本發(fā)明涉及教學(xué)方法技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于實訓(xùn)的自動化立體倉庫控制方法。
背景技術(shù)：
近年來隨著我國制造業(yè)的不斷轉(zhuǎn)型升級，市場釋放出巨大的工業(yè)機器人需求。通過對企業(yè)對機器人人才的需求及技能要求調(diào)研來看，直角坐標(biāo)機器人、agv小車、關(guān)節(jié)機器人用量較高，而相應(yīng)的安裝、調(diào)試、維護等方面人才市場短缺，包括機器人操作維護、安裝調(diào)試、系統(tǒng)集成與應(yīng)用類人才。
由于工業(yè)機器人種類繁多，且涉及現(xiàn)代制造技術(shù)、新型材料技術(shù)和信息控制技術(shù)等綜合技術(shù)，因此對相關(guān)人才的培養(yǎng)也提出了較高的要求和挑戰(zhàn)，開發(fā)和研究各種合適的學(xué)習(xí)與培訓(xùn)的軟硬件資源，培養(yǎng)工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用方面的人才剛性且迫切。
自動化立體倉庫通常包括倉庫管理系統(tǒng)、立體貨架、碼垛機（直角坐標(biāo)機器人）系統(tǒng)、出入庫托盤輸送系統(tǒng)等部分，系統(tǒng)管理相對復(fù)雜，由于知識點太多，將整套系統(tǒng)的運行投入教學(xué)不利于自動化立體倉庫的應(yīng)用類人才培養(yǎng)，可根據(jù)學(xué)生專業(yè)方向分層培訓(xùn)。教學(xué)用自動化立體倉庫通常庫位少，且沒有倉庫管理系統(tǒng)，可針對這類教學(xué)型立體倉庫開發(fā)一些針對設(shè)備層和控制層進行專業(yè)技能訓(xùn)練的實訓(xùn)方法。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有立體倉庫實訓(xùn)系統(tǒng):或者訓(xùn)練內(nèi)容過于龐大不利于專項訓(xùn)練、或者實訓(xùn)內(nèi)容僅限于操作演示的不足，基于設(shè)備層和控制層，提供了一種用于實訓(xùn)的自動化立體倉庫控制方法，它具體為：1，每個庫位的托盤內(nèi)只放置某種類型的物料或工件，便于計數(shù)管理和入庫信息登記；2，立體倉庫貨物入庫時在hmi上進行物料類型錄入；3，在hmi界面輸入出貨任務(wù)，包括但不限于物料名稱或代號、出貨順序、數(shù)量等信息；4；自動化立體倉庫控制系統(tǒng)按照hmi錄入的出貨信息，自動運算得到所需物料或工件的庫位坐標(biāo)及出貨次序，由碼垛機取出并送至取貨口對接輥道，將托盤輸送到指定位置或進入下一工序；5，運行過程中，根據(jù)自動化立體倉庫控制系統(tǒng)對物料或工件的出入庫信息和庫存狀態(tài)自動更新。
采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明有益效果為：本發(fā)明所述的一種用于實訓(xùn)的自動化立體倉庫控制方法，它按照自動化立體倉庫出入庫流程、在功能上逐步接近實際應(yīng)用的思路開發(fā)：1，控制方法基于自動化立體倉庫出入庫流程開發(fā)，有利于大學(xué)生對自動化立體倉庫工藝及控制流程的了理解和邏輯思維能力的訓(xùn)練；2，實訓(xùn)內(nèi)容與工業(yè)機器人實際應(yīng)用緊密貼合，有利于工業(yè)機器人應(yīng)用型技能人才的培養(yǎng)。
附圖說明
此處所說明的附圖是用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構(gòu)成
本技術(shù)：
的一部分，但并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定，在附圖中：
圖1是本發(fā)明應(yīng)用中的系統(tǒng)要求配置圖；
圖2是物料入庫信息登記界面；
圖3是出貨信息登記界面；
圖4是本發(fā)明控制程序流程圖。
具體實施方式
下面將結(jié)合附圖以及具體實施例來詳細(xì)說明本發(fā)明，其中的示意性實施例以及說明僅用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。
如圖1-4所示，本具體實施方式所述的一種用于實訓(xùn)的自動化立體倉庫控制方法，它具體為：1，每個庫位的托盤內(nèi)只放置某種類型的物料或工件，便于計數(shù)管理和入庫信息登記；2，立體倉庫貨物入庫時在hmi上進行物料類型錄入；3，在hmi界面輸入出貨任務(wù)，包括但不限于物料名稱或代號、出貨順序、數(shù)量等信息；4，自動化立體倉庫控制系統(tǒng)按照hmi錄入的出貨信息，自動運算得到所需物料或工件的庫位坐標(biāo)及出貨次序，由碼垛機取出并送至取貨口對接輥道，將托盤輸送到指定位置或進入下一工序；5，運行過程中，根據(jù)自動化立體倉庫控制系統(tǒng)對物料或工件的出入庫信息和庫存狀態(tài)自動更新。
本發(fā)明的目的是針對學(xué)校已有自動化立體倉庫實訓(xùn)系統(tǒng)，開發(fā)貼近自動化立體倉庫實際應(yīng)用流程的實訓(xùn)控制方法，提高自動化立體倉庫實訓(xùn)系統(tǒng)利用率、豐富實訓(xùn)內(nèi)涵，培養(yǎng)貼近社會需求和服務(wù)于智能制造轉(zhuǎn)型升級的高技能復(fù)合型人才。
本發(fā)明所述控制方法的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)要求如圖1所示，應(yīng)包括自動化立體倉庫系統(tǒng)、用于信息輸入與監(jiān)控的觸摸屏及與自動化立體倉庫系統(tǒng)出貨對接的agv小車或接貨平臺。
agv小車或接貨平臺可以與本系統(tǒng)以外的其它系統(tǒng)連接或集成，構(gòu)成后續(xù)工序，完成相應(yīng)的工作任務(wù)，例如與自動生產(chǎn)線對接完成工件輸送任務(wù)，與關(guān)節(jié)機器人集成完成工件裝配、物料分揀等任務(wù)。
控制方法
考慮實訓(xùn)平臺結(jié)構(gòu)及使用對象，結(jié)合實際倉庫系統(tǒng)出入庫流程和管理過程，自動化立體倉庫系統(tǒng)控制方法設(shè)計如下：
1）每個庫位的托盤內(nèi)只放置某種類型的物料或工件，便于計數(shù)管理和入庫信息登記；
2）立體倉庫貨物入庫時在hmi上進行物料類型錄入，如圖2示例。
3）在hmi界面輸入出貨任務(wù)，包括物料名稱或代號、出貨順序、數(shù)量等信息，如圖3示例。
4）自動化立體倉庫控制系統(tǒng)按照hmi錄入的出貨信息，自動運算得到所需物料或工件的庫位坐標(biāo)及出貨次序，由碼垛機取出并送至取貨口對接輥道，將托盤輸送到指定位置或進入下一工序。
5）運行過程中，根據(jù)自動化立體倉庫控制系統(tǒng)對物料或工件的出入庫信息和庫存狀態(tài)自動更新。
控制程序流程圖如圖4所示，設(shè)計程序時要點如下：
1）自動化立體倉庫系統(tǒng)對倉儲位置編碼、采集hmi上輸入的庫存信息和出貨任務(wù)信息；
2）自動化立體倉庫系統(tǒng)掃描庫位信息，當(dāng)滿足“庫位有貨”、“庫位物料與需求類型一致”且“該庫位未有出貨標(biāo)記”，則標(biāo)定該庫位出貨順序；
3）計算庫位（1～m*n號）坐標(biāo)，自動化立體倉庫系統(tǒng)到指定出貨庫位取貨，并將托盤放置在取貨口的agv小車或接貨平臺，以備下一工序取用。
本發(fā)明所述的一種用于實訓(xùn)的自動化立體倉庫控制方法，它按照自動化立體倉庫出入庫流程、在功能上逐步接近實際應(yīng)用的思路開發(fā)：1，控制方法基于自動化立體倉庫出入庫流程開發(fā)，有利于大學(xué)生對自動化立體倉庫工藝及控制流程的了理解和邏輯思維能力的訓(xùn)練；2，實訓(xùn)內(nèi)容與工業(yè)機器人實際應(yīng)用緊密貼合，有利于工業(yè)機器人應(yīng)用型技能人才的培養(yǎng)，豐富了實訓(xùn)系統(tǒng)的內(nèi)涵。
以上所述僅是本發(fā)明的較佳實施方式，故凡依本發(fā)明專利申請范圍所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均包括于本發(fā)明專利申請范圍內(nèi)。