本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種機(jī)器人智能教學(xué)的實驗方法。
背景技術(shù)：
在工科大學(xué)機(jī)械制造工程相關(guān)課程的教學(xué)當(dāng)中，加工制造過程、工藝工裝、加工檢測方面還缺乏完整的實驗教學(xué)手段。目前雖然有先進(jìn)的柔性制造教學(xué)系統(tǒng)可供學(xué)生實驗，但這種設(shè)備復(fù)雜昂貴，不能夠很好地模擬當(dāng)前的生產(chǎn)制造水平，提供一個讓學(xué)生親自動手，模擬操作的生產(chǎn)環(huán)境。產(chǎn)品制造是一個過程，理論教學(xué)中稱之為加工工藝路線。目前很多學(xué)校采購了大量的各種機(jī)床，但大部分是通用機(jī)床，用于學(xué)生金工實習(xí)或生產(chǎn)實習(xí)，實際上學(xué)生不能完整的模擬某種產(chǎn)品的生產(chǎn)工藝過程，使得學(xué)生沒有一個連貫的認(rèn)識，實習(xí)的效果零亂，學(xué)生印象不深刻。
由于機(jī)器人的使用越來越廣泛，學(xué)校和職業(yè)培訓(xùn)機(jī)構(gòu)開始針對這一行業(yè)開設(shè)了相關(guān)教學(xué)和培訓(xùn)，而針對教學(xué)培訓(xùn)所使用的教學(xué)機(jī)器人工作站就目前來看存在著一個關(guān)鍵的問題。
當(dāng)前的單站式機(jī)器人教學(xué)設(shè)備功能過于單一，對于機(jī)器人本體來說這是一種資源的浪費，再者就是設(shè)備本身的教學(xué)目的也會受到相應(yīng)的限制，即搬運工作站只具備搬運功能，要做焊接，涂膠就無法完成。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的單站式機(jī)器人教學(xué)設(shè)備功能單一，不僅限制教學(xué)，對資源也是一種浪費，目的在于提供一種機(jī)器人智能教學(xué)的實驗方法，解決單站式機(jī)器人在教學(xué)的過程中的問題。
本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)：
一種機(jī)器人智能教學(xué)的實驗方法，其操作步驟為：
(1)人工在機(jī)器人的控制器上選擇上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料過程中的一種或多種；
(2)若選擇所有過程，機(jī)器人上的控制器得到信號后，機(jī)器人開始抓取工件A；
(3)機(jī)器人將工件A移動到涂膠裝置處進(jìn)行涂膠，涂膠后將工件A移動到夾具裝置進(jìn)行夾緊；
(4)機(jī)器人抓取移動工件B到夾具裝置處，焊接裝置進(jìn)行弧焊或點焊；
(5)焊接完成后，機(jī)器人抓取焊接后的成品至下線工位；
(6)機(jī)器人抓取取料框到存料區(qū)，然后機(jī)器人抓取上料區(qū)的料框到下料區(qū)；
(7)機(jī)器人抓取存料區(qū)的料框至上料區(qū)。
進(jìn)一步的，本裝置實現(xiàn)的一個是從零件進(jìn)入加工，直到部件加工完成的完整加工工藝流程。本裝置實現(xiàn)了在實際生產(chǎn)中完成教學(xué)的目的，從而使接受培訓(xùn)的人員，清楚實際生產(chǎn)中的工藝流程，更有利于教學(xué)的效果，并且，本裝置也可以單個的操作一個單獨的步驟和過程，當(dāng)同學(xué)對個別過程不清楚時，可在機(jī)器人的控制器上選擇需要操作的過程，機(jī)器人就會只操作改過程，更能節(jié)約時間。
具體的，一種機(jī)器人智能教學(xué)的實驗方法，所述機(jī)器人上連接有用于抓取物件的抓手，所述抓手上連接有距離檢測傳感器和壓力傳感器，距離傳感器用于檢測和感應(yīng)工件與抓手之間的位置，并且通過機(jī)器人上的控制器調(diào)整抓手與工件處于同一條直線上；當(dāng)壓力傳感器接收到壓力信號時，發(fā)出信號給抓手上的固定結(jié)構(gòu)，使工件固定在抓手內(nèi)。
本裝置通過距離檢測傳感器以及壓力傳感器共同實現(xiàn)抓手的抓緊操作，通過距離檢測傳感器調(diào)整兩者之間的距離和位置，并且通過壓力傳感器確定抓手與工件的相對位置，能更有效率的對工件進(jìn)行夾緊，保證工件的夾緊。
優(yōu)選的，一種機(jī)器人智能教學(xué)的實驗方法，所述步驟(7)結(jié)束后，機(jī)器人開始步驟(1)，當(dāng)機(jī)器人上的控制器接收到結(jié)束信號時，機(jī)器人停止操作，并回到原始位置。本裝置的機(jī)器人在教學(xué)時，循環(huán)進(jìn)行展示，這樣教學(xué)的效果更好，并且循環(huán)展示后需要停止時，可隨時停止并且恢復(fù)到原始位置，使用更加方便。
優(yōu)選的，一種機(jī)器人智能教學(xué)的實驗方法，所述上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料裝置圍成一個圓或矩形，并且機(jī)器人位于上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料裝置所圍成的形狀內(nèi)。
機(jī)器人在上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料裝置所圍成的形狀的中間，在進(jìn)行循環(huán)實驗演示時，更加方便有序，不會顯得雜亂無章，更加便于學(xué)習(xí)教學(xué)。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點和有益效果：
1、本發(fā)明一種機(jī)器人智能教學(xué)的實驗方法，本方法實現(xiàn)了從零件進(jìn)入加工，直到部件加工完成的完整的加工工藝流程。本方法實現(xiàn)了在實際生產(chǎn)中完成教學(xué)的目的，從而使接受培訓(xùn)的人員，清楚實際生產(chǎn)中的工藝流程，更有利于教學(xué)的效果；
2、本發(fā)明一種機(jī)器人智能教學(xué)的實驗方法，本方法不僅可操作完整的工藝流程，也可選擇另一些單獨的過程，這樣不僅方便教學(xué)，并且也更節(jié)約資源，使用更加方便；
3、本發(fā)明一種機(jī)器人智能教學(xué)的實驗方法，本方法可循環(huán)工藝過程，操作簡便，并且抓手通過距離檢測裝置以及壓力傳感器同時作用，使得抓取更加準(zhǔn)確，并且快速。
具體實施方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，下面結(jié)合實施例，對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對本發(fā)明的限定。
實施例1
本發(fā)明一種機(jī)器人智能教學(xué)的實驗方法，人工在機(jī)器人的控制器上選擇上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料過程中的所有過程，機(jī)器人上的控制器得到信號后，機(jī)器人開始抓取工件A；機(jī)器人將工件A移動到涂膠裝置處進(jìn)行涂膠，涂膠后將工件A移動到夾具裝置進(jìn)行夾緊；機(jī)器人抓取移動工件B到夾具裝置處，焊接裝置進(jìn)行弧焊或點焊；焊接完成后，機(jī)器人抓取焊接后的成品至下線工位；機(jī)器人抓取取料框到存料區(qū)，然后機(jī)器人抓取上料區(qū)的料框到下料區(qū)；機(jī)器人抓取存料區(qū)的料框至上料區(qū)。
所述機(jī)器人上連接有用于抓取物件的抓手，所述抓手上連接有距離檢測傳感器和壓力傳感器，距離傳感器用于檢測和感應(yīng)工件與抓手之間的位置，并且通過機(jī)器人上的控制器調(diào)整抓手與工件處于同一條直線上；當(dāng)壓力傳感器接收到壓力信號時，發(fā)出信號給抓手上的固定結(jié)構(gòu)，使工件固定在抓手內(nèi)。
所以工藝過程結(jié)束后，機(jī)器人開始重復(fù)第一個步驟，抓取工件A，當(dāng)機(jī)器人上的控制器接收到結(jié)束信號時，機(jī)器人停止操作，并回到原始位置。
所述上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料裝置圍成一個圓或矩形，并且機(jī)器人位于上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料裝置所圍成的形狀內(nèi)。
實施例2
本發(fā)明一種機(jī)器人智能教學(xué)的實驗方法，其操作步驟為：人工在機(jī)器人的控制器上選擇上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料過程中的涂膠、裝夾和焊接過程；機(jī)器人上的控制器得到信號后，機(jī)器人開始抓取工件A；機(jī)器人將工件A移動到涂膠裝置處進(jìn)行涂膠，涂膠后將工件A移動到夾具裝置進(jìn)行夾緊；機(jī)器人抓取移動工件B到夾具裝置處，焊接裝置進(jìn)行弧焊或點焊；焊接完成后，機(jī)器人抓取焊接后的成品至下線工位；機(jī)器人抓取取料框到存料區(qū)，然后機(jī)器人抓取上料區(qū)的料框到下料區(qū)；機(jī)器人抓取存料區(qū)的料框至上料區(qū)。
上述過程循環(huán)操作，當(dāng)需要結(jié)束工藝時，按下結(jié)束的選擇，機(jī)器人控制器接收到結(jié)束信號，機(jī)器人回到原始位置。
以上所述的具體實施方式，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。