，底部附帶底板安裝座。底板安裝座安裝在客戶現(xiàn)場車間指定位置，由于客戶車間地面不會很平整，在安裝的時借助紅外線水平儀，通過調(diào)節(jié)板，使底座各個角處于同一平面。
[0032]光機模組2固定在機械手臂1前端，光機模組2包括三個相機單元4和鐳射激光測距儀5，鐳射激光測距儀5用于檢測光機模組2與待測面板6之間的間距，并將檢測的數(shù)據(jù)發(fā)送至上位機3，兩個激光測距儀5使光機模組上的相機跟液晶面板成平行角度。相機單元4上的相機10用于根據(jù)上位機的控制信號拍攝待測面板上的對焦畫面或檢測畫面，并將拍攝的圖像發(fā)送至上位機3。
[0033]光機模組2還包括安裝底板9，所述安裝底板9與機械手臂1的第六軸前端固定連接，多個相機單元4并排布置，鐳射激光測距儀5設(shè)置在相鄰相機單元4之間，固定在安裝底板9上。其中每個相機單元4均包括相機10、可自動調(diào)節(jié)相機鏡頭10.1焦距的調(diào)焦裝置11和可調(diào)整相機鏡頭姿態(tài)的姿態(tài)調(diào)整裝置12，相機10和調(diào)焦裝置11均固定于姿態(tài)調(diào)整裝置12頂部，通過調(diào)焦裝置11和姿態(tài)調(diào)整裝置13使得相機10可以6個自由度微調(diào)(相機的俯仰角度，左右旋轉(zhuǎn)角度，前后距離調(diào)整)，確保三個相機處于同一平面，同一高度。調(diào)焦裝置11為調(diào)焦電機，通過調(diào)焦電機相機鏡頭的鏡頭齒旋轉(zhuǎn)，從而達到自動調(diào)節(jié)鏡頭焦距的目的。多個相機單元包括至少一個移動相機單元，移動相機單元使得多個相機單元的間距根據(jù)檢測面板尺寸可以進行調(diào)節(jié)。
[0034]本實施例中，多個相機單元包括一個固定相機單元4.1和兩個移動相機單元4.2，固定相機單元4.1通過底座14固定于安裝底板9上，固定相機單元4.1作為基準相機，無法左右移動；兩個移動相機單元4.2分布于固定相機單元4.1兩側(cè)，移動相機單元4.2通過直線驅(qū)動裝置13安裝于安裝底板9上，移動相機單元4.2在直線驅(qū)動裝置13帶動下可在安裝底板9上沿如圖3所示的A、B方向水平移動，實現(xiàn)調(diào)節(jié)相鄰兩個相機單元之間間距的目的，以適應(yīng)不同尺寸的待測面板。當然，本發(fā)明多個相機單元并不限于上述布置方式，還可以布置三個移動相機單元，也可以根據(jù)待測模液晶面板的尺寸大小增加或減少相機單元數(shù)量。
[0035]上位機3，用于接收光機模組發(fā)