本發(fā)明涉及一種光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)和方法，尤其涉及一種將多芯光纜的至少一排光纖插入多孔插芯的至少一排插孔中的自動(dòng)插入系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：
在現(xiàn)有技術(shù)中，存在將單芯光纜的單根光纖插入單孔插芯的單個(gè)插孔中的光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)。但是，迄今為止，還沒(méi)有出現(xiàn)將多芯光纜的至少一排光纖同時(shí)插入多孔插芯的至少一排插孔中的自動(dòng)插入系統(tǒng)。與將單芯光纜的單根光纖插入單孔插芯的單個(gè)插孔中相比，將多芯光纜的至少一排光纖插入多孔插芯的至少一排插孔中的難度更大，因?yàn)槎嗫撞逍镜慕Y(jié)構(gòu)比單孔插芯復(fù)雜很多，在插入的過(guò)程中會(huì)遇到更多難題。目前，只能通過(guò)人工手動(dòng)的方法將多芯光纜的至少一排光纖插入多孔插芯的至少一排插孔中，這導(dǎo)致生產(chǎn)效率非常低，而且光纖插入的質(zhì)量難以控制，很不穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題和缺陷的至少一個(gè)方面。本發(fā)明的一個(gè)目的在于提供一種光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)和方法，其能夠快速地將多芯光纜的至少一排光纖同時(shí)插入多孔插芯的至少一排插孔中，并且光纖插入的質(zhì)量高且穩(wěn)定。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)，用于將多芯光纜的至少一排光纖插入多孔插芯的至少一排插孔中，所述光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)包括：視覺(jué)系統(tǒng)，用于識(shí)別所述至少一排光纖的端面輪廓的中心位置和所述多孔插芯的端面輪廓的中心位置；光纜保持器，用于保持所述多芯光纜；插芯保持器，用于保持所述多孔插芯；和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，被構(gòu)造成能夠沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向移動(dòng)，其中，所述光纜保持器安裝在所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)在視覺(jué)系統(tǒng)的引導(dǎo)下移動(dòng)所述光纜保持器，使得所述至少一排光纖的端面輪廓的中心位置與所述多孔插芯的端面輪廓的中心位置對(duì)準(zhǔn)，以便將所述至少一排光纖插入到所述多孔插芯中。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例，所述第三方向?yàn)樨Q直方向，所述第一方向和所述第二方向限定與所述第三方向垂直的水平面。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例，所述光纜保持器被構(gòu)造成將所述多芯光纜定位成使其頂表面和底表面與由所述第一方向和所述第二方向限定的平面平行；并且所述插芯保持器被構(gòu)造成將所述多孔插芯定位成使其頂表面和底表面與由所述第一方向和所述第二方向限定的平面平行。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例，所述插芯保持器和所述視覺(jué)系統(tǒng)固定不動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例，所述插芯保持器包括安裝在工作臺(tái)上的一個(gè)固定塊，在所述固定塊上形成有形狀與所述多孔插芯相匹配的插芯定位槽，所述多孔插芯裝配在所述插芯定位槽中。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例，所述光纜保持器包括一個(gè)固定座和一個(gè)可動(dòng)壓板，在所述固定座中形成有一個(gè)光纜定位槽，所述多芯光纜裝配在所述光纜定位槽中，并且所述可動(dòng)壓板擠壓在所述多芯光纜上，從而將所述多芯光纜保持在適當(dāng)位置。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例，所述視覺(jué)系統(tǒng)包括：第一成像設(shè)備，所述第一成像設(shè)備被定位成其光軸與所述第三方向平行，用于沿所述第三方向拍攝所述至少一排光纖和所述多孔插芯的第一圖像；第二成像設(shè)備，所述第二成像設(shè)備被定位成其光軸與所述第一方向平行，用于沿所述第一方向拍攝所述至少一排光纖和所述多孔插芯的第二圖像；和圖像識(shí)別設(shè)備，用于識(shí)別所述至少一排光纖和所述多孔插芯在第一圖像中的中心線，以及用于識(shí)別所述至少一排光纖和所述多孔插芯在第二圖像中的中心線。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述第一方向移動(dòng)所述光纜保持器，使得所述至少一排光纖和所述多孔插芯在第一圖像中的中心線相互對(duì)準(zhǔn)；所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述第三方向移動(dòng)所述光纜保持器，使得所述至少一排光纖和所述多孔插芯在第二圖像中的中心線相互對(duì)準(zhǔn)；并且所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述第二方向移動(dòng)所述光纜保持器，使得所述至少一排光纖插入所述多孔插芯的至少一排插孔中。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例，所述多孔插芯具有一個(gè)光纜插入腔，在所述光纜插入腔的底面上形成有一個(gè)凸起的臺(tái)階，在所述臺(tái)階的頂面上形成有多個(gè)引導(dǎo)槽，用于引導(dǎo)所述至少一排光纖插入到所述至少一排插孔中，在所述光纜插入腔的頂壁上形成有一個(gè)開口，用于使所述臺(tái)階暴露出；并且所述第一成像設(shè)備設(shè)置在所述光纜保持器和所述插芯保持器的上方，以便能夠同時(shí)拍攝到所述至少一排光纖的端面與所述臺(tái)階的端面之間的相對(duì)位置關(guān)系。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種光纖自動(dòng)插入方法，用于將多芯光纜的至少一排光纖插入多孔插芯的至少一排插孔中，所述方法包括以下步驟：S110：提供一種如權(quán)利要求一中任一項(xiàng)所述的光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)；S120：將多芯光纜和多孔插芯分別保持到所述光纜保持器和所述插芯保持器上；S130：利用所述視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別所述多芯光纜的至少一排光纖的端面輪廓的中心位置和所述多孔插芯的端面輪廓的中心位置；S140：在視覺(jué)系統(tǒng)的引導(dǎo)下、通過(guò)所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)所述光纜保持器，使得所述至少一排光纖的端面輪廓的中心位置與所述多孔插芯的端面輪廓的中心位置對(duì)準(zhǔn)；和S150：通過(guò)所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)所述光纜保持器，使得所述至少一排光纖插入到所述多孔插芯的至少一排插孔中。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例，所述步驟S130包括：利用第一成像設(shè)備沿所述第三方向拍攝所述至少一排光纖和所述多孔插芯的第一圖像；利用第二成像設(shè)備沿所述第一方向拍攝所述至少一排光纖和所述多孔插芯的第二圖像；和利用圖像識(shí)別設(shè)備識(shí)別所述至少一排光纖和所述多孔插芯在第一圖像中的中心線，以及用于識(shí)別所述至少一排光纖和所述多孔插芯在第二圖像中的中心線。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例，所述步驟S140包括：在視覺(jué)系統(tǒng)的引導(dǎo)下、通過(guò)所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述第一方向移動(dòng)所述光纜保持器，使得所述至少一排光纖和所述多孔插芯在第一圖像中的中心線相互對(duì)準(zhǔn)；和在視覺(jué)系統(tǒng)的引導(dǎo)下、通過(guò)所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述第三方向移動(dòng)所述光纜保持器，使得所述至少一排光纖和所述多孔插芯在第二圖像中的中心線相互對(duì)準(zhǔn)。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例，所述步驟S150包括：S151：在視覺(jué)系統(tǒng)的引導(dǎo)下、通過(guò)所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述第二方向以第一速度移動(dòng)所述光纜保持器，直至所述至少一排光纖的端面到達(dá)所述多孔插芯的內(nèi)部臺(tái)階的端面附近；S152：在視覺(jué)系統(tǒng)的引導(dǎo)下、通過(guò)所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述第三方向豎直向上移動(dòng)所述光纜保持器預(yù)定距離，使得所述至少一排光纖的端面輪廓的下邊緣高于所述臺(tái)階的端面的上邊緣；和S153：在視覺(jué)系統(tǒng)的引導(dǎo)下、所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述第二方向以第二速度移動(dòng)所述光纜保持器，直至所述多芯光纜的外保護(hù)層的端面到達(dá)所述臺(tái)階的端面處。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例，所述第一速度大于所述第二速度。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例，所述預(yù)定距離大于所述光纖的直徑的最大允許公差值的一半。在本發(fā)明的上述各個(gè)實(shí)施例中，移動(dòng)機(jī)構(gòu)在視覺(jué)系統(tǒng)的引導(dǎo)下移動(dòng)多芯光纜，使多芯光纜的至少一排光纖的端面輪廓的中心位置與多孔插芯的端面輪廓的中心位置對(duì)準(zhǔn)，從而能夠?qū)⒅辽僖慌殴饫w快速地插入到多孔插芯中，提高了光纖插入效率，而且能夠保證光纖插入質(zhì)量。通過(guò)下文中參照附圖對(duì)本發(fā)明所作的描述，本發(fā)明的其它目的和優(yōu)點(diǎn)將顯而易見(jiàn)，并可幫助對(duì)本發(fā)明有全面的理解。附圖說(shuō)明圖1顯示一種典型的帶狀多芯光纜的示意圖；圖2a顯示一種典型的多孔插芯的從后側(cè)觀看時(shí)的立體示意圖；圖2b顯示一種典型的多孔插芯的從前側(cè)觀看時(shí)的立體示意圖；圖3顯示根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例的光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)的示意圖；圖4顯示圖3所示的光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)的局部放大示意圖；圖5a顯示第一成像設(shè)備拍攝到的多芯光纜和多孔插芯的第一圖像；和圖5b顯示第二成像設(shè)備拍攝到的多芯光纜和多孔插芯的第二圖像。具體實(shí)施方式下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。在說(shuō)明書中，相同或相似的附圖標(biāo)號(hào)指示相同或相似的部件。下述參照附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的說(shuō)明旨在對(duì)本發(fā)明的總體發(fā)明構(gòu)思進(jìn)行解釋，而不應(yīng)當(dāng)理解為對(duì)本發(fā)明的一種限制。另外，在下面的詳細(xì)描述中，為便于解釋，闡述了許多具體的細(xì)節(jié)以提供對(duì)本披露實(shí)施例的全面理解。然而明顯地，一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例在沒(méi)有這些具體細(xì)節(jié)的情況下也可以被實(shí)施。在其他情況下，公知的結(jié)構(gòu)和裝置以圖示的方式體現(xiàn)以簡(jiǎn)化附圖。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)總體技術(shù)構(gòu)思，提供一種光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)，用于將多芯光纜的至少一排光纖插入多孔插芯的至少一排插孔中，所述光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)包括：視覺(jué)系統(tǒng)，用于識(shí)別所述至少一排光纖的端面輪廓的中心位置和所述多孔插芯的端面輪廓的中心位置；光纜保持器，用于保持所述多芯光纜；插芯保持器，用于保持所述多孔插芯；和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，被構(gòu)造成能夠沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向移動(dòng)，其中，所述光纜保持器安裝在所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)在視覺(jué)系統(tǒng)的引導(dǎo)下移動(dòng)所述光纜保持器，使得所述至少一排光纖的端面輪廓的中心位置與所述多孔插芯的端面輪廓的中心位置對(duì)準(zhǔn)，以便將所述至少一排光纖插入到所述多孔插芯中。圖1顯示一種典型的帶狀多芯光纜100的示意圖。如圖1所示，該多芯光纜100包括多根光纖110和包覆在多根光纖110上的外保護(hù)層120。在圖示的實(shí)施例中，多根光纖110排成一排。在將多芯光纜100插入多孔插芯200(參見(jiàn)圖2)之前，需要?jiǎng)兂欢瓮獗Ｗo(hù)層120，使一排光纖110暴露出預(yù)定長(zhǎng)度。請(qǐng)注意，本發(fā)明不局限于圖示的實(shí)施例，多芯光纜100的多根光纖110也可以排成兩排或更多排。對(duì)應(yīng)地，多孔插芯也可以包括兩排或更多排插孔。圖2a顯示一種典型的多孔插芯200的從后側(cè)觀看時(shí)的立體示意圖；圖2b顯示一種典型的多孔插芯200的從前側(cè)觀看時(shí)的立體示意圖。如圖2a和圖2b所示，在圖示的實(shí)施例中，多孔插芯200的后部形成有具有一個(gè)光纜插入腔201。在該光纜插入腔201的底面上形成有一個(gè)凸起的臺(tái)階202，在該臺(tái)階202的頂面上形成有一排引導(dǎo)槽204，用于引導(dǎo)多芯光纜100的一排光纖110插入到多孔插芯200的一排插孔210中，在光纜插入腔201的頂壁上形成有一個(gè)開口205，用于使臺(tái)階202暴露出。圖3顯示根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例的光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)的示意圖；圖4顯示圖3所示的光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)的局部放大示意圖。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例中，如圖3和圖4所示，該光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)適于將圖1所示的多芯光纜100的一排光纖110插入圖2所示的多孔插芯200的一排插孔210中。請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖3和圖4，該光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)主要包括：視覺(jué)系統(tǒng)30、40，用于識(shí)別至少一排光纖110的端面輪廓的中心位置和多孔插芯200的端面輪廓的中心位置；光纜保持器10，用于保持多芯光纜100；插芯保持器20，用于保持多孔插芯200；和移動(dòng)機(jī)構(gòu)1，被構(gòu)造成能夠沿相互垂直的第一方向X、第二方向Y和第三方向Z移動(dòng)。如圖3和圖4所示，光纜保持器10安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)1上，移動(dòng)機(jī)構(gòu)1在視覺(jué)系統(tǒng)30、40的引導(dǎo)下移動(dòng)光纜保持器10，使得一排光纖110的端面輪廓的中心位置與多孔插芯200的端面輪廓的中心位置對(duì)準(zhǔn)(稍后將詳細(xì)說(shuō)明對(duì)準(zhǔn)過(guò)程)。這樣，在一排光纖110的端面輪廓的中心位置與多孔插芯200的端面輪廓的中心位置對(duì)準(zhǔn)之后，移動(dòng)機(jī)構(gòu)1就可以將一排光纖110插入到多孔插芯200的一排插孔210中。在圖示的實(shí)施例中，如圖3和圖4所示，第一方向X為左右方向，第二方向Y為前后方向，第三方向Z為豎直方向，第一方向X和第二方向Y限定與第三方向Z垂直的水平面。為了便于將多芯光纜100的一排光纖110插入到多孔插芯200的一排插孔210中，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例中，光纜保持器10被構(gòu)造成將多芯光纜100定位成使多芯光纜100的頂表面和底表面與由第一方向X和第二方向Y限定的水平面平行，即，使多芯光纜100的一排光纖110與由第一方向X和第二方向Y限定的水平面平行。同時(shí)，插芯保持器20被構(gòu)造成將多孔插芯200定位成使多孔插芯200的頂表面和底表面與由第一方向X和第二方向Y限定的水平面平行，即，使多孔插芯200的一排插孔210與由第一方向X和第二方向Y限定的水平面平行。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例中，如圖3和圖4所示，插芯保持器20安裝在靜止的工作臺(tái)2上固定不動(dòng)。插芯保持器20包括安裝在工作臺(tái)2上的一個(gè)固定塊21，在該固定塊21上形成有形狀與多孔插芯200相匹配的插芯定位槽22，多孔插芯200以嵌入的方式裝配在插芯定位槽22中。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例中，如圖3和圖4所示，光纜保持器10包括一個(gè)固定座11和一個(gè)可動(dòng)壓板12。該固定座11可以安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)1的末端上。在該固定座11中形成有一個(gè)光纜定位槽11a，多芯光纜100裝配在光纜定位槽11a中，并且可動(dòng)壓板12擠壓在多芯光纜100上，從而將多芯光纜100保持在適當(dāng)位置。可動(dòng)壓板12能夠相對(duì)于固定座11移動(dòng)，以便壓緊或松開多芯光纜100。請(qǐng)注意，光纜保持器10本發(fā)明不局限于圖示的實(shí)施例，光纜保持器也可以是任何其它合適的夾具。圖5a顯示第一成像設(shè)備30拍攝到的多芯光纜100和多孔插芯200的第一圖像；和圖5b顯示第二成像設(shè)備40拍攝到的多芯光纜100和多孔插芯200的第二圖像。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例中，如圖3、圖4、圖5a和圖5b所示，視覺(jué)系統(tǒng)主要包括第一成像設(shè)備30、第二成像設(shè)備40和圖像識(shí)別設(shè)備。如圖3和圖5a所示，在圖示的實(shí)施例中，第一成像設(shè)備30被定位成其光軸與第三方向Z平行，用于沿第三方向Z拍攝一排光纖110和多孔插芯200的第一圖像(如圖5a所示)。第一成像設(shè)備30例如可以為攝像機(jī)，該第一成像設(shè)備30固定在靜止的支撐架3上，不隨移動(dòng)機(jī)構(gòu)1移動(dòng)。如圖3和圖5b所示，第二成像設(shè)備40被定位成其光軸與第一方向X平行，用于沿第一方向X拍攝一排光纖110和多孔插芯200的第二圖像(如圖5b所示)。第二成像設(shè)備40例如可以為攝像機(jī)，該第二成像設(shè)備40固定在靜止的支撐架4上，不隨移動(dòng)機(jī)構(gòu)1移動(dòng)。如圖5a和圖5b所示，圖像識(shí)別設(shè)備用于識(shí)別一排光纖110和多孔插芯200在第一圖像中的中心線L101、L201，以及用于識(shí)別一排光纖110和多孔插芯200在第二圖像中的中心線L102、L202。如圖5a所示，在第一圖像中，可以獲得一排光纖110的端面輪廓的中心線L101和多孔插芯200的端面輪廓的中心線L201。在圖示的實(shí)施例中，可以看出一排光纖110的端面輪廓的中心線L101和多孔插芯200的端面輪廓的中心線L201相互不對(duì)準(zhǔn)，這時(shí)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)1可以沿第一方向X移動(dòng)光纜保持器10，使得一排光纖110和多孔插芯200在第一圖像中的中心線L101、L201相互對(duì)準(zhǔn)。如圖5b所示，在第二圖像中，可以獲得一排光纖110的端面輪廓的中心線L102和多孔插芯200的端面輪廓的中心線L202。在圖示的實(shí)施例中，可以看出一排光纖110的端面輪廓的中心線L102和多孔插芯200的端面輪廓的中心線L202相互不對(duì)準(zhǔn)，這時(shí)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)1可以沿第三方向Z移動(dòng)光纜保持器10，使得一排光纖110和多孔插芯200在第二圖像中的中心線L102、L202相互對(duì)準(zhǔn)。在一排光纖110和多孔插芯200在第一圖像中的中心線L101、L201相互對(duì)準(zhǔn)，并且一排光纖110和多孔插芯200在第二圖像中的中心線L102、L202相互對(duì)準(zhǔn)之后，就使得一排光纖110的端面輪廓的中心位置與多孔插芯200的端面輪廓的中心位置對(duì)準(zhǔn)，這樣，接下來(lái)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)1就可以沿第二方向Y移動(dòng)光纜保持器10，使得一排光纖110插入多孔插芯200的至少一排插孔210中。下面將參照?qǐng)D1至圖5來(lái)詳細(xì)說(shuō)明利用圖示的光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)將將多芯光纜100的一排光纖110插入多孔插芯200的一排插孔210中的過(guò)程，該過(guò)程主要包括以下步驟：S110：提供一種如前所述的光纖自動(dòng)插入系統(tǒng)；S120：將多芯光纜100和多孔插芯200分別保持到光纜保持器10和插芯保持器20上；S130：利用視覺(jué)系統(tǒng)30、40識(shí)別多芯光纜100的一排光纖110的端面輪廓的中心位置和多孔插芯200的端面輪廓的中心位置；S140：在視覺(jué)系統(tǒng)30、40的引導(dǎo)下、通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)1移動(dòng)光纜保持器10，使得一排光纖110的端面輪廓的中心位置與多孔插芯200的端面輪廓的中心位置對(duì)準(zhǔn)；和S150：通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)1移動(dòng)光纜保持器10，使得一排光纖110插入到多孔插芯200的一排插孔210中。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例中，前述步驟S130主要包括以下步驟：S131：利用第一成像設(shè)備30沿第三方向Z拍攝至少一排光纖110和多孔插芯200的第一圖像；S132：利用第二成像設(shè)備40沿第一方向X拍攝至少一排光纖110和多孔插芯200的第二圖像；和S133：利用圖像識(shí)別設(shè)備識(shí)別至少一排光纖110和多孔插芯200在第一圖像中的中心線L101、L201，以及用于識(shí)別至少一排光纖110和多孔插芯200在第二圖像中的中心線L102、L202。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例中，前述步驟S140主要包括以下步驟：S141：在視覺(jué)系統(tǒng)30、40的引導(dǎo)下、通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)1沿第一方向X移動(dòng)光纜保持器10，使得至少一排光纖110和多孔插芯200在第一圖像中的中心線L101、L201相互對(duì)準(zhǔn)；和S142：在視覺(jué)系統(tǒng)30、40的引導(dǎo)下、通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)1沿第三方向Z移動(dòng)光纜保持器10，使得至少一排光纖110和多孔插芯200在第二圖像中的中心線L102、L202相互對(duì)準(zhǔn)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例中，前述步驟S150主要包括以下步驟：S151：在視覺(jué)系統(tǒng)30、40的引導(dǎo)下、通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)1沿第二方向Y以第一速度移動(dòng)光纜保持器10，直至一排光纖110的端面到達(dá)多孔插芯200的內(nèi)部臺(tái)階202的端面203附近；S152：在視覺(jué)系統(tǒng)30、40的引導(dǎo)下、通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)1沿第三方向Z豎直向上移動(dòng)光纜保持器10預(yù)定距離，使得一排光纖110的端面輪廓的下邊緣高于臺(tái)階202的端面203的上邊緣；和S153：在視覺(jué)系統(tǒng)30、40的引導(dǎo)下、移動(dòng)機(jī)構(gòu)1沿第二方向Y以第二速度移動(dòng)光纜保持器10，直至多芯光纜100的外保護(hù)層120的端面到達(dá)臺(tái)階202的端面203處。在圖示的實(shí)施例中，如圖3和圖4所示，第一成像設(shè)備30設(shè)置在光纜保持器10和插芯保持器20的上方，多孔插芯200的內(nèi)部臺(tái)階202通過(guò)形成在光纜插入腔201的頂壁上的開口205暴露出，因此，能夠通過(guò)第一成像設(shè)備30同時(shí)拍攝到一排光纖110的端面與臺(tái)階202的端面203之間的相對(duì)位置關(guān)系以及多芯光纜100的外保護(hù)層120的端面與臺(tái)階202的端面203之間的相對(duì)位置關(guān)系。由于光纖110存在制造誤差，如果光纖110的直徑過(guò)大，就可能出現(xiàn)一排光纖110的端面輪廓的下邊緣接觸臺(tái)階202的端面203的上邊緣的情況，這會(huì)折斷光纖。為了避免出現(xiàn)該問(wèn)題，因此，在前述步驟S152中，在一排光纖110的端面到達(dá)多孔插芯200的內(nèi)部臺(tái)階202的端面203附近之后，移動(dòng)機(jī)構(gòu)1需要沿第三方向Z豎直向上移動(dòng)光纜保持器10預(yù)定距離，以防止一排光纖110的端面輪廓的下邊緣接觸臺(tái)階202的端面203的上邊緣。該預(yù)定距離可以根據(jù)光纖110的最大允許制造公差來(lái)確定，例如，該預(yù)定距離可以大于光纖110的直徑的最大允許公差值的一半，但是，請(qǐng)注意，該預(yù)定距離也不能過(guò)大，過(guò)大會(huì)導(dǎo)致一排光纖110的端面輪廓的上邊緣接觸一排插孔210的端面輪廓的下邊緣。即，該預(yù)定距離應(yīng)當(dāng)小于插孔210在其允許的制造誤差范圍內(nèi)的最小直徑值與光纖110在其允許的制造誤差范圍內(nèi)的最大直徑值之差的一半。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例性的實(shí)施例中，為了保證插入效率，移動(dòng)機(jī)構(gòu)1在步驟S151中的第一速度大于移動(dòng)機(jī)構(gòu)1在步驟S153中的第二速度。這是因?yàn)椋诓襟ES153中，光纖110開始進(jìn)入插孔210中，此時(shí)，不能以高速移動(dòng)光纖110，以防光纖110受到的阻力過(guò)大，這會(huì)導(dǎo)致光纖受損或折斷，而在步驟S151中，光纖110在多孔插芯200的光纜插入腔201中，不會(huì)受到任何阻礙，因此，可以以高速移動(dòng)光纖110，以提高插入效率。雖然結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了說(shuō)明，但是附圖中公開的實(shí)施例旨在對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行示例性說(shuō)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的一種限制。雖然本總體發(fā)明構(gòu)思的一些實(shí)施例已被顯示和說(shuō)明，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解，在不背離本總體發(fā)明構(gòu)思的原則和精神的情況下，可對(duì)這些實(shí)施例做出改變，本發(fā)明的范圍以權(quán)利要求和它們的等同物限定。應(yīng)注意，在本文中，措詞“包括”不排除其它元件或步驟，措詞“一”或“一個(gè)”不排除多個(gè)。另外，權(quán)利要求的任何元件標(biāo)號(hào)不應(yīng)理解為限制本發(fā)明的范圍。