專利名稱：：準(zhǔn)直器更換裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及放射治療領(lǐng)域，更具體地說，涉及用于在放射治療系統(tǒng)中更換準(zhǔn)直器的裝置和方法。
背景技術(shù)：
：設(shè)計(jì)放射外科治療系統(tǒng)的一些臨床必要條件包括提供a)傳遞到位于遍及身體位置的目標(biāo)的高精度射束(beam);b)高共形的劑量分布；c)對(duì)較小和/或較大復(fù)雜形狀的病變都能夠進(jìn)行照射的能力。為此，所述系統(tǒng)使用射束位置的組合，這些射束位置的相對(duì)權(quán)重(或劑量分布)已經(jīng)因此進(jìn)行計(jì)量，以按體積形成所述劑量?？梢赃x擇一個(gè)或多個(gè)準(zhǔn)直器，以使所述射束(beams)具有實(shí)現(xiàn)理想臨床效果所必須的直徑。當(dāng)前的放射治療外科設(shè)備(如由美國(guó)Accuray公司制造的CYBERKNIFE8放射外科系統(tǒng))依賴一套12個(gè)圓形的固定尺寸的輔助準(zhǔn)直器，以將射束減小到治療設(shè)計(jì)算法所需的尺寸。對(duì)這些準(zhǔn)直器的當(dāng)前更換都是用手來手動(dòng)完成的。圖9和圖10表示手動(dòng)更換準(zhǔn)直器的傳統(tǒng)過程。圖9表示通過松開鎖定螺母和準(zhǔn)直器，而將該鎖定螺母901拆卸下來。隨后，通過擰緊鎖定螺母，該準(zhǔn)直器可以由另一準(zhǔn)直器代替。對(duì)由美國(guó)Accumy公司制造的該版本的CYBERKNIFE°放射外科系統(tǒng)更換準(zhǔn)直器，必須用手將鎖定螺母901旋轉(zhuǎn)多圈，從而將準(zhǔn)直器從線性加速器(LINAC)的端部拆卸下來。圖IO表示在手動(dòng)更換準(zhǔn)直器的過程中從準(zhǔn)直器殼體拆卸下來的準(zhǔn)直器。手動(dòng)更換準(zhǔn)直器的一個(gè)傳統(tǒng)操作過程包括如下操作。首先，操作者通過松開鎖定螺母901而將鎖定螺母卯1從準(zhǔn)直器殼體拆卸下來。接著，操作者用他/她的手從底部支撐準(zhǔn)直器。然后，操作者松開止動(dòng)銷，以將準(zhǔn)直器從準(zhǔn)直器殼體卸到操作者的手中。接著，操作者選擇不同的準(zhǔn)直器，并將該不同的準(zhǔn)直器插入準(zhǔn)直器殼體中，直到止動(dòng)銷卡住。最后，操作者通過將鎖定螺母901擰緊到準(zhǔn)直器殼體，而使鎖定螺母901回到原位。在該傳統(tǒng)的過程中，必須將鎖定螺母901旋轉(zhuǎn)多圈，以從LINAC的端部拆卸下來。附圖中的各圖以實(shí)施例的方式而不是以限制的方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述。圖1表示放射治療機(jī)器人和自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置的一種實(shí)施方式；圖2表示放射治療機(jī)器人的準(zhǔn)直器殼體的一種實(shí)施方式；圖3表示與用于更換準(zhǔn)直器的系統(tǒng)的工具盤相配合的準(zhǔn)直器容器的一種實(shí)施方式；圖4表示用于更換準(zhǔn)直器的系統(tǒng)的工具盤的一種實(shí)施方式；圖5表示放射治療機(jī)器人的準(zhǔn)直器殼體的一種實(shí)施方式；圖6表示用于更換準(zhǔn)直器的系統(tǒng)的一種實(shí)施方式；圖7表示與準(zhǔn)直器容器配合的放射治療機(jī)器人的準(zhǔn)直器殼體的一種實(shí)施方式；圖8表示工具更換裝置的一種實(shí)施方式；圖9表示更換準(zhǔn)直器的手動(dòng)過程；圖10表示在手動(dòng)更換準(zhǔn)直器的過程中從準(zhǔn)直器殼體拆卸下來的準(zhǔn)直器;圖11為表示自動(dòng)更換準(zhǔn)直器的過程的一種實(shí)施方式的流程圖；圖12為表示自動(dòng)更換準(zhǔn)直器的過程的另一種實(shí)施方式的流程圖；圖13表示工具更換裝置和第二準(zhǔn)直器的準(zhǔn)直器殼體的一種實(shí)施方式；圖14表示包括放射治療機(jī)器人和用于更換準(zhǔn)直器的自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置的系統(tǒng)的一種實(shí)施方式；圖15表示包括螺母拆卸裝置和位于該螺母拆卸裝置內(nèi)的光敏傳感器的工具盤的一種實(shí)施方式；圖16表示具有裝有萬(wàn)向接頭的放射源頭部組件的基于臺(tái)架的系統(tǒng)(gantrybasedsystem)的一種實(shí)施方式，該臺(tái)架式系統(tǒng)具有自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置。具體實(shí)施例方式描述了用于更換放射治療系統(tǒng)中準(zhǔn)直器的方法和裝置。為了提供對(duì)本發(fā)明多種實(shí)施方式的更好的理解，以下說明書描述多個(gè)具體的詳細(xì)內(nèi)容，如具體系統(tǒng)、部件、方法等的實(shí)施例。但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，本發(fā)明的至少一些實(shí)施方式無(wú)需這些具體的詳細(xì)內(nèi)容就可以實(shí)施。在其他例子中，為了避免使本發(fā)明不必要地模糊，對(duì)已知部件或方法沒有詳細(xì)地加以描述，或者以簡(jiǎn)單的塊圖形式加以表示。因此，所描述的具體的詳細(xì)內(nèi)容僅是示例性的。具體的實(shí)施可能會(huì)隨這些示例性的詳細(xì)內(nèi)容而有所不同，但仍然應(yīng)該被認(rèn)為是在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)和范圍內(nèi)。如下面更為具體的詳細(xì)內(nèi)容所述，這里描述的實(shí)施方式包括用于放射治療系統(tǒng)中的自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置。該自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置可包括連接于放射治療系統(tǒng)的線性加速器的準(zhǔn)直器殼體。該自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置還可包括保持機(jī)構(gòu)，該保持機(jī)構(gòu)設(shè)置為將準(zhǔn)直器保持在準(zhǔn)直器殼體中。利用線性加速器的移動(dòng)，準(zhǔn)直器殼體和保持機(jī)構(gòu)定位為自動(dòng)地更換準(zhǔn)直器，以代替?zhèn)鹘y(tǒng)上手動(dòng)更換準(zhǔn)直器的操作者。作為選擇，自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置包括工具更換裝置，該工具更換裝置可拆卸地連接于線性加速器，并設(shè)置為自動(dòng)地更換準(zhǔn)直器。類似地，利用線性加速器的移動(dòng)，該工具更換裝置定位為自動(dòng)地更換準(zhǔn)直器。自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置可以具有第一保持機(jī)構(gòu)和第二保持機(jī)構(gòu)中的至少一個(gè)，所述第一保持機(jī)構(gòu)和第二保持機(jī)構(gòu)連接于準(zhǔn)直器殼體，以將準(zhǔn)直器固14定在準(zhǔn)直器殼體中。所述第一保持機(jī)構(gòu)和第二保持機(jī)構(gòu)可以都設(shè)置在前端，都設(shè)置在后端，或者一個(gè)在前端而另一個(gè)在后端。作為選擇，自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置可具有單個(gè)保持機(jī)構(gòu)。該單個(gè)保持機(jī)構(gòu)可設(shè)置在準(zhǔn)直器殼體的準(zhǔn)直器的前端(即，射束離開準(zhǔn)直器的端部)。作為選擇，保持機(jī)構(gòu)可設(shè)置在準(zhǔn)直器殼體的后端(即，射束進(jìn)入準(zhǔn)直器的端部)。這里所描述的實(shí)施方式可提供一種用于自動(dòng)更換準(zhǔn)直器的裝置。這里戶萬(wàn)描述的實(shí)施方式依賴于放射治療機(jī)器人(例如，與LINAC連接的機(jī)械手)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)準(zhǔn)直器的更換，而不是依賴于如傳統(tǒng)上手動(dòng)更換準(zhǔn)直器的操作者。通過針對(duì)每個(gè)治療計(jì)劃使用多個(gè)不同尺寸的準(zhǔn)直器，這些實(shí)施方式可以允許輸送至目標(biāo)的總輻射有潛在的減少。另外，這些實(shí)施方式能夠減少更換準(zhǔn)直器所涉及的操作者的數(shù)量，例如通過省去多個(gè)準(zhǔn)直器的手動(dòng)更換。通過減少涉及操作者的數(shù)量，可以根據(jù)治療計(jì)劃進(jìn)行治療，不會(huì)由于操作者進(jìn)入治療室而中斷。這些實(shí)施方式還提供準(zhǔn)直器的集中存放。這里所描述的實(shí)施方式提供位置的可重復(fù)性，這意味著準(zhǔn)直器每次都能夠設(shè)置在可重復(fù)的位置上。通過削減固定準(zhǔn)直器所涉及的操作者，這里所描述的自動(dòng)過程可提供比傳統(tǒng)手動(dòng)過程更為可重復(fù)的過程，特別是如果多個(gè)人工操作者執(zhí)行準(zhǔn)直器的更換時(shí)。此外，在一些實(shí)施方式中，在已有的放射治療系統(tǒng)中，放射治療機(jī)器人并沒有增加額外的信號(hào)或動(dòng)力線纜來支持這些實(shí)施方式。在另一些實(shí)施方式中，己有的準(zhǔn)直器和LINAC沒有變化，而是對(duì)設(shè)置在容納準(zhǔn)直器的準(zhǔn)直器殼體的前側(cè)上的接觸探測(cè)傳感器有較小的改變。可以使用如下所述的硬件和軟件部件來實(shí)現(xiàn)所述系統(tǒng)。硬件可以包括具有涉及功能性的硬件和涉及安全性的硬件的兩個(gè)功能性部件。涉及功能性硬件可包括工具盤，當(dāng)準(zhǔn)直器不為放射治療系統(tǒng)使用時(shí)，該工具盤用于盛放準(zhǔn)直器。而且，該工具盤可具有用于松開鎖定銷(lockpin)的裝置(也稱為杠桿)。準(zhǔn)直器套圈(collimatorcollar)可將準(zhǔn)直器固定于與放射治療系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的準(zhǔn)直器殼體中。涉及功能性的硬件還可包括接觸探測(cè)傳感器和/或光敏4專感器，用于校準(zhǔn)工具盤在放射治療機(jī)器人框架中的位置。涉及安全性的硬4?？砂?zhǔn)直器殼體中的接近開關(guān)，用于指示準(zhǔn)直器是否存在。這些接近開關(guān)還可稱為存在一不存在傳感器(presence-absencesensor)。接近開關(guān)還可設(shè)置在工具盤之下，以檢測(cè)線性加速器和工具盤之間的接觸。此外，工具盤可設(shè)計(jì)有應(yīng)力點(diǎn)(stresspoints),如果線性加速器和工具盤之間接觸，該應(yīng)力點(diǎn)允許工具盤在對(duì)線性加速器造成損害之前破壞。涉及安全性的硬件還可包括與線性加速器相關(guān)聯(lián)的準(zhǔn)直器殼體上的至少一個(gè)接近開關(guān)，用于指示準(zhǔn)直器套圈的準(zhǔn)確鎖定。涉及安全性的裝置放置在適當(dāng)位置，以預(yù)防危險(xiǎn)，例如，準(zhǔn)直器落在患者身上。通過在準(zhǔn)直器套圈位置上的檢測(cè)開關(guān)(checkswitch),能夠防止這種危險(xiǎn)的發(fā)生。在一種實(shí)施方式中，檢測(cè)開關(guān)為設(shè)置在準(zhǔn)直器套圈的旋轉(zhuǎn)端部的接近開關(guān)，用于確保準(zhǔn)直器套圈正確地定位。該機(jī)械結(jié)構(gòu)確保接近開關(guān)的位置為一旦裝上(tripped),準(zhǔn)直器套圈是牢固的，并處于完全固定的位置。另一危險(xiǎn)的例子是線性加速器會(huì)與患者發(fā)生碰撞。這種危險(xiǎn)包括(可包括)三級(jí)預(yù)防措施(mitigation):1)檢測(cè)盤的位置的光傳感器；2)指示與盤的接觸的接近開關(guān)；3)防止對(duì)線性加速器造成損壞的破壞應(yīng)力點(diǎn)(breakawaystresspoints)?？梢詰?yīng)用相同的三級(jí)預(yù)防措施，以避免放射治療機(jī)器人與工具盤之間的碰撞危險(xiǎn)。在可供選擇的實(shí)施方式中，軟件可以將所有的涉及功能性和安全性的硬件集成到放射治療機(jī)器人(如由美國(guó)AccurayTM公司制造的CYBERKNIFE⑨放射外科系統(tǒng))中。理想地，軟件可以提供抽象層(abstractionlayer),因而該系統(tǒng)的其他部分不需要了解關(guān)于工具盤的狀態(tài)或功能性的具體信息。圖1表示放射治療機(jī)器人100和自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103的一種實(shí)施方式。在一種實(shí)施方式中，與準(zhǔn)直器更換裝置相關(guān)的所有運(yùn)動(dòng)可以由放射治療機(jī)器人100提供，而不需要額外的驅(qū)動(dòng)裝置(actuation)。該運(yùn)動(dòng)可以為機(jī)械運(yùn)動(dòng)，這種運(yùn)動(dòng)可以依賴于某些輪廓(certaincontours),以觸發(fā)放射治療^L器人100中某些彈性機(jī)構(gòu)。在一種實(shí)施方式中，放射治療機(jī)器人100的聯(lián)接能力(articulationcapability)用于從工具盤400中撿取準(zhǔn)直器401，并將準(zhǔn)直器401放回工具盤400中。準(zhǔn)直器401的撿取和放回可以僅由放射治療析i器人100的動(dòng)作來完成。在一些實(shí)施方式中，使用者可以對(duì)放射治療機(jī)器人100編制程序，以將其置于正確的位置來?yè)烊『头呕販?zhǔn)直器401。在圖1所示的實(shí)施方式中，放射治療機(jī)器人IOO(或放射治療裝置)包括與自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103聯(lián)接的線性加速器(LINAC)101。自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103包括準(zhǔn)直器殼體102。自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103還可包括一個(gè)或多個(gè)保持機(jī)構(gòu)(圖1中未顯示)，該保持機(jī)構(gòu)連接于準(zhǔn)直器殼體102，用于將準(zhǔn)直器安裝在準(zhǔn)直器殼體102中，或從準(zhǔn)直器殼體102中拆卸下來。作為選擇，自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103包括工具更換裝置(例如，氣動(dòng)工具更換裝置)。該工具更換裝置可設(shè)置為放回或撿取待要固定于準(zhǔn)直器殼體102的準(zhǔn)直器。工具更換裝置還可設(shè)置為撿取包括一個(gè)或多個(gè)保持才幾構(gòu)的準(zhǔn)直器殼體，如這里所述。自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103的運(yùn)動(dòng)可以通過放射治療機(jī)器人100來提供，而且在一些實(shí)施方式中(例如，不使用工具更換裝置的實(shí)施方式)，由于該放射治療機(jī)器人IOO，該自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置不需要額外的驅(qū)動(dòng)裝置。放射治療機(jī)器人100的運(yùn)動(dòng)和自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103可以設(shè)置為自動(dòng)地更換準(zhǔn)直器殼體102中的準(zhǔn)直器。作為選擇，放射治療系統(tǒng)可包括其他類型的放射治療機(jī)器人，而不是放射治療機(jī)器人100和/或包括至少一個(gè)準(zhǔn)直器的其他類型的放射治療輸送裝置。在一種實(shí)施方式中，自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103僅包括被動(dòng)性機(jī)械元件(passivemechanicalcomponents),如一個(gè)或多個(gè)保持機(jī)構(gòu)，該保持機(jī)構(gòu)連17接于準(zhǔn)直器殼體102，用于將準(zhǔn)直器固定于準(zhǔn)直器殼體102,并將準(zhǔn)直器從準(zhǔn)直器殼體102釋放。這些實(shí)施方式中的自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103依賴于放射治療機(jī)器人100的運(yùn)動(dòng)來定位準(zhǔn)直器殼體102,因而，接合和松開所述保持機(jī)構(gòu)能夠撿取和放回所述準(zhǔn)直器。由于這些元件為被動(dòng)性機(jī)械元件，因而不需要額外的動(dòng)力來驅(qū)動(dòng)該自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置。在另一實(shí)施方式中，自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103可包括主動(dòng)性電子元件(例如，驅(qū)動(dòng)工具更換裝置來?yè)烊』蚍呕厮鰷?zhǔn)直器的元件)，該主動(dòng)性電子元件結(jié)合機(jī)械元件(例如，準(zhǔn)直器和準(zhǔn)直器殼體)一起使用。類似地，由于具有用于撿取和放回準(zhǔn)直器的主動(dòng)性電子元件(例如，工具更換裝置)，放射治療機(jī)器人100的運(yùn)動(dòng)可用于定位自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103。作為選擇，自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103可包括用于更換準(zhǔn)直器的被動(dòng)性元件和主動(dòng)性元件。圖2表示準(zhǔn)直器殼體200的一種實(shí)施方式。準(zhǔn)直器殼體200可與線性加速器101連接。在一種實(shí)施方式中，準(zhǔn)直器殼體200包括第一保持機(jī)構(gòu)201和第二保持機(jī)構(gòu)202。該第一保持機(jī)構(gòu)201和第二保持機(jī)構(gòu)202與準(zhǔn)直器殼體200連接。該第一保持機(jī)構(gòu)201和第二保持機(jī)構(gòu)202都設(shè)置為將準(zhǔn)直器401固定在準(zhǔn)直器殼體200中。在一種實(shí)施方式中，第一保持機(jī)構(gòu)201提供作用于準(zhǔn)直器的強(qiáng)制鎖定力(positivelockingforce)。在一種實(shí)施方式中，第一保持機(jī)構(gòu)201為螺母，如鎖定螺母。在一種實(shí)施方式中，鎖定螺母包括該鎖定螺母上的止動(dòng)部(stop),因而該鎖定螺母不能轉(zhuǎn)過該止動(dòng)部。作為選擇，鎖定螺母可不包括止動(dòng)部。在另一實(shí)施方式中，可以設(shè)置傳感器，如下面描述的接近開關(guān)204，用于指示鎖定螺母緊固于準(zhǔn)直器殼體。在另一實(shí)施方式中，第二保持機(jī)構(gòu)202為連接于準(zhǔn)直器殼體200的鎖定銷。作為選擇，第二保持機(jī)構(gòu)可以為鎖定機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)等。在另一實(shí)施方式中，第一保持機(jī)構(gòu)201可以為準(zhǔn)直器套圈。該準(zhǔn)直器套圈可設(shè)置為強(qiáng)制鎖定(positivelocking)在準(zhǔn)直器殼體200上。通過將線性加速器101旋轉(zhuǎn)四分之一圈，能夠?qū)崿F(xiàn)該強(qiáng)制鎖定。強(qiáng)制鎖定可包括施加弓雖制作用力，以釋放鎖(lock),而無(wú)需摩擦力或彈簧。沒有施加強(qiáng)制作用力，則第一保持機(jī)構(gòu)保持鎖定。準(zhǔn)直器套圈201還可稱為"四分之一圈"鎖定豐幾構(gòu)。鎖定螺母901可具有手動(dòng)緊固轉(zhuǎn)矩的所需結(jié)構(gòu)(requirement),因而普通操作者能夠使用一只手拆卸和更換鎖定螺母。應(yīng)該理解的是，第一保持禾幾構(gòu)201可通過螺紋機(jī)構(gòu)而連接于準(zhǔn)直器殼體。該螺紋機(jī)構(gòu)可通過在準(zhǔn)直器套圈201上形成螺紋并將第一保持機(jī)構(gòu)201螺旋擰緊在準(zhǔn)直器殼體200上來實(shí)現(xiàn)。在一種實(shí)施方式中，通過旋轉(zhuǎn)第一保持機(jī)構(gòu)201約45度以將準(zhǔn)直器固定(如鎖定或擰緊)于準(zhǔn)直器殼體200，將第一保持機(jī)構(gòu)201連接于準(zhǔn)直器殼體。作為選擇，第一保持機(jī)構(gòu)201可以旋轉(zhuǎn)大于或小于45度的角度，如90度。在另一實(shí)施方式中，第一保持機(jī)構(gòu)201為連接于殼體200的環(huán)形裝置(carousel),作為用于將準(zhǔn)直器固定于準(zhǔn)直器殼體200的防護(hù)件。作為選擇，第一保持機(jī)構(gòu)201可以是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所公知的其他類型的保持豐幾構(gòu)，例如，鎖定機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)、銷機(jī)構(gòu)等。例如，在其他實(shí)施方式中，保持機(jī)構(gòu)可以為準(zhǔn)直器上的螺紋(如，改變鉤準(zhǔn)直器，從而使其外表面具有禾且糙的凸起螺紋(coarsespinalthread))以及準(zhǔn)直器殼體上的相對(duì)應(yīng)的配合螺紋。放射治療機(jī)器人100的運(yùn)動(dòng)使準(zhǔn)直器螺紋與準(zhǔn)直器殼體內(nèi)表面上的配合螺紋嚙合。在該實(shí)施方式中，準(zhǔn)直器作為螺栓，而準(zhǔn)直器殼體作為配合的螺母。在另一實(shí)施方式中，準(zhǔn)直器殼體200包括單個(gè)保持機(jī)構(gòu)，如上述第一保持機(jī)構(gòu)和第二保持機(jī)構(gòu)中的一個(gè)。例如，在一種實(shí)施方式中，該單個(gè)保持機(jī)構(gòu)設(shè)置在準(zhǔn)直器殼體的前端。單個(gè)保持機(jī)構(gòu)可以為在準(zhǔn)直器上形成螺紋，以與準(zhǔn)直器殼體中的螺紋相配合。在另一實(shí)施方式中，在具有單個(gè)保持機(jī)構(gòu)的準(zhǔn)直器殼體的前端設(shè)置有接觸傳感器。該接觸傳感器可以包括設(shè)置在該接觸傳感器殼體周邊上的空腔(cavity)，保持機(jī)構(gòu)設(shè)置在接觸傳感器的該空腔中。通過將保持機(jī)構(gòu)設(shè)置在接觸傳感器殼體的空腔中，在保持機(jī)構(gòu)配合或不配合的情況下，當(dāng)接觸傳感器與準(zhǔn)直器容器相互影響時(shí)，該接觸傳感器不啟動(dòng)。作為選擇，在其他結(jié)構(gòu)中，保持機(jī)構(gòu)和接觸傳感器設(shè)置在準(zhǔn)直器殼體的前端。在一種實(shí)施方式中，準(zhǔn)直器殼體200包括至少一個(gè)接近開關(guān)204。該接近開關(guān)204與準(zhǔn)直器殼體200連接，并設(shè)置為當(dāng)準(zhǔn)直器牢固連接于準(zhǔn)直器殼體200時(shí)用于進(jìn)行指示。在一種實(shí)施方式中，接近開關(guān)204用于檢測(cè)第一保持機(jī)構(gòu)201(例如，準(zhǔn)直器套圈或螺母)的存在。在一種實(shí)施方式中，接近開關(guān)204為機(jī)械電子開關(guān)。作為選擇，接近開關(guān)可以為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所公知的其他類型的開關(guān)，如電子傳感器開關(guān)。在一種實(shí)施方式中，第一保持機(jī)構(gòu)201和第二保持機(jī)構(gòu)202設(shè)置在準(zhǔn)直器殼體200的前端205。雖然圖2中表示為都設(shè)置在前端205，但第一保持機(jī)構(gòu)和第二保持機(jī)構(gòu)也可都設(shè)置在后端206，或者一個(gè)在前端205，另一個(gè)在后端206。作為選擇，準(zhǔn)直器殼體可具有單個(gè)保持機(jī)構(gòu)(例如，準(zhǔn)直器套圈或螺母)。該單個(gè)保持機(jī)構(gòu)可設(shè)置在準(zhǔn)直器殼體的前端205。作為選擇，保持機(jī)構(gòu)可設(shè)置在準(zhǔn)直器殼體的后端206。圖3表示準(zhǔn)直器容器300的一種實(shí)施方式。在一種實(shí)施方式中，工具盤400包括一個(gè)或多個(gè)準(zhǔn)直器容器，每個(gè)準(zhǔn)直器容器容納一個(gè)準(zhǔn)直器401。準(zhǔn)直器容器300可包括導(dǎo)向機(jī)構(gòu)301。該導(dǎo)向機(jī)構(gòu)301可以設(shè)置為當(dāng)準(zhǔn)直器殼體的保持銷下降時(shí)與該保持銷配合。導(dǎo)向機(jī)構(gòu)301會(huì)拉動(dòng)該銷，從而將準(zhǔn)直器401從準(zhǔn)直器殼體200釋放。在另一實(shí)施方式中，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)301包括使鎖定銷(如第二保持機(jī)構(gòu)202)動(dòng)作的斜面，以將準(zhǔn)直器401釋放到空的準(zhǔn)直器容器300中。當(dāng)放射治療機(jī)器人100朝向準(zhǔn)直器容器300移動(dòng)以將準(zhǔn)直器401從準(zhǔn)直器殼體200釋放到準(zhǔn)直器容器300時(shí)，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)301可與準(zhǔn)直器容器300連接，以松開鎖定銷。在另一實(shí)施方式中，準(zhǔn)直器容器300可具有傳感器302，用于探測(cè)準(zhǔn)直器容器300中是否存在準(zhǔn)直器401。準(zhǔn)直器容器300還可具有方向傳感器303，用于校準(zhǔn)準(zhǔn)直器401在準(zhǔn)直器容器300中相對(duì)于放射治療機(jī)器人100的位置。應(yīng)該注意的是，雖然圖3表示具有一個(gè)或多個(gè)傳感器(如傳感器302禾口方向傳感器303)的準(zhǔn)直器容器，但也可使用沒有傳感器302和/或方向傳感器303的準(zhǔn)直器容器。圖4表示工具盤400的一種實(shí)施方式。在該實(shí)施方式中，工具盤400包括用于盛放多個(gè)準(zhǔn)直器401的多個(gè)準(zhǔn)直器容器300。在一種實(shí)施方式中，工具盤400包括一組12個(gè)準(zhǔn)直器容器300，用于盛放一組12個(gè)圓形的固定尺寸的準(zhǔn)直器401。作為選擇，工具盤400可包括一個(gè)或多個(gè)準(zhǔn)直器容器300。在一種實(shí)施方式中，每個(gè)準(zhǔn)直器容器為有鍵的凹腔404，該凹腔404設(shè)置為保持準(zhǔn)直器套圈(如，第一保持機(jī)構(gòu)201)。作為選擇，準(zhǔn)直器容器可以不加工有鍵。在一種實(shí)施方式中，工具盤400可包括至少一個(gè)光敏傳感器，例如，三個(gè)光敏傳感器405、406和407，該光敏傳感器連接于工具盤400，用于校準(zhǔn)工具盤400在放射治療機(jī)器人100框架中的位置。例如，光敏傳感器可以用于確保準(zhǔn)直器位于準(zhǔn)直器容器的中心。如上所述，線性加速器101產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)放射束。這些放射束可以由三個(gè)光敏傳感器405、406和407探測(cè)到。傳感器405、406和407可以向線性加速器的控制器匯報(bào)，以校準(zhǔn)工具盤400在線性加速器框架中的位置。該校準(zhǔn)允許放射治療機(jī)器人對(duì)準(zhǔn)直器進(jìn)行定位，以與正確的準(zhǔn)直器容器配合，并將準(zhǔn)直器定位于準(zhǔn)直器容器中的正確位置。在一種實(shí)施方式中，每個(gè)準(zhǔn)直器容器中至少設(shè)置有一個(gè)傳感器。作為選擇，可以使用更多或更少的光敏傳感器。在另一實(shí)施方式中，工具盤包括一個(gè)或多個(gè)固定的快速檢測(cè)傳感器，該傳感器與工具盤400連接。快速檢測(cè)傳感器可以為光敏傳感器，用于確定線性加速器正確地位于工具盤的上方，作為與工具盤的準(zhǔn)直器容器中的準(zhǔn)直器接合和釋放之前的最后檢査?？梢允褂枚鄠€(gè)光敏傳感器來記錄盤桌(traytable)在線性加速器的框架中的位置，而且一個(gè)傳感器可以用于快速檢測(cè)工具盤的位置，而無(wú)需使用多個(gè)光敏傳感器進(jìn)行記錄作業(yè)。在另一實(shí)施方式中，工具盤400包括第二組至少一個(gè)接近開關(guān)，用于探測(cè)放射治療機(jī)器人100與工具盤400之間的接觸。該第二組至少一個(gè)接近開關(guān)可以設(shè)置在工具盤400的下方。在一種實(shí)施方式中，工具盤400包括位于工具盤400中的應(yīng)力點(diǎn)，如果發(fā)生工具盤400和放射治療機(jī)器人IOO之間的接觸，在對(duì)放射治療機(jī)器人100造成損壞之前，該應(yīng)力點(diǎn)允許工具盤400破壞。作為選擇，工具盤400可包括光敏傳感器、接近開關(guān)、應(yīng)力點(diǎn)或上述的任意組合。圖5表示準(zhǔn)直器殼體500。在圖5所示的實(shí)施方式中，準(zhǔn)直器殼體500與至少一個(gè)接觸傳感器501連接，以檢測(cè)放射治療機(jī)器人100與工具盤400之間的接觸和/或放射治療機(jī)器人IOO和患者之間的接觸。作為選擇，接觸4專感器可以用于檢測(cè)與治療室內(nèi)其他物體的接觸。在該實(shí)施方式中，接觸傳感器501設(shè)置在準(zhǔn)直器殼體500的前端。在一種實(shí)施方式中，接觸傳感器501包括設(shè)置在該接觸傳感器501周邊的空腔502。第一保持機(jī)構(gòu)201(如螺母或準(zhǔn)直器套圈)設(shè)置在接觸傳感器501的空腔502中。在另一實(shí)施方式中，第二保持機(jī)構(gòu)202設(shè)置在接觸傳感器501的空腔502中。作為選擇，接觸傳感器501可以以其它結(jié)構(gòu)應(yīng)用于準(zhǔn)直器殼體500上，該其它結(jié)構(gòu)允許第一保持機(jī)構(gòu)201(或第二保持機(jī)構(gòu)202)自動(dòng)動(dòng)作而無(wú)需操作者的介入。圖6表示用于更換準(zhǔn)直器的系統(tǒng)600的一種實(shí)施方式。系統(tǒng)600包括放射治療機(jī)器人601和位于放射治療機(jī)器人601所及范圍內(nèi)的工具盤602。放射治療機(jī)器人601通過支承板603(backplate)與線性加速器101連接。系統(tǒng)600包括12個(gè)準(zhǔn)直器401。這些準(zhǔn)直器可以是12個(gè)圓形的固定尺寸的準(zhǔn)直器。工具盤602包括12個(gè)對(duì)應(yīng)的準(zhǔn)直器容器300。放射治療機(jī)器人601與準(zhǔn)直器殼體連接，如準(zhǔn)直器殼體102、準(zhǔn)直器殼體500或準(zhǔn)直器殼體200。放射治療機(jī)器人601和自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103可以設(shè)置為將12個(gè)準(zhǔn)直器401中的一個(gè)從與工具盤602連接的準(zhǔn)直器容器300中放入準(zhǔn)直器殼體500。放射治療機(jī)器人601和自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103還可設(shè)置為將12個(gè)準(zhǔn)直器401中的一個(gè)從準(zhǔn)直器殼體500放入工具盤602中對(duì)應(yīng)的準(zhǔn)直器容器300。自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103可具有第一保持機(jī)構(gòu)和/或第二保持機(jī)構(gòu)。在一種實(shí)施方式中，第一保持機(jī)構(gòu)為準(zhǔn)直器套圈201。第一保持機(jī)構(gòu)與準(zhǔn)直器殼體500連接。準(zhǔn)直器套圈201可與工具盤602的準(zhǔn)直器容器300配合，例如，通過可采用強(qiáng)制型鎖定的鎖定機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。放射治療機(jī)器人601可以旋轉(zhuǎn)約四分之一圈，以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)直器套圈201和準(zhǔn)直器殼體500之間的強(qiáng)制鎖定。當(dāng)在鎖定位置時(shí)，準(zhǔn)直器401固定于準(zhǔn)直器殼體500。作為選擇，放射治療機(jī)器人601不旋轉(zhuǎn)，并且氣動(dòng)工具更換裝置可以用于自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103，以將準(zhǔn)直器401緊固在準(zhǔn)直器殼體中。在一種實(shí)施方式中，使用一個(gè)或多個(gè)傳感器，可以探測(cè)準(zhǔn)直器401存在和/或不存在。己有的準(zhǔn)直器401可以設(shè)置在工具盤602中，并放在放射治療機(jī)器人601所及范圍之內(nèi)。準(zhǔn)直器套圈201(可以為黃銅)可以放置在工具盤602的準(zhǔn)直器容器300中的一個(gè)中。在一種實(shí)施方式中，準(zhǔn)直器容器300為有鍵的凹腔404，該凹腔404具有四分之一圈鎖定機(jī)構(gòu)。圖7表示與準(zhǔn)直器容器703連接的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)701松開準(zhǔn)直器殼體700的鎖定銷702的實(shí)施方式。準(zhǔn)直器殼體700容納準(zhǔn)直器704。準(zhǔn)直器704可以與上述準(zhǔn)直器401類似。在該實(shí)施方式中，準(zhǔn)直器殼體700的鎖定銷702與準(zhǔn)直器容器703的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)701接觸。在一種實(shí)施方式中，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)701具有斜面，該斜面使所述鎖定銷702動(dòng)作并釋放鎖定銷702，從而將準(zhǔn)直器704從準(zhǔn)直器殼體700中松開，以放入準(zhǔn)直器容器703中。圖7還表示準(zhǔn)直器殼體500的螺紋705，其中第一保持機(jī)構(gòu)201(例如，螺母或準(zhǔn)直器套圈)可以螺旋擰緊到準(zhǔn)直器殼體上。圖8表示工具更換裝置的實(shí)施方式。該工具更換裝置800可用作自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置，以用于更換放射治療系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)準(zhǔn)直器401。在一種實(shí)施方式中，工具更換裝置800為氣動(dòng)工具更換裝置。氣動(dòng)工具更換裝置的尺寸可以相當(dāng)小，通常直徑約為50毫米，高約為25毫米，且不需要額外的空間。作為選擇，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所公知的其他工具更換裝置可用于接合和松開準(zhǔn)直器殼體中的一個(gè)或多個(gè)準(zhǔn)直器。在另一實(shí)施方式中，工具更換裝置800設(shè)置為撿取尺寸可變準(zhǔn)直器的殼體。該尺寸可變準(zhǔn)直器可以為具有可設(shè)計(jì)(programmable)尺寸的準(zhǔn)直器。殼體、尺寸可變準(zhǔn)直器和其他必須的機(jī)械電子元件可以集成在一個(gè)獨(dú)立的豐莫塊(module)中。該模塊與線性加速器的連接接觸面可以與用于固定尺寸準(zhǔn)直器的(這里所述)準(zhǔn)直器殼體的連接接觸面類似。在另一實(shí)施方式中，工具更換裝置800設(shè)置為撿取準(zhǔn)直器殼體，該準(zhǔn)直器殼體用于撿取一個(gè)或多個(gè)固定尺寸的準(zhǔn)直器。在一種實(shí)施方式中，工具更換裝置800與第一準(zhǔn)直器的殼體連接，而且該第一準(zhǔn)直器的殼體與線性加速器連接。在一種實(shí)施方式中，工具更換裝置包括主動(dòng)性元件，如傳感器801、空氣壓力等。作為選擇，可以包括其他的主動(dòng)性元件。在一種實(shí)施方式中，主動(dòng)性元件包括一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器，以與準(zhǔn)直器接合或釋放準(zhǔn)直器。在另一實(shí)施方式中，主動(dòng)性元件包括電機(jī)或工具盤中的其他致動(dòng)器，以將準(zhǔn)直器套圈從準(zhǔn)直器容器中去除，而不是放射治療機(jī)器人IOO移動(dòng)整個(gè)線性加速器以去除準(zhǔn)直器套圈。在另一實(shí)施方式中，主動(dòng)性元件包括位于旋轉(zhuǎn)或平移的環(huán)形傳送裝置"rotatingortranslatingcarrousel)中的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該環(huán)形傳送裝置容納多個(gè)固定尺寸的準(zhǔn)直器。環(huán)形裝傳送置中的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可將所需的準(zhǔn)直器置于線性加速器的射束的路徑中，以提供必須的準(zhǔn)直。這些主動(dòng)性元件可位于不同的位置，如位于線性加速器101上，位于機(jī)械手601上，或者作為選擇，位于工具盤602上。在一種實(shí)施方式中，通過加固線性加速器支承板(例如，圖6中所示的支承板)，能夠?qū)崿F(xiàn)工具更換裝置800的安裝。這些設(shè)計(jì)可具有一個(gè)或多個(gè)位于準(zhǔn)直器401周圍的工具更換裝置模塊，而且通過加固線性加速器支承板能夠?qū)崿F(xiàn)工具更換裝置800的安裝。該支承板連接在機(jī)械手601和線性加速器101之伺。而且，每個(gè)準(zhǔn)直器殼體可安裝在一個(gè)公共接觸板(commoninterfaceplate)中，該公共接觸板與工具更換裝置結(jié)構(gòu)相配合。該公共接觸板可位于準(zhǔn)直器上或準(zhǔn)直器的殼體上。在包括第一準(zhǔn)直器和第二準(zhǔn)直器的設(shè)計(jì)中，在第一準(zhǔn)直器上或在第一準(zhǔn)直器的殼體上可以有接觸板，該接觸板與工具更換裝置配合。作為選擇，可以使用本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所公知的其他結(jié)構(gòu)，例如分叉架(decoupledprongedmount)等。當(dāng)氣動(dòng)工具更換裝置的主動(dòng)性元件作用于線性加速器時(shí)，通過提供氣動(dòng)壓力來使所述工具更換裝置動(dòng)作，從而將準(zhǔn)直器容器中的準(zhǔn)直器松開。要與準(zhǔn)直器容器中的準(zhǔn)直器接合，則可以消除工具更換裝置中的氣動(dòng)壓力。在該實(shí)施方式中，供氣管路(也稱為氣壓管路)與線性加速器連通。在該實(shí)施方式中，所有的致動(dòng)線路和信號(hào)線路可以經(jīng)過現(xiàn)有的線性加速器IOI的電纜，并經(jīng)過如工具更換裝置800的電力供給802。在另一實(shí)施方式中，供氣管路與安裝在機(jī)械手601上的工具更換裝置的主動(dòng)性元件連接。在該實(shí)施方式中，安裝于機(jī)械手601的主動(dòng)性元件在工具盤附近。在該實(shí)施方式中，通過供應(yīng)氣動(dòng)壓力來使所述工具更換裝置動(dòng)作，以釋放準(zhǔn)直器。為了與準(zhǔn)直器容器中的準(zhǔn)直器接合，可以去除工具更換裝置中的空氣壓力。在一種實(shí)施方式中，自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置為安裝在放射治療機(jī)器人上的氣動(dòng)工具更換裝置。不是從放射治療機(jī)器人向氣動(dòng)工具更換裝置提供壓力氣體供應(yīng)，而是可以在工具盤提供快速連接空氣供應(yīng)。為了接合/松開準(zhǔn)直器，放射治療機(jī)器人將氣動(dòng)工具更換裝置設(shè)置在如下位置在該位置，工具盤的快速連接空氣供應(yīng)可以與氣動(dòng)工具更換裝置連接，以用于撿取或放下工具盤的準(zhǔn)直器容器中的準(zhǔn)直器。圖11為表示用于自動(dòng)更換準(zhǔn)直器的過程的一種實(shí)施方式的流程圖。在工具更換時(shí)步驟(event)順序可以包括將準(zhǔn)直器401放入工具盤400中。在第一步驟1101中，將準(zhǔn)直器放置在工具盤上，從而使準(zhǔn)直器位于線性加速器101所及的范圍內(nèi)。啟動(dòng)治療計(jì)劃時(shí)，放射治療系統(tǒng)檢測(cè)所需準(zhǔn)直器尺寸。如果在準(zhǔn)直器殼體203中安裝有正確尺寸的準(zhǔn)直器401，則無(wú)需中斷而繼續(xù)治療。然而，如果安裝的準(zhǔn)直器401不正確，則給使用者提供自動(dòng)更換準(zhǔn)直器401的選擇，以再次檢測(cè)或中止。選擇自動(dòng)更換的選項(xiàng)，會(huì)啟動(dòng)更換準(zhǔn)直器的過程。這些步驟的其余部分涉及在準(zhǔn)直器更換過程中可能發(fā)生的步驟(event)。所述系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)，以查看所分配的用于準(zhǔn)直器套圈201且有鍵的凹腔404是否為空。如果該有鍵的凹腔不是空的，則放射治療系統(tǒng)可以顯示錯(cuò)誤，并由操作者進(jìn)行手動(dòng)更換。在流程圖1100的第二步驟，放射治療機(jī)器人100將線性減速器101移動(dòng)至分配的位置，在該位置，可以使用線性加速器激光來檢測(cè)工具盤400的位置。這可以通過使用安裝于工具盤的一個(gè)或多個(gè)光敏傳感器來完成。如果不能確定正確的定位，則可以進(jìn)行手動(dòng)更換。在該步驟1102中，隨后將該線性加速器移動(dòng)到工具盤400的有鍵的凹腔404上方。在第三步驟1103中，然后放射治療機(jī)器人接近工具盤400，并將線性加速器降低到容納準(zhǔn)直器套圈201的有鍵的凹腔404中。在第四步驟1104中，然后放射治療機(jī)器人100旋轉(zhuǎn)四分之一圈，以將準(zhǔn)直器套圈201從準(zhǔn)直器殼體200釋放到準(zhǔn)直器容器中。在第五步驟1105中，放射治療機(jī)器人100從工具盤400收回LINAC，將準(zhǔn)直器套圈201留在有鍵的凹腔404中。在第六步驟1106中，接著將LINAC移動(dòng)到存放有所需準(zhǔn)直器401的準(zhǔn)直器容器300的上方。在第七步驟1107中，使線性加速器向準(zhǔn)直器容器300移動(dòng)。通過準(zhǔn)直器容器300的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與準(zhǔn)直器殼體200接合，以將準(zhǔn)直器401從準(zhǔn)直器殼體200釋放到準(zhǔn)直器容器300中。為了將準(zhǔn)直器401從準(zhǔn)直器殼體200釋放到準(zhǔn)直器容器300中，當(dāng)準(zhǔn)直器殼體700向下朝向準(zhǔn)直器容器703移動(dòng)時(shí)，以斜面設(shè)置的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)301與準(zhǔn)直器殼體700的鎖定銷702配合。然后，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)701拉動(dòng)鎖定銷702，松開準(zhǔn)直器704，而且準(zhǔn)直器704置入準(zhǔn)直器容器703中。所述系統(tǒng)可以進(jìn)行檢測(cè)，以確定準(zhǔn)直器704實(shí)際上已經(jīng)移走。在第八步驟1108中，收回線性加速器，并將該線性加速器放置于待撿取的準(zhǔn)直器401上方。所述系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)，以查看所需準(zhǔn)直器容器300內(nèi)是否具有準(zhǔn)直器401。在第九步驟1109中，使準(zhǔn)直器殼體200下降以撿取準(zhǔn)直器401。這里，線性加速器圍繞其自身軸線的旋轉(zhuǎn)角度與當(dāng)線性加速器放下準(zhǔn)直器704時(shí)的旋轉(zhuǎn)角度不同。因此，在撿取準(zhǔn)直器401的過程中，鎖定銷202不與導(dǎo)向機(jī)構(gòu)301配合。在第十步驟1110中，然后收回準(zhǔn)直器殼體200，該準(zhǔn)直器殼體200朝向準(zhǔn)直器套圈201所在的有鍵的凹腔404移動(dòng)。在第十一步驟1111中，準(zhǔn)直器殼體200與準(zhǔn)直器套圈201接合，而且線性加速器旋轉(zhuǎn)四分之一圈，以可拆卸地將準(zhǔn)直器套圈201連接于準(zhǔn)直器殼體200。準(zhǔn)直器還通過鎖定銷201而固定在準(zhǔn)直器殼體200中。在成功地完成更換后，放射治療機(jī)器人可以旋轉(zhuǎn)到安全位置(perchposition)并根據(jù)治療計(jì)劃繼續(xù)治療輸送。圖12為表示自動(dòng)更換準(zhǔn)直器的過程的一種實(shí)施方式的流程圖1200。在第一步驟1201中，將準(zhǔn)直器放置在工具盤中，從而使準(zhǔn)直器位于線性加速器101所及的范圍內(nèi)。在第二步驟1202中，線性加速器101定位在空的準(zhǔn)直器容器300上面的工具盤602之上。在第三步驟1203中，然后通過提供氣動(dòng)壓力來使工具更換裝置800動(dòng)作，以將準(zhǔn)直器401從與工具更換裝置連接的準(zhǔn)直器殼體釋放到準(zhǔn)直器容器300中。在第四步驟1204中，接著將線性加速器101移動(dòng)到容納有所需準(zhǔn)直器401的準(zhǔn)直器容器300上方。在第五步驟1205中，去除工具更換裝置800的空氣壓力，撿取準(zhǔn)直器401。在一種可選擇的實(shí)施方式中，所述系統(tǒng)可包括用于將空氣壓力管路連接到工具更換裝置800的機(jī)構(gòu)，該工具更換裝置800安裝在工具盤602附近的放射治療機(jī)器人601上。以下的這些操作過程可以添加到上述涉及的更換準(zhǔn)直器401的步驟中。工具更換裝置800移動(dòng)到合適位置并與空氣供應(yīng)管路牽貞合。該空氣供應(yīng)管路通常為軟管，在更換操作過程中，該軟管可以始終連接于工具更換裝置800。當(dāng)完成準(zhǔn)直器的更換之后，空氣供應(yīng)管路放置在指定的槽中，供應(yīng)管路斷開。圖13表示工具更換裝置和第二準(zhǔn)直器的準(zhǔn)直器殼體的一種實(shí)施方式。工具更換裝置1301可以與以上參考圖8進(jìn)行描述的工具更換裝置800類似。工具更換裝置1301與容納第一準(zhǔn)直器的準(zhǔn)直器殼體1303和容納第二準(zhǔn)直器401的準(zhǔn)直器殼體500相連接。準(zhǔn)直器殼體500與以上參考圖5進(jìn)行描述的準(zhǔn)直器殼體500類似，并包括都設(shè)置在第二準(zhǔn)直器殼體500前端205上的第一保持機(jī)構(gòu)201、第二保持機(jī)構(gòu)202和接觸傳感器501。工具更換裝置1300位于第二準(zhǔn)直器殼體500的后端206。準(zhǔn)直器殼體500可包括工具板1302，該工具板1302與工具更換裝置1301接合。在一種實(shí)施方式中，線性加速器101包括X光頭部組件，該組件容納線性加速器、第一準(zhǔn)直器、第二準(zhǔn)直器、RF源和其他額外的元件。第一準(zhǔn)直器安裝在支承板的隔板(bulkhead)上，該支承板安裝有線性加速器、RF源和組成X光頭部組件的所有其他元件。該X光頭部組件覆蓋有金屬罩，該金屬罩上安裝有裝飾殼。該X光頭部組件安裝在放射治療機(jī)器人100上。工具更換裝置1300(如快速更換工具更換裝置)包括樣板(masterplate)1301和工具板1302。具有鎖定和解鎖傳感器1304的樣板1301安裝在第一準(zhǔn)直器1303上。工具更換裝置1300的樣板1301通過氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)鎖定機(jī)構(gòu)而鎖定于工具板1302。該鎖定機(jī)構(gòu)可使用具有球鎖止技術(shù)(balllockingtechnology)的雙錐度活塞(double-taperedpiston),以及當(dāng)喪失氣壓時(shí)保持工具板1302固定于樣板1301的失效安全機(jī)構(gòu)(fail-safemechanism)。作為選擇，鎖定機(jī)構(gòu)可使用其他元件來固定樣板1301和工具板1302。樣板1301可以允許連接到工具板1302的龜連接件和氣動(dòng)連接件通過。工具板1302可連接于端部操作器(end-effector),如與固定尺寸準(zhǔn)直器接合/釋放的準(zhǔn)直器殼體，或者可變尺寸準(zhǔn)直器的準(zhǔn)直器殼體。工具板1302可與樣板1301的氣動(dòng)連接件和電連接件連接，并將氣動(dòng)連接件和電連接件傳遞給端部操作器。圖14表示包括放射治療機(jī)器人和用于更換準(zhǔn)直器的自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置的系統(tǒng)的一種實(shí)施方式。圖14的系統(tǒng)600包括與圖6的系統(tǒng)600相同的元件，即，放射治療機(jī)器人601和位于該放射治療機(jī)器人601所及范圍內(nèi)的工具盤602。如上所述，放射治療機(jī)器人601通過支承板603與線性加速器101連接。系統(tǒng)600還包括12個(gè)準(zhǔn)直器401。這些準(zhǔn)直器可以為12個(gè)圓形的固定尺寸的準(zhǔn)直器。工具盤602包括12個(gè)對(duì)應(yīng)的準(zhǔn)直器容器300。而且，如上所述，放射治療機(jī)器人601和自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103可以設(shè)置為將12個(gè)準(zhǔn)直器401中的1個(gè)從與工具盤602連接的準(zhǔn)直器容器放到準(zhǔn)直器殼體102中，以及將準(zhǔn)直器從準(zhǔn)直器殼體102放到準(zhǔn)直器容器300中。圖6表示有間距地定位在工具盤602上方的放射治療機(jī)器人601，圖14表示定位為將其中一個(gè)準(zhǔn)直器401接合/釋放到準(zhǔn)直器殼體102中的放射治療機(jī)器人601。如上所述，放射治療機(jī)器人601可以旋轉(zhuǎn)，以將準(zhǔn)直器401從準(zhǔn)直器容器300鎖定于準(zhǔn)直器殼體102中。作為選擇，放射治療機(jī)器人601不旋轉(zhuǎn)，而氣動(dòng)工具更換裝置可以用于自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103，以將準(zhǔn)直器401固定在準(zhǔn)直器殼體中。雖然圖14表示從工具盤602撿取一個(gè)準(zhǔn)直器401，但類似地，放射治療機(jī)器人601可定位為將準(zhǔn)直器401釋放到工具盤的空的準(zhǔn)直器容器300中。圖15表示工具盤1500的一種實(shí)施方式，該工具盤1500包括螺母拆卸裝置(nutremover)1501和位于該螺母拆卸裝置中的光敏傳感器1502。工具盤1500包括容納12個(gè)準(zhǔn)直器1504的12個(gè)準(zhǔn)直器容器1503。該12個(gè)準(zhǔn)直器1504可以為圓形的固定尺寸的準(zhǔn)直器。工具盤1500包括螺母拆卸裝置1501。該螺母拆卸裝置1501設(shè)置為卸掉松開自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103的保持機(jī)構(gòu)。例如，自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103包括用于將準(zhǔn)直器401固定在準(zhǔn)直器殼體中的第一保持機(jī)構(gòu)和第二保持機(jī)構(gòu)。該第一保持機(jī)構(gòu)為鎖定螺母(還稱為準(zhǔn)直器保持螺母)。通過將保持螺母放置到螺母拆卸裝置中，以將保持螺母從準(zhǔn)直器殼體松開，從而能夠?qū)?zhǔn)直器保持螺母從準(zhǔn)直器殼體卸掉。在一種實(shí)施方式中，準(zhǔn)直器殼體位于螺母拆卸裝置的上方，而且在用螺母拆卸裝置1501與準(zhǔn)直器殼體的保持螺母配合之前，通過來自線性加速器的激光和設(shè)置在螺母拆卸裝置1501中的光敏傳感器1502，可以對(duì)準(zhǔn)直器殼體的對(duì)齊進(jìn)行檢測(cè)。作為選擇，光敏傳感器1502位于螺母拆卸裝置1501中的另一位置上。作為選擇，沒有光敏傳感器用于檢測(cè)準(zhǔn)直器殼體和螺母拆卸裝置1502的對(duì)齊。在一種實(shí)施方式中，螺母拆卸裝置1502包括與準(zhǔn)直器保持螺母配合的兩個(gè)彈簧銷，在放射治療機(jī)器人(如逆時(shí)針)旋轉(zhuǎn)以將保持螺母從準(zhǔn)直器殼體松開時(shí)，該彈簧銷防止螺母旋轉(zhuǎn)。在一種實(shí)施方式中，在螺母拆卸裝置1501上可以設(shè)置有接近開關(guān)或其他類型的傳感器，用于檢測(cè)螺母拆卸裝置1501中保持螺母的存在/不存在。作為選擇，沒有接近開關(guān)或其他類型的傳感器用于檢測(cè)螺母拆卸裝置1501中保持螺母的存在/不存在。當(dāng)將保持螺母從準(zhǔn)直器殼體上卸下來時(shí)，放射治療機(jī)器人IOO可以將準(zhǔn)直器殼體放置在空的準(zhǔn)直器容器上方，以將準(zhǔn)直器落到準(zhǔn)直器容器中。然后，放射治療機(jī)器人100可以將準(zhǔn)直器殼體放到不同的準(zhǔn)直器容器的上方，以從工具盤撿取不同的準(zhǔn)直器。當(dāng)不同的準(zhǔn)直器己經(jīng)固定于準(zhǔn)直器殼體中時(shí)(例如，使用第二保持機(jī)構(gòu))，放射治療機(jī)器人100可以位于螺母拆卸裝置1501上方，以將準(zhǔn)直器保持螺母(即第一保持機(jī)構(gòu))固定于準(zhǔn)直器殼體。這可以通過如下方式來實(shí)現(xiàn)定位準(zhǔn)直器殼體，以與螺母拆卸裝置1501中的保持螺母相配合，并且使用放射治療機(jī)器人100旋轉(zhuǎn)(如順時(shí)針)準(zhǔn)直器殼體，以將保持螺母擰緊到準(zhǔn)直器殼體上。當(dāng)保持螺母固定于準(zhǔn)直器殼體，放射治療機(jī)器人IOO可以定位到遠(yuǎn)離螺母拆卸裝置1501的位置(如，在治療之前，位于安全位置)。雖然這些實(shí)施方式將螺母描述為保持機(jī)構(gòu)和用于將螺母擰緊到準(zhǔn)直器殼體/從準(zhǔn)直器殼體松開螺母的機(jī)構(gòu)，但其他的保持機(jī)構(gòu)卸載裝置可以加以采用，用于接合/松開在自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103中可使用的其他類型的保持機(jī)構(gòu)。應(yīng)該注意的是，雖然這里有時(shí)討論關(guān)于基于機(jī)器人的圖像引導(dǎo)放射治療系統(tǒng)，但這里所描述的方法和裝置也可用于其他類型的放射治療系統(tǒng)。在可選擇的實(shí)施方式中，可以使用其他類型的機(jī)構(gòu)，如裝有萬(wàn)向接頭的頭部組件的臺(tái)架臂或O型環(huán)，用來移動(dòng)LINAC，并從而移動(dòng)準(zhǔn)直器。圖16表示基于O型環(huán)的系統(tǒng)1600的一種實(shí)施方式，該系統(tǒng)1600具有裝有萬(wàn)向接頭的放射源頭部組件1601和自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103。在該實(shí)施方式中，工具盤602在臺(tái)架1600下方移動(dòng)，并定位為使得線性加速器1602(包括準(zhǔn)直器殼體1603和自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103)可以與工具盤602的準(zhǔn)直器容器300中的準(zhǔn)直器401接合和松開。該0型環(huán)和裝有萬(wàn)向接頭的頭部組件1601可設(shè)置為為系統(tǒng)提供足夠的移動(dòng)自由度，以用上述自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置運(yùn)行。更為具體地說，為了定位線性加速器1602以能夠與工具盤602的準(zhǔn)直器接合和松開，O型環(huán)可以圍繞其垂直軸線和萬(wàn)向節(jié)傾斜，可以驅(qū)動(dòng)該萬(wàn)向節(jié)沿平面(pan)方向和傾斜方向旋轉(zhuǎn)。自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103包括一個(gè)或多個(gè)保持機(jī)構(gòu)，如上述實(shí)施方式中所述。線性加速器1602的運(yùn)動(dòng)(如由0型環(huán)和裝有萬(wàn)向接頭的頭部組件1601操縱)以及準(zhǔn)直器殼體1603(包括自動(dòng)準(zhǔn)直器殼體103的一個(gè)或多個(gè)保持機(jī)構(gòu))可以用于自動(dòng)更換準(zhǔn)直器殼體1603中的準(zhǔn)直器401。在另一實(shí)施方式中，自動(dòng)工具更換裝置可以用于基于O型環(huán)的放射治療系統(tǒng)1600。作為選擇，自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103可以用于其他基于臺(tái)架的放射治療系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有使用自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置103運(yùn)行的機(jī)構(gòu)(如臂、萬(wàn)向節(jié)等)。應(yīng)該注意的是，這里所討論的方法和裝置并不限于僅用于醫(yī)療分析影i象和治療。在可選擇的實(shí)施方式中，這里的方法和裝置可以用于醫(yī)療
技術(shù)領(lǐng)域：
之外的應(yīng)用，例如，工業(yè)影像和材料的無(wú)損探測(cè)(例如汽車工業(yè)中的發(fā)動(dòng)禾幾箱體(motorblock)、航空工業(yè)中的機(jī)身、建筑工業(yè)中的焊接和石油工業(yè)中的巖芯)以及地震勘測(cè)。在這些應(yīng)用中，例如，"治療"可以通常是指由處理計(jì)劃系統(tǒng)控制的運(yùn)行操作的完成，如(例如、放射、聲學(xué)的等)射束的應(yīng)用，而且"目標(biāo)"可以指非解剖學(xué)上的目標(biāo)物或區(qū)域。雖然這里以具體的順序來表示和描述方法的運(yùn)行過程，但每個(gè)方法的運(yùn)行過程的順序可以改變，因而某些運(yùn)行過程可以以相反的順序進(jìn)行，或者某些運(yùn)行過程(至少一部分)可以與其他運(yùn)行過程同時(shí)進(jìn)行。在另一實(shí)施方式中，不同運(yùn)行過程的指令或子過程可以為間斷和/或交互的方式。另外，一些運(yùn)行過程可以在具體方法的反復(fù)中重復(fù)進(jìn)行。在上述說明書中，參考其具體典型的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述。然而，顯而易見的是，在不脫離附屬權(quán)利要求所闡明的本發(fā)明的較寬精神和范圍的前提下，可以對(duì)本發(fā)明做出各種修改和改進(jìn)。因此，說明書和圖都應(yīng)視為描述性的意義，而不是限制性的意義。權(quán)利要求1.一種裝置，該裝置包括放射治療系統(tǒng)的自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置，其中，該自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置設(shè)置為自動(dòng)地更換所述放射治療系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)準(zhǔn)直器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，該裝置還包括機(jī)械手；和與所述自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置和機(jī)械手連接的線性加速器，其中，所述自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置包括連接于所述線性加速器的準(zhǔn)直器殼體；和第一保持機(jī)構(gòu)，該第一保持機(jī)構(gòu)設(shè)置為將所述一個(gè)或多個(gè)準(zhǔn)直器中的一個(gè)準(zhǔn)直器固定在所述準(zhǔn)直器殼體中，其中，所述準(zhǔn)直器殼體、第一保持機(jī)構(gòu)、和線性加速器設(shè)置為自動(dòng)地更換所述一個(gè)或多個(gè)準(zhǔn)直器。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述第一保持機(jī)構(gòu)包括螺母。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述第一保持機(jī)構(gòu)包括準(zhǔn)直器套圈。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述第一保持機(jī)構(gòu)可拆卸地連接于所述準(zhǔn)直器殼體。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述第一保持機(jī)構(gòu)設(shè)置為強(qiáng)制鎖定在所述準(zhǔn)直器殼體上。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，該裝置還包括至少一個(gè)接近開關(guān)，該至少一個(gè)接近開關(guān)連接于所述準(zhǔn)直器殼體，當(dāng)所述準(zhǔn)直器套圈固定在所述準(zhǔn)直器殼體中時(shí)，所述至少一個(gè)接近開關(guān)進(jìn)行指示。8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述第一保持機(jī)構(gòu)設(shè)置為螺旋擰緊到所述準(zhǔn)直器殼體上。9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置包括設(shè)置為將所述準(zhǔn)直器固定在所述準(zhǔn)直器殼體中的第二保持機(jī)構(gòu)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述第二保持機(jī)構(gòu)包括鎖定銷。11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，該裝置還包括設(shè)置在所述準(zhǔn)直器殼體的前端的接觸傳感器，其中所述接觸傳感器包括設(shè)置在所述接觸傳感器周邊的空腔，而且其中，所述第一保持機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述接觸傳感器的空腔中。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其中，所述第一保持機(jī)構(gòu)包括鎖定銷、螺母、或準(zhǔn)直器套圈中的至少一個(gè)。13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其中，所述第一保持機(jī)構(gòu)設(shè)置為螺旋擰緊到所述準(zhǔn)直器殼體上。14.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述第一保持機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述準(zhǔn)直器殼體的后端。15.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述第一保持機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述準(zhǔn)直器殼體的前端。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中，所述自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置包括設(shè)置為將所述準(zhǔn)直器固定在所述準(zhǔn)直器殼體中的第二保持機(jī)構(gòu)，而且其中，所述第二保持機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述準(zhǔn)直器殼體的后端。17.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，該裝置還包括位于所述線性加速器戶;及范圍之內(nèi)的工具盤，其中，該工具盤設(shè)置為容納所述一個(gè)或多個(gè)準(zhǔn)直器。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的裝置，其中，所述工具盤包括至少一個(gè)準(zhǔn)直器容器。19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的裝置，其中，所述一個(gè)或多個(gè)準(zhǔn)直器包括12個(gè)圓形的固定尺寸的準(zhǔn)直器，而且其中，所述工具盤包括12個(gè)準(zhǔn)直器容器。20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，其中，所述至少一個(gè)準(zhǔn)直器容器與導(dǎo)向機(jī)構(gòu)連接，該導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)置為松開所述準(zhǔn)直器殼體的鎖定銷。21.根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，其中，所述至少一個(gè)準(zhǔn)直器容器與接近開關(guān)連接，用于指示所述至少一個(gè)準(zhǔn)直器容器中所述準(zhǔn)直器的存在或不存在。22.根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，其中，所述至少一個(gè)準(zhǔn)直器容器與方向傳感器連接，用于校準(zhǔn)所述準(zhǔn)直器在所述準(zhǔn)直器容器中相對(duì)于所述線性加速器的位置。23.根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，其中，所述至少一個(gè)準(zhǔn)直器容器與有鍵的凹腔連接，該有鍵的凹腔設(shè)置為容納所述準(zhǔn)直器，而且其中，所述準(zhǔn)直器設(shè)置為可拆卸地連接于所述有鍵的凹腔。24.根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，該裝置還包括至少一個(gè)光敏傳感器，該至少一個(gè)光敏傳感器連接于所述工具盤，用于校準(zhǔn)所述工具盤在所述線性加速器的框架中的位置。25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的裝置，其中，所述至少一個(gè)光敏傳感器為可拆卸的光敏傳感器。26.根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，該裝置還包括連接于所述工具盤的至少一個(gè)固定的快速檢測(cè)傳感器。27.根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，該裝置還包括至少一個(gè)接近開關(guān)，該至少一個(gè)接近開關(guān)連接于所述工具盤，用于檢測(cè)所述線性加速器和工具盤之間的接觸。28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的裝置，其中，所述至少一個(gè)接近開關(guān)設(shè)置在所述工具盤的下方。29.根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，該裝置還包括位于所述工具盤中的應(yīng)力點(diǎn)，在所述線性加速器和工具盤之間接觸的情況下，所述應(yīng)力點(diǎn)允許所述工具盤在對(duì)所述線性加速器造成損壞之前破壞。30.根據(jù)權(quán)利要求17所述的裝置，其中，所述工具盤包括保持機(jī)構(gòu)拆卸裝置，用于將所述第一保持機(jī)構(gòu)從所述準(zhǔn)直器殼體拆卸下來。31.根據(jù)權(quán)利要求17所述的裝置，其中，所述自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置包括第二保持機(jī)構(gòu)，而且其中，所述第二保持機(jī)構(gòu)通過所述工具盤的準(zhǔn)直器容器的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)而松開。32.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，該裝置還包括-機(jī)械手；和與所述自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置和機(jī)械手連接的線性加速器，其中，所述自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置為工具更換裝置，該工具更換裝置可拆卸地連接于所述線性加速器，并設(shè)置為更換所述放射治療系統(tǒng)的所述一個(gè)或多個(gè)準(zhǔn)直器。33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的裝置，其中，所述工具更換裝置為氣動(dòng)工具更換裝置。34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的裝置，其中，所述工具更換裝置包括主動(dòng)性元件，其中，該主動(dòng)性元件位于所述線性加速器上。35.根據(jù)權(quán)利要求33所述的裝置，其中，所述工具更換裝置包括主動(dòng)性元件，其中，該主動(dòng)性元件位于所述機(jī)械手上。36.根據(jù)權(quán)利要求33所述的裝置，其中，所述工具更換裝置包括主動(dòng)性元件，其中，該主動(dòng)性元件位于工具盤上。37.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，該裝置還包括具有裝有萬(wàn)向接頭的放射源頭部組件的放射治療輸送裝置；和線性加速器，該線性加速器連接于所述自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置和所述裝有萬(wàn)向接頭的放射源頭部組件，其中，所述自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置包括連接于所述線性加速器的準(zhǔn)直器殼體；和第一保持機(jī)構(gòu)，該第一保持機(jī)構(gòu)設(shè)置為將所述一個(gè)或多個(gè)準(zhǔn)直器中的一個(gè)準(zhǔn)直器固定在所述準(zhǔn)直器殼體中，其中，所述準(zhǔn)直器殼體、第一保持機(jī)構(gòu)、和線性加速器設(shè)置為自動(dòng)地更換所述一個(gè)或多個(gè)準(zhǔn)直器。38.根據(jù)權(quán)利要求35所述的裝置，其中，所述第一保持機(jī)構(gòu)為鎖定銷、螺母、或準(zhǔn)直器套圈中的至少一個(gè)。39.—種方法，該方法包括在放射治療系統(tǒng)中配備第一準(zhǔn)直器；和自動(dòng)更換所述放射治療系統(tǒng)中的所述第一準(zhǔn)直器。40.根據(jù)權(quán)利要求39所述的方法，其中，自動(dòng)更換所述第一準(zhǔn)直器包括將所述第一準(zhǔn)直器釋放到工具盤的有鍵的第一凹腔中，其中，該有鍵的第一凹腔為空的并設(shè)置為容納所述第一準(zhǔn)直器，而且其中，所述有鍵的第一凹腔位于所述放射治療系統(tǒng)的線性加速器的所及范圍內(nèi)。41.根據(jù)權(quán)利要求40所述的方法，該方法還包括在所述工具盤的一個(gè)或更多個(gè)其他有鍵的凹腔中配備一個(gè)或更多個(gè)其他的準(zhǔn)直器，其中，該一個(gè)或更多個(gè)其他有鍵的凹腔設(shè)置為容納所述一個(gè)或更多個(gè)其他的準(zhǔn)直器，而且其中，所述工具盤的所述一個(gè)或更多個(gè)其他的準(zhǔn)直器位于所述放射治療系統(tǒng)的線性加速器的所及范圍內(nèi)。42.根據(jù)權(quán)利要求40所述的方法，其中，所述線性加速器與準(zhǔn)直器殼體連接，其中，所述第一準(zhǔn)直器包括可拆卸地連接于所述準(zhǔn)直器殼體的第一準(zhǔn)直器套圈，而且其中，釋放所述第一準(zhǔn)直器包括將所述第一準(zhǔn)直器的第一準(zhǔn)直器套圈放置到所述有鍵的第一凹腔中；和旋轉(zhuǎn)所述線性加速器，以將所述準(zhǔn)直器殼體從所述第一準(zhǔn)直器套圈釋放，并使所述第一準(zhǔn)直器套圈與所述有鍵的第一凹腔接合。43.根據(jù)權(quán)利要求42所述的方法，其中，釋放所述第一準(zhǔn)直器還包括將所述線性加速器從所述工具盤的有鍵的第一凹腔中收回；和將所述第一準(zhǔn)直器套圈留在所述工具盤的有鍵的第一凹腔中。44.根據(jù)權(quán)利要求40所述的方法，其中，自動(dòng)地更換所述第一準(zhǔn)直器還包括從所述工具盤的有鍵的第二凹腔接合第二準(zhǔn)直器。45.根據(jù)權(quán)利要求44所述的方法，其中，所述線性加速器連接于準(zhǔn)直器殼體，其中，所述第二準(zhǔn)直器包括設(shè)置為可拆卸地連接于所述準(zhǔn)直器殼體的第二準(zhǔn)直器套圈，而且其中，接合所述第二準(zhǔn)直器包括使所述線性加速器朝向容納有所述第二準(zhǔn)直器的所述工具盤的有鍵的第二凹腔移動(dòng)；和使所述第二準(zhǔn)直器套圈與所述準(zhǔn)直器殼體接合。46.根據(jù)權(quán)利要求45所述的方法，其中，接合所述第二準(zhǔn)直器套圈包括旋轉(zhuǎn)所述線性加速器，以將所述第二準(zhǔn)直器套圈固定于所述準(zhǔn)直器殼體。47.根據(jù)權(quán)利要求46所述的方法，其中，釋放所述第一準(zhǔn)直器還包括將所述線性加速器從所述工具盤的有鍵的第二凹腔中收回；和將所述工具盤的有鍵的第二凹腔中的所述第二準(zhǔn)直器套圈拆下。48.根據(jù)權(quán)利要求45所述的方法，其中，接合所述第二準(zhǔn)直器套圈包括通過所述有鍵的第二凹腔的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)來與所述準(zhǔn)直器殼體的鎖定銷配合，其中，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括斜面，該斜面使所述鎖定銷動(dòng)作，以將所述第二準(zhǔn)直器從所述工具盤的有鍵的第二凹腔釋放。49.根據(jù)權(quán)利要求48所述的方法，其中，當(dāng)接合所述第二準(zhǔn)直器套圈時(shí)，連接于所述準(zhǔn)直器殼體的所述鎖定銷不與所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)配合。50.根據(jù)權(quán)利要求39所述的方法，其中，自動(dòng)地更換所述第一準(zhǔn)直器包括使用工具更換裝置將所述第一準(zhǔn)直器釋放到工具盤的有鍵的第一凹腔中，其中，所述有鍵的第一凹腔為空的，其中，所述有鍵的第一凹腔設(shè)置為容納所述第一準(zhǔn)直器，而且其中，所述有鍵的第一凹腔位于所述放射治療系統(tǒng)的線性加速器的所及范圍內(nèi)。51.根據(jù)權(quán)利要求50所述的方法，其中，所述工具更換裝置可拆卸地連接于所述線性加速器，而且其中，使用所述工具更換裝置釋放所述第一準(zhǔn)直器包括將所述工具更換裝置定位到所述有鍵的第一凹腔上方；和使所述工具更換裝置動(dòng)作，以將所述第一準(zhǔn)直器從所述準(zhǔn)直器殼體釋放到所述有鍵的第一凹腔中。52.根據(jù)權(quán)利要求50所述的方法，其中，自動(dòng)地更換所述第一準(zhǔn)直器還包括使用所述工具更換裝置從所述工具盤的有鍵的第二凹腔接合第二準(zhǔn)直器。53.根據(jù)權(quán)利要求52所述的方法，其中，使用所述工具更換裝置接合所述第二準(zhǔn)直器包括將所述工具更換裝置移動(dòng)到容納所述第二準(zhǔn)直器的有鍵的第二凹腔；禾口使所述工具更換裝置動(dòng)作，以從所述有鍵的第二凹腔撿取所述第二準(zhǔn)直器，并將所述第二準(zhǔn)直器連接于所述準(zhǔn)直器殼體。54.根據(jù)權(quán)利要求50所述的方法，其中，所述工具更換裝置為氣動(dòng)工具更換裝置。55.根據(jù)權(quán)利要求50所述的方法，其中，所述工具更換裝置包括主動(dòng)性元件，而且其中，該主動(dòng)性元件位于所述機(jī)械手上。56.根據(jù)權(quán)利要求50所述的方法，其中，所述工具更換裝置包括主動(dòng)性元件，而且其中，該主動(dòng)性元件位于所述線性加速器上。57.根據(jù)權(quán)利要求50所述的方法，其中，所述工具更換裝置包括主動(dòng)性元件，而且其中，該主動(dòng)性元件位于所述工具盤上。58.—種裝置，該裝置包括放射治療系統(tǒng)的準(zhǔn)直器；和用于自動(dòng)更換所述放射治療系統(tǒng)中的所述準(zhǔn)直器的裝置。59.根據(jù)權(quán)利要求58所述的裝置，該裝置還包括用于自動(dòng)地將第一準(zhǔn)直器從準(zhǔn)直器殼體釋放到第一殼體的裝置；和用于自動(dòng)地將第二準(zhǔn)直器從第二殼體接合到所述準(zhǔn)直器殼體的裝置。60.根據(jù)權(quán)利要求59所述的裝置，該裝置還包括用于將所述準(zhǔn)直器固定于所述準(zhǔn)直器殼體的裝置。61.根據(jù)權(quán)利要求58所述的裝置，該裝置還包括所述放射治療系統(tǒng)的放射治療設(shè)備；和用于將所述準(zhǔn)直器連接于所述放射治療設(shè)備的裝置。全文摘要放射治療系統(tǒng)的自動(dòng)準(zhǔn)直器更換裝置。文檔編號(hào)G02B5/00GK101548201SQ200780044846公開日2009年9月30日申請(qǐng)日期2007年10月9日優(yōu)先權(quán)日2006年11月3日發(fā)明者G·R·庫(kù)德瓦利,H·J·沃爾特斯,K·W·舒爾策,M·A·康迪特,M·J·斯特拉特福德-柯林斯,S·薩耶赫申請(qǐng)人:艾可瑞公司