本實用新型涉及一種工業(yè)機器人用多功能工具組，屬于工業(yè)機器人末端執(zhí)行機構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

工業(yè)機器人是一種通用性較強的自動化作業(yè)設(shè)備，是柔性制造系統(tǒng)的基礎(chǔ)之一，帶有工具快換裝置讓機器人有能力交換不同功能的末端執(zhí)行器實現(xiàn)不同功能。工具快換裝置可增加機器人應(yīng)用的柔性、效率和生產(chǎn)力，并且集成于機器人柔性制造系統(tǒng)中，但現(xiàn)有工業(yè)機器人工具快換裝置主要來源于國外進口且價格很昂貴。因此，為了滿足該類工業(yè)機器人工作站的實訓(xùn)需求，從而設(shè)計了簡單的機器人用多功能工具組，既滿足了單個工業(yè)機器人工作站完成多個功能的基礎(chǔ)教學(xué)實訓(xùn)，又可以模擬工業(yè)機器人工具快換裝置的教學(xué)實訓(xùn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于：針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提出了一種機器人多功能夾爪，該夾爪結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計合理，能夠滿足工業(yè)機器人工作站的教學(xué)實訓(xùn)。

本實用新型所采用的技術(shù)方案是：一種工業(yè)機器人用多功能工具組，包括安裝固定板、軌跡畫針工具、繪畫畫筆工具和真空吸盤工具，所述的安裝固定板上設(shè)有與軌跡畫針工具、繪畫畫筆工具和真空吸盤工具相對應(yīng)的安裝孔，安裝孔可以將軌跡畫針工具、繪畫畫筆工具和真空吸盤工具進行固定在安裝固定板上，其中安裝固定板的兩端分別設(shè)有兩個對稱的螺釘安裝孔，通過螺釘安裝孔將安裝固定板固定在工業(yè)機器人工作站的相應(yīng)位置上。

在本實用新型中：所述的真空吸盤工具上設(shè)有夾爪聯(lián)接凸臺，夾爪聯(lián)接凸臺上設(shè)有螺孔，所述夾爪聯(lián)接凸臺上固定有氣動平行手指，通過螺釘和螺孔的配合使得氣動平行手指下部的輸出端手指固定在夾爪聯(lián)接凸臺上。

在本實用新型中：所述的氣動平行手指的上部設(shè)有末端聯(lián)接法蘭，通過螺釘將末端聯(lián)接法蘭與工業(yè)機器人末端的第六軸固定在一起。

在本實用新型中：所述安裝固定板呈“工”字型，“工”字型的安裝固定板的前后兩端設(shè)有螺釘安裝孔。

采用上述技術(shù)方案后，本實用新型的有益效果為：本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計合理，通過不同的工具實現(xiàn)了工業(yè)機器人工作站教學(xué)實訓(xùn)設(shè)備時的多個功能模塊集中在一起使用，便于教學(xué)實訓(xùn)，使得實訓(xùn)的效率大大的提高。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1.安裝固定板；2.軌跡畫針工具；3.繪畫畫筆工具；4.真空吸盤工具；5.夾爪聯(lián)接凸臺；6.氣動平行手指；7.末端聯(lián)接法蘭；8.螺釘安裝孔。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本實用新型作進一步的說明。

由圖1可見，一種工業(yè)機器人用多功能工具組，包括安裝固定板1、軌跡畫針工具2、繪畫畫筆工具3和真空吸盤工具4，所述的安裝固定板1上設(shè)有與軌跡畫針工具2、繪畫畫筆工具3和真空吸盤工具4相對應(yīng)的安裝孔，安裝孔可以將軌跡畫針工具2、繪畫畫筆工具3和真空吸盤工具4進行固定在安裝固定板1上，其中安裝固定板1的兩端分別設(shè)有兩個對稱的螺釘安裝孔8，通過螺釘安裝孔8將安裝固定板1固定在工業(yè)機器人工作站的相應(yīng)位置上。所述的真空吸盤工具4上設(shè)有夾爪聯(lián)接凸臺5，夾爪聯(lián)接凸臺5上設(shè)有螺孔，所述夾爪聯(lián)接凸臺5上固定有氣動平行手指6，通過螺釘和螺孔的配合使得氣動平行手指6下部的輸出端手指固定在夾爪聯(lián)接凸臺5上；所述的氣動平行手指6的上部設(shè)有末端聯(lián)接法蘭7，通過螺釘將末端聯(lián)接法蘭7與工業(yè)機器人末端的第六軸固定在一起；所述安裝固定板1呈“工”字型，“工”字型的安裝固定板的前后兩端設(shè)有螺釘安裝孔8。

本實用就真空吸盤工具4進行具體的說明，具體操作時，當(dāng)需要使用真空吸盤工具4時，工業(yè)機器人控制末端執(zhí)行器的氣動平行手指6動作使其下端的夾爪聯(lián)接凸臺5松開；工業(yè)機器人快速移動定位到安裝固定板1前側(cè)的真空吸盤工具4工位上方的安全等待位后再慢速下移到下方的真空吸盤工具4工位；工業(yè)機器人控制末端執(zhí)行器的氣動平行手指6動作使其下端的夾爪聯(lián)接凸臺5夾緊真空吸盤工具4；工業(yè)機器人慢速上移到上方的安全等待位；工業(yè)機器人快速移動定位到后續(xù)工作特定工位的安全等待位處等待后續(xù)工作；執(zhí)行完后續(xù)工作后工業(yè)機器人再快速移動定位到安裝固定板1前側(cè)的真空吸盤工具4工位上方的安全等待位后再慢速下移到下方的真空吸盤工具4工位；工業(yè)機器人控制末端執(zhí)行器的氣動平行手指6動作使其下端的夾爪聯(lián)接凸臺5松開真空吸盤工具4；工業(yè)機器人慢速上移到上方的安全等待位；工業(yè)機器人快速移動定位到后續(xù)工作特定工位的安全等待位處等待后續(xù)工作，至此完成整個真空吸盤工具4功能的使用工作流程等待工業(yè)機器人的下一個功能動作信號。

以上對本實用新型的具體實施方式進行了描述，但本實用新型并不限于以上描述。對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，任何對本技術(shù)方案的同等修改和替代都是在本實用新型的范圍之中。因此，在不脫離本實用新型的精神和范圍下所作的均等變換和修改，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的范圍內(nèi)。