本發(fā)明智能制造技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)涉及的是智能化生產(chǎn)中使用的系統(tǒng)平臺(tái)，尤其是一種適用于汽車(chē)模型生產(chǎn)、裝配應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)化程度的不斷深入，全自動(dòng)機(jī)械化作業(yè)成為了社會(huì)發(fā)展的一大趨勢(shì)?？茖W(xué)技術(shù)的進(jìn)步和汽車(chē)模型組裝產(chǎn)業(yè)的飛速發(fā)展情形下，對(duì)于車(chē)輛組裝的要求也越來(lái)越高，不僅要求速度快，還要相對(duì)精度較高，而且還要能節(jié)約成本。

目前的汽車(chē)模型裝配大多采用人工控制、生產(chǎn)效率低、結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定并且復(fù)雜。包裝碼垛大都采用機(jī)械化作業(yè)，但勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，往往跟不上自動(dòng)化連續(xù)式生產(chǎn)的需要。汽車(chē)模型車(chē)身比較難固定，定位艱難，軸尺寸較小，車(chē)輪比較難裝配到軸上，影響了裝配的精度和模型成型后的仿真度。

綜上所述，模型汽車(chē)裝配領(lǐng)域尚沒(méi)有一套能跟得上時(shí)代發(fā)展的全自動(dòng)高速生產(chǎn)線(xiàn)，高校以及技術(shù)人員的技術(shù)培訓(xùn)也都只能單一地進(jìn)行，沒(méi)有能夠直觀(guān)感性的認(rèn)識(shí)的實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，因此迫切需要開(kāi)發(fā)出具有高自動(dòng)化水平、操作簡(jiǎn)單的應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。需要如今的包裝碼垛行業(yè)也大都采用機(jī)械化作業(yè)，但勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，往往跟不上自動(dòng)化連續(xù)式生產(chǎn)的需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對(duì)上述不足之處提供一種智能制造技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，采用配套的碼垛機(jī)、AGV小車(chē)機(jī)器人、模型汽車(chē)輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)、車(chē)體輸送線(xiàn)、以及成品移載輸送機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)汽車(chē)模型的快速而準(zhǔn)確的組裝，并準(zhǔn)確地進(jìn)庫(kù)。

本發(fā)明是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

智能制造技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)包括立體倉(cāng)庫(kù)、碼垛機(jī)、AGV小車(chē)機(jī)器人、輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)、車(chē)身組裝器、車(chē)體輸送線(xiàn)、成品移載輸送機(jī)構(gòu)、磁導(dǎo)軌和控制中心；立體倉(cāng)庫(kù)和碼垛機(jī)相鄰設(shè)置，碼垛機(jī)和輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)之間設(shè)有第一輸送線(xiàn)，輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)和成品移載輸送機(jī)構(gòu)之間設(shè)有第二輸送線(xiàn)，車(chē)身組裝器固定在車(chē)身組裝臺(tái)上后放置于第二輸送線(xiàn)旁，在與車(chē)身組裝器旁邊的平行位置還設(shè)有車(chē)體輸送線(xiàn)；

在地面上設(shè)有磁導(dǎo)軌，磁導(dǎo)軌為三組相交的磁導(dǎo)軌，磁導(dǎo)軌的端部分別與碼垛機(jī)、輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)以及車(chē)體輸送線(xiàn)相鄰設(shè)置；AGV小車(chē)機(jī)器人初始位置設(shè)置在三組磁導(dǎo)軌的交點(diǎn)處；

立體倉(cāng)庫(kù)用于存放待裝配零部件；

碼垛機(jī)用于從立體倉(cāng)庫(kù)獲取帶托盤(pán)的零部件；

AGV小車(chē)機(jī)器人接收控制中心發(fā)出的信號(hào)后，通過(guò)其底部的傳感器檢測(cè)所述磁導(dǎo)軌，并產(chǎn)生電磁感應(yīng)信號(hào)沿所述磁導(dǎo)軌行走移動(dòng)，與碼垛機(jī)對(duì)接，將碼垛機(jī)上的輪轂輪胎托盤(pán)送到輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)；AGV小車(chē)機(jī)器人沿著磁導(dǎo)軌行走將碼垛機(jī)上的車(chē)身托盤(pán)傳送到車(chē)體輸送線(xiàn)；

輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)用于將輪轂輪胎組裝成車(chē)輪，并將車(chē)輪組裝在底盤(pán)上；

車(chē)體輸送線(xiàn)用于將車(chē)身托盤(pán)輸送到車(chē)身組裝器，并將托盤(pán)進(jìn)行回收；

車(chē)身組裝器用于將車(chē)身安裝在底盤(pán)上；

成品移載輸送機(jī)構(gòu)用于將裝配好的汽車(chē)模型輸送到成品庫(kù)區(qū)；

控制中心用于向平臺(tái)的各個(gè)組成部分，即立體倉(cāng)庫(kù)、碼垛機(jī)、AGV小車(chē)機(jī)器人、輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)、車(chē)身組裝器、車(chē)體輸送線(xiàn)、成品移載輸送機(jī)構(gòu)發(fā)送控制指令，控制中心的顯示器顯示各個(gè)組成部分的運(yùn)行情況。

所述待裝配零部件包括輪轂、輪胎、車(chē)身和底盤(pán)。

所述立體倉(cāng)庫(kù)包括庫(kù)位和倉(cāng)庫(kù)架，庫(kù)位均勻地設(shè)置在倉(cāng)庫(kù)架內(nèi)，庫(kù)位底部均設(shè)有托板，用于放置物件；在倉(cāng)庫(kù)架上還設(shè)有電子看板，所述電子看板與控制中心通過(guò)以太網(wǎng)相聯(lián)，在電子看板上顯示各個(gè)庫(kù)位的庫(kù)存信息。

碼垛機(jī)包括碼垛機(jī)基座、X軸導(dǎo)軌、Z軸基座、Z軸導(dǎo)軌、載貨臺(tái)和Y軸導(dǎo)軌；

碼垛機(jī)基座由若干根縱向支撐桿和一根橫向托桿組成，在縱向支撐桿下端部設(shè)有撐腳，橫向托桿固定安裝在縱向支撐桿上；在橫向托桿上設(shè)有平行于橫向托桿的X軸導(dǎo)軌，X 軸導(dǎo)軌上設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)的X 軸導(dǎo)軌齒條和X 軸導(dǎo)軌滑塊；在X軸導(dǎo)軌滑塊上設(shè)有Z軸基座，在Z軸基座下部裝有X軸伺服電機(jī)，X軸伺服電機(jī)的輸出軸與齒輪軸心相連，齒輪與X 軸導(dǎo)軌齒條嚙合；X軸伺服電機(jī)帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，通過(guò)齒輪傳動(dòng)齒條，帶動(dòng)碼垛機(jī)做水平移動(dòng)，碼垛機(jī)在直線(xiàn)導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)。

在Z軸基座上與Z軸基座垂直的方向設(shè)有Z軸導(dǎo)軌槽，在Z軸導(dǎo)軌槽兩邊設(shè)有Z軸直線(xiàn)導(dǎo)軌，在Z軸導(dǎo)軌槽下部裝有Z軸電機(jī)，Z軸電機(jī)與滾珠絲杠通過(guò)聯(lián)軸器連接，滾珠絲杠的頂部安裝在Z軸導(dǎo)軌槽端部；

在Z軸導(dǎo)軌中部設(shè)有載貨臺(tái)，在載貨臺(tái)上固定安裝有貨叉，載貨臺(tái)底部設(shè)有貨叉電機(jī)，貨叉電機(jī)的輸出軸上套有貨叉齒輪，貨叉齒輪與貨叉齒條相嚙合，貨叉齒輪與貨叉鏈條相嚙合，從而帶動(dòng)貨叉做伸縮運(yùn)動(dòng)；

Z軸電機(jī)帶動(dòng)滾珠絲杠的絲桿旋轉(zhuǎn)，滾珠絲杠的螺母將絲杠的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線(xiàn)移動(dòng)，螺母帶動(dòng)貨叉在Z軸導(dǎo)軌上作上下移動(dòng)。

所述貨叉采用三級(jí)直線(xiàn)差動(dòng)式伸縮貨叉，包括上叉、中叉和下叉，貨叉齒輪與固定在貨叉中叉的貨叉齒條相嚙合；貨叉鏈條一端固定在上叉上，另一端固定在載貨臺(tái)上，通過(guò)齒輪、齒條和鏈條相互配合實(shí)現(xiàn)貨叉的伸縮運(yùn)動(dòng)。

貨叉的寬度與立體庫(kù)內(nèi)待裝配物件托盤(pán)寬度一致，貨叉上設(shè)有的凸條與物件托盤(pán)底部的凹槽相匹配，使物件托盤(pán)能卡嵌在軌道凸起上；

在載貨臺(tái)邊上設(shè)有接近開(kāi)關(guān)，用以啟動(dòng)貨叉電機(jī)工作。

X軸導(dǎo)軌的長(zhǎng)度與橫向托桿長(zhǎng)度相同。

所述縱向支撐桿至少設(shè)有三根。

AGV小車(chē)機(jī)器人采用市售的帶磁導(dǎo)條和萬(wàn)向輪的AGV小車(chē)，所述AGV小車(chē)

包括車(chē)體、裝載裝置、小車(chē)控制柜、驅(qū)動(dòng)組件和至少兩組萬(wàn)向輪，所述裝載裝置設(shè)置于所述車(chē)體的上端面，所述小車(chē)控制柜的底部設(shè)有滑輪，所述小車(chē)控制柜通過(guò)所述AGV小車(chē)內(nèi)部設(shè)有的導(dǎo)軌采用抽屜形式可抽出地設(shè)置于所述AGV小車(chē)的內(nèi)部，所述驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置于所述車(chē)體的底部，所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪連接于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端；至少兩組所述萬(wàn)向輪分別安裝于所述車(chē)體的前端和后端的底部，所述AGV小車(chē)由所述萬(wàn)向輪和所述驅(qū)動(dòng)輪支撐于地面，并沿磁導(dǎo)軌限位導(dǎo)向移動(dòng)。

所述AGV小車(chē)還包括觸摸屏，所述觸摸屏設(shè)置于所述裝載裝置的一側(cè)，所述觸摸屏連接于所述小車(chē)控制柜，其界面設(shè)置有控制所述AGV小車(chē)啟動(dòng)、停止及運(yùn)行速度的指令。

所述AGV小車(chē)還包括電源，所述電源內(nèi)置安裝于所述車(chē)體內(nèi)。

輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)包括組裝架，所述組裝架分為左組裝架、中組裝架和右組裝架三部分，在左組裝架和右組裝架中間分別設(shè)有安裝臺(tái)，在兩安裝臺(tái)上對(duì)稱(chēng)地設(shè)有輪胎輪轂組裝機(jī)，中組裝架中部設(shè)有輸送臺(tái)，在輸送臺(tái)上裝有輸送臺(tái)皮帶輸送線(xiàn)，所述輸送臺(tái)皮帶輸送線(xiàn)貫穿整個(gè)組裝架；在左組裝架和右組裝架的頂部設(shè)有吊桿，在吊桿中部裝有車(chē)輪裝配機(jī)，車(chē)輪裝配機(jī)位于輪胎輪轂組裝機(jī)的后部。

輪胎輪轂組裝機(jī)包括基座、串桿上料機(jī)構(gòu)和輪轂輪胎壓裝機(jī)構(gòu)；

串桿上料機(jī)構(gòu)包括輪胎輪轂串架臺(tái)、定位臺(tái)、定位推動(dòng)氣缸和選擇推動(dòng)氣缸，輪胎輪轂串架臺(tái)設(shè)置在基座上，在輪胎輪轂串架臺(tái)一側(cè)設(shè)有選擇推動(dòng)氣缸，選擇推動(dòng)氣缸推動(dòng)輪胎輪轂串架臺(tái)在基座上沿輪胎輪轂串架臺(tái)同軸方向做直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)；

定位臺(tái)設(shè)置在輪胎輪轂串架臺(tái)下方的空槽內(nèi)，在定位臺(tái)的一側(cè)設(shè)有定位推動(dòng)氣缸，定位推動(dòng)氣缸推動(dòng)定位臺(tái)沿著與輪胎輪轂串架臺(tái)軸線(xiàn)的垂直方向作直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述定位臺(tái)的外側(cè)設(shè)有第一雙V型定位塊，在基座上固定有與定位臺(tái)上的第一雙V型定位塊相對(duì)應(yīng)的雙V型定位塊，兩者位置相對(duì)，構(gòu)成輪轂夾口和輪胎夾口；

在基座上與輪胎輪轂串架臺(tái)相平行的位置設(shè)有輪轂輪胎壓裝機(jī)構(gòu)，輪轂輪胎壓裝機(jī)構(gòu)包括安裝底座和拾取/壓裝臂，在安裝底座上設(shè)有電動(dòng)滑臺(tái)，在電動(dòng)滑臺(tái)上裝有壓裝氣缸；

所述拾取/壓裝臂包括L形安裝座和真空吸盤(pán)，壓裝氣缸的推桿與L形安裝座相連，真空吸盤(pán)通過(guò)吸盤(pán)安裝座安裝在L形安裝座下側(cè)部，真空吸盤(pán)與基座相垂直；

輪胎輪轂串架臺(tái)包括串架臺(tái)基座、串架臺(tái)外框、輪轂串柱和輪胎串柱，所述串架臺(tái)基座設(shè)置在基座上，串架臺(tái)基座一端與選擇推動(dòng)氣缸的推動(dòng)桿相連，串架臺(tái)外框通過(guò)分布在其下部的固定塊與串架臺(tái)基座相對(duì)固定；輪轂串柱和輪胎串柱相鄰設(shè)置，輪轂串柱和輪胎串柱的上端卡裝在串架臺(tái)外框上部開(kāi)有的串柱孔內(nèi)；輪轂串柱和輪胎串柱的下端與串架臺(tái)基座上部相平齊；在串架臺(tái)基座上輪轂串柱和輪胎串柱的下端相對(duì)部分開(kāi)有輪轂儲(chǔ)存孔和輪胎儲(chǔ)存孔。

所述輪轂串柱和輪胎串柱均設(shè)有兩對(duì)，分別放置不同類(lèi)型的輪轂與輪胎，使用時(shí)通過(guò)選擇推動(dòng)氣缸實(shí)現(xiàn)類(lèi)型選擇。

車(chē)輪裝配機(jī)包括抓取裝置、旋轉(zhuǎn)裝置和移動(dòng)裝置，旋轉(zhuǎn)裝置與抓取裝置相連；所述旋轉(zhuǎn)裝置采用旋轉(zhuǎn)氣缸；

所述抓取裝置包括抓取座和氣爪，抓取座為L(zhǎng)形；抓取座安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)臺(tái)上，氣爪安裝在抓取座遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)臺(tái)的一邊端部，用于抓取與安裝車(chē)輪；

所述移動(dòng)裝置包括Z向氣缸、Y向電缸和X向電缸，Z向氣缸與Z向?qū)к壪噙B，在Z向?qū)к壣显O(shè)有Z向滑塊，Z向氣缸的推動(dòng)桿與Z向滑塊相抵，推動(dòng)Z向滑塊做上下往復(fù)移動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)氣缸安裝在Z向滑塊上；

Y向電缸的Y向滑軌上設(shè)有Y向滑塊，Y向滑塊沿Y向滑軌做直線(xiàn)往復(fù)移動(dòng)，所述Z向氣缸安裝在Y向滑塊上；

X向電缸的X向滑軌上設(shè)有X向滑塊，X向滑塊沿X向滑軌做直線(xiàn)往復(fù)移動(dòng)；在Y向滑軌的一側(cè)安裝有X向滑塊安裝座，X向滑塊安裝在X向滑塊安裝座上。

車(chē)體輸送線(xiàn)包括輸送裝置和移載裝置；輸送裝置與移載裝置相鄰設(shè)置；

所述輸送裝置包括輸送架和輸送臺(tái)，輸送架由立柱、橫桿和底腳組成，立柱底部與底腳相連，相鄰立柱通過(guò)下部的橫桿相連接；輸送臺(tái)安裝在輸送架上；在輸送臺(tái)上裝有兩層皮帶輸送線(xiàn)，分別為上層皮帶輸送線(xiàn)和下層皮帶輸送線(xiàn)，在靠近上層皮帶輸送線(xiàn)的尾端處設(shè)有止動(dòng)氣缸，止動(dòng)氣缸的活塞桿與上層皮帶輸送線(xiàn)相連；上層皮帶輸送線(xiàn)用來(lái)輸送車(chē)體，下層皮帶輸送線(xiàn)用來(lái)輸送空托盤(pán)；

移載裝置包括移載立柱、移載臺(tái)面和移載物架，移載臺(tái)面安裝在移載立柱上，在移載臺(tái)面中部設(shè)有移載物架調(diào)節(jié)氣缸；

所述移載物架具有兩層托板，分別為上托板和下托板，上托板和下托板之間通過(guò)固定板相連接；上托板上設(shè)有滑軌，在滑軌中間裝有傳送帶；滑軌通過(guò)安裝在上托板側(cè)邊的電機(jī)驅(qū)動(dòng)；滑軌兩側(cè)設(shè)有擋板，以防物件偏移；

移載物架調(diào)節(jié)氣缸的推桿與移載物架底板相對(duì)應(yīng)，推桿旁的臺(tái)面上還設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)向支撐裝置，所述導(dǎo)向支撐裝置包括兩個(gè)直線(xiàn)軸承和導(dǎo)向軸，兩個(gè)直線(xiàn)軸承對(duì)稱(chēng)固定在移載臺(tái)面上以及下托板底部，導(dǎo)向軸兩端分別套入直線(xiàn)軸承內(nèi)；

所述移載物架調(diào)節(jié)氣缸采用帶導(dǎo)桿氣缸。

下層皮帶輸送線(xiàn)端部設(shè)有傳感器，當(dāng)下層皮帶輸送線(xiàn)上的托盤(pán)數(shù)量達(dá)到4個(gè)時(shí)，將信號(hào)發(fā)送到控制中心，發(fā)出聲音或燈光提示把托盤(pán)搬走。

成品移載輸送機(jī)構(gòu)包括成品庫(kù)存架和成品移載輸送機(jī)；

成品移載輸送機(jī)具有成品移載機(jī)架，在成品移載機(jī)架一端通過(guò)電機(jī)座安裝有成品移載伺服電機(jī)，在成品移載機(jī)架上設(shè)有絲杠基座，成品移載滾珠絲杠安裝在絲杠基座內(nèi)，在成品移載滾珠絲杠的螺母支座上固定安裝有成品移載工作臺(tái)；在成品移載工作臺(tái)上安裝有成品移載皮帶輸送線(xiàn)；

成品庫(kù)存架包括成品庫(kù)框架和庫(kù)存區(qū)，庫(kù)存區(qū)設(shè)置在成品庫(kù)框架上部，所述庫(kù)存區(qū)至少設(shè)有4個(gè)儲(chǔ)存槽，所述儲(chǔ)存槽內(nèi)裝有流利條，使得托盤(pán)進(jìn)入時(shí)依靠慣性往內(nèi)部滑，以便成品車(chē)輛碼放合理到位，不會(huì)因?yàn)橥饨缌Χ鴵u晃移動(dòng)。

所述成品庫(kù)框架采用型材。

第一輸送線(xiàn)和第二輸送線(xiàn)均采用皮帶輸送線(xiàn)。

車(chē)身組裝器包括車(chē)身組裝底座、車(chē)身組裝頭、車(chē)身組裝轉(zhuǎn)動(dòng)軸和車(chē)身組裝本體，所述車(chē)身組裝本體安裝在車(chē)身組裝底座上，在車(chē)身組裝本體端部通過(guò)車(chē)身組裝轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有車(chē)身組裝頭，所述車(chē)身組裝頭采用真空吸盤(pán)。

在模型汽車(chē)輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)以及成品移載輸送機(jī)構(gòu)分別設(shè)有信息看板，能實(shí)時(shí)查看裝配信息，并顯示從控制中心接收到的指令信息。

在平臺(tái)上還設(shè)有實(shí)時(shí)監(jiān)視看板，能顯示平臺(tái)各個(gè)組件的工作運(yùn)行情況。

在平臺(tái)上還設(shè)有虛擬加工/編程區(qū)，能根據(jù)平臺(tái)運(yùn)行情況，實(shí)時(shí)變更加工、運(yùn)行過(guò)程，并將變更指令傳送到控制中心，由控制中心發(fā)出指令到各個(gè)組件。

本發(fā)明系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理、結(jié)構(gòu)緊湊，輪轂輪胎組裝機(jī)通過(guò)設(shè)置的定位推動(dòng)氣缸能精確地獲取配套的輪轂和輪胎，并使用電動(dòng)滑臺(tái)將真空吸盤(pán)推動(dòng)到合適位置，利用一個(gè)真空吸盤(pán)即可完成輪轂輪胎的組裝，快速而且精確，適合小型輪轂輪胎安裝使用。車(chē)輪裝配機(jī)通過(guò)Z向氣缸、Y向電缸和X向電缸的配合，實(shí)現(xiàn)了氣爪的前后、左右、上下位置的移動(dòng)；通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)氣爪旋轉(zhuǎn)到車(chē)輪的抓取和裝配的位置，不僅快速，而且準(zhǔn)確度高，兩個(gè)車(chē)輪裝配機(jī)同時(shí)使用可以同時(shí)安裝一根軸上的兩個(gè)車(chē)輪，緊湊的裝配機(jī)結(jié)構(gòu)使得車(chē)輪安裝更加簡(jiǎn)單也更容易固定。輪轂輪胎以及車(chē)輪的組裝在一個(gè)組裝架內(nèi)即可完成，省時(shí)省力，高效智能。

附圖說(shuō)明

以下將結(jié)合附圖對(duì)發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明：

圖1是本發(fā)明智能制造技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明智能制造技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的工作流程圖；

圖3是本發(fā)明智能制造技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的碼垛機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明智能制造技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的碼垛機(jī)的碼垛機(jī)與立體倉(cāng)庫(kù)一起使用的使用狀態(tài)示意圖；

圖5是本發(fā)明智能制造技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的AGV小車(chē)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明智能制造技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)的輪轂輪胎組裝機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖1；

圖8是輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)的輪胎輪轂組裝機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖2；

圖9是輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)的車(chē)輪裝配機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖1；

圖10是輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)的車(chē)輪裝配機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖2；

圖11是車(chē)身組裝器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是車(chē)體輸送線(xiàn)的結(jié)構(gòu)示意圖1；

圖13是車(chē)體輸送線(xiàn)的結(jié)構(gòu)示意圖2；

圖14是成品移載輸送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15是成品移載輸送機(jī)構(gòu)的成品移載輸送機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16是本發(fā)明的控制中心的實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17是本發(fā)明的虛擬加工、編程區(qū)的實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、立體倉(cāng)庫(kù)，2、碼垛機(jī)，3、AGV小車(chē)機(jī)器人，4、輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)，5、車(chē)身組裝器，6、車(chē)體輸送線(xiàn)，7、成品移載輸送機(jī)構(gòu)，8、磁導(dǎo)軌，9、控制中心，10、實(shí)時(shí)監(jiān)視看板，11、虛擬加工/編程區(qū)；

2-1、縱向支撐桿，2-2、撐腳，2-3、橫向托桿，2-4、X軸導(dǎo)軌，2-5、X軸導(dǎo)軌滑塊，2-6、Z軸導(dǎo)軌槽，2-7、載貨臺(tái)，2-8、貨叉；

3-1、車(chē)體，3-2、裝載裝置，3-3、小車(chē)控制柜，3-4、驅(qū)動(dòng)組件，3-5、萬(wàn)向輪，3-6、觸摸屏，3-7、導(dǎo)軌，3-8、電源；

4-1、左組裝架，4-2、中組裝架，4-3、右組裝架，4-4、輸送臺(tái)，4-5、輸送臺(tái)皮帶輸送線(xiàn)；

4-6-1、基座，4-6-2、輪胎輪轂串架臺(tái)，4-6-3、定位臺(tái)，4-6-4、定位推動(dòng)氣缸，4-6-5、選擇推動(dòng)氣缸，4-6-6、雙V型定位塊，4-6-7、輪轂夾口，4-6-8、輪胎夾口，4-6-9、安裝底座，4-6-10、電動(dòng)滑臺(tái)，4-6-11、壓裝氣缸，4-6-12、L形安裝座，4-6-13、真空吸盤(pán)，4-6-14、串架臺(tái)基座，4-6-15、串架臺(tái)外框，4-6-16、輪轂串柱，4-6-17、輪胎串柱；

4-7-1、旋轉(zhuǎn)氣缸，4-7-2、抓取座，4-7-3、氣爪，4-7-4、Z向氣缸，4-7-5、Y向電缸，4-7-6、X向電缸，4-7-4-1、Z向滑塊，4-7-5-1、Y向滑塊，4-7-6-1、X向滑塊；

5-1、車(chē)身組裝底座，5-2、車(chē)身組裝本體，5-3、車(chē)身組裝頭，5-4、車(chē)身組裝轉(zhuǎn)動(dòng)軸；

6-1、立柱，6-2、橫桿，6-3、底腳，6-4、上層皮帶輸送線(xiàn)，6-5、下層皮帶輸送線(xiàn)，6-6、止動(dòng)氣缸，6-7、移載立柱，6-8、移載臺(tái)面，6-9、移載物架調(diào)節(jié)氣缸，6-10、上托板，6-11、下托板，6-12、固定板，6-13、直線(xiàn)軸承，6-14、導(dǎo)向軸；

7-1、成品移載機(jī)架，7-2、電機(jī)座，7-3、成品移載伺服電機(jī)，7-4、絲杠基座，7-5、成品移載滾珠絲杠，7-6、成品移載工作臺(tái)，7-7、成品移載皮帶輸送線(xiàn)，7-8、成品庫(kù)框架，7-9、庫(kù)存區(qū)，7-10、流利條；

9-1、控制柜，9-2、控制柜門(mén)，9-3、控制柜指示燈，9-4、揚(yáng)聲器；

11-1、服務(wù)器，11-2、鍵盤(pán)。

具體實(shí)施方式

參照附圖1，本發(fā)明智能制造技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)包括立體倉(cāng)庫(kù)1、碼垛機(jī)2、AGV小車(chē)機(jī)器人3、輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4、車(chē)身組裝器5、車(chē)體輸送線(xiàn)6、成品移載輸送機(jī)構(gòu)7、磁導(dǎo)軌8和控制中心9；立體倉(cāng)庫(kù)1和碼垛機(jī)2相鄰設(shè)置，碼垛機(jī)2和輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4之間設(shè)有第一輸送線(xiàn)，輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4和成品移載輸送機(jī)構(gòu)7之間設(shè)有第二輸送線(xiàn)，車(chē)身組裝器5固定在車(chē)身組裝臺(tái)上后放置于第二輸送線(xiàn)旁，在與車(chē)身組裝器5旁邊的平行位置還設(shè)有車(chē)體輸送線(xiàn)6；

在地面上設(shè)有磁導(dǎo)軌8，磁導(dǎo)軌8為三組相交的磁導(dǎo)軌，磁導(dǎo)軌8的端部分別與碼垛機(jī)2、輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4以及車(chē)體輸送線(xiàn)6相鄰設(shè)置；AGV小車(chē)機(jī)器人3初始位置設(shè)置在三組磁導(dǎo)軌的交點(diǎn)處；

立體倉(cāng)庫(kù)1用于存放待裝配零部件；

碼垛機(jī)2用于從立體倉(cāng)庫(kù)1獲取帶托盤(pán)的零部件；

AGV小車(chē)機(jī)器人3接收控制中心9發(fā)出的信號(hào)后，通過(guò)其底部的傳感器檢測(cè)所述磁導(dǎo)軌8，并產(chǎn)生電磁感應(yīng)信號(hào)沿所述磁導(dǎo)軌8行走移動(dòng)，與碼垛機(jī)2對(duì)接，將碼垛機(jī)2上的輪轂輪胎托盤(pán)送到輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4；AGV小車(chē)機(jī)器人3沿著磁導(dǎo)軌8行走將碼垛機(jī)2上的車(chē)身托盤(pán)傳送到車(chē)體輸送線(xiàn)6；

輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4用于將輪轂輪胎組裝成車(chē)輪，并將車(chē)輪組裝在底盤(pán)上；

車(chē)體輸送線(xiàn)6用于將車(chē)身托盤(pán)輸送到車(chē)身組裝器5，并將托盤(pán)進(jìn)行回收；

車(chē)身組裝器5用于將車(chē)身安裝在底盤(pán)上；

成品移載輸送機(jī)構(gòu)7用于將裝配好的汽車(chē)模型輸送到成品庫(kù)區(qū)；

控制中心9用于向平臺(tái)的各個(gè)組成部分，即立體倉(cāng)庫(kù)1、碼垛機(jī)2、AGV小車(chē)機(jī)器人3、輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4、車(chē)身組裝器5、車(chē)體輸送線(xiàn)6、成品移載輸送機(jī)構(gòu)7發(fā)送控制指令，控制中心9的顯示器顯示各個(gè)組成部分的運(yùn)行情況。

在輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4還設(shè)有汽車(chē)底盤(pán)掃碼器，汽車(chē)底盤(pán)掃碼器將汽車(chē)底盤(pán)型號(hào)傳送到控制中心9，由控制中心9發(fā)指令給輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4，選擇對(duì)應(yīng)型號(hào)的輪轂輪胎。

在第二輸送線(xiàn)上還設(shè)有車(chē)輪檢測(cè)設(shè)備，用于檢測(cè)車(chē)輪安裝是否合格，如果合格則繼續(xù)進(jìn)行車(chē)身安裝，如果不合格，則將不合格車(chē)輪車(chē)底送入第二輸送線(xiàn)的廢件分支輸送線(xiàn)進(jìn)行回收。

在車(chē)身組裝器5之前還設(shè)有汽車(chē)底盤(pán)掃碼器，汽車(chē)底盤(pán)掃碼器將汽車(chē)底盤(pán)型號(hào)傳送到控制中心9，由控制中心9發(fā)指令給車(chē)身組裝器5，抓取對(duì)應(yīng)型號(hào)的車(chē)身進(jìn)行壓裝。

參照附圖2，本發(fā)明智能制造技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的實(shí)訓(xùn)方法，包括如下步驟：

1）碼垛機(jī)2從立體倉(cāng)庫(kù)1取得輪轂輪胎托盤(pán)，AGV小車(chē)機(jī)器人3將輪轂輪胎托盤(pán)運(yùn)送到輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4；碼垛機(jī)2從立體倉(cāng)庫(kù)1取得車(chē)底托盤(pán)，通過(guò)第一輸送線(xiàn)將車(chē)底托盤(pán)傳送到輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4；碼垛機(jī)2從立體倉(cāng)庫(kù)1取得車(chē)身托盤(pán)后，AGV小車(chē)機(jī)器人3將車(chē)身托盤(pán)運(yùn)送到車(chē)體輸送線(xiàn)6，車(chē)體輸送線(xiàn)6將車(chē)身托盤(pán)上的車(chē)身輸送到第二輸送線(xiàn)上；

2）輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4中的利用取得的輪轂輪胎進(jìn)行組裝，組裝成車(chē)輪后再將車(chē)輪安裝到車(chē)底的車(chē)軸上；

3）車(chē)身組裝器5將車(chē)身壓裝在經(jīng)過(guò)步驟2）得到的車(chē)底上，通過(guò)第二輸送線(xiàn)送至成品移載輸送機(jī)構(gòu)7；

4）成品移送機(jī)構(gòu)將成品輸送到成品庫(kù)區(qū)后，完成一輪循環(huán)。

在步驟1）中，在輪胎輪轂組裝機(jī)設(shè)有的汽車(chē)底盤(pán)掃碼器在汽車(chē)底盤(pán)輸送過(guò)來(lái)時(shí)，掃碼并將汽車(chē)底盤(pán)型號(hào)傳送到控制中心9，由控制中心9發(fā)指令給輪胎輪轂組裝機(jī)，選擇對(duì)應(yīng)型號(hào)的輪轂輪胎。

在步驟3）中，在車(chē)身組裝器5組裝前，通過(guò)第二輸送線(xiàn)上設(shè)有的車(chē)輪檢測(cè)設(shè)備，檢測(cè)上一步車(chē)輪安裝是否合格，如果合格則繼續(xù)進(jìn)行車(chē)身安裝，如果不合格，則將不合格車(chē)輪車(chē)底送入第二輸送線(xiàn)的廢件分支輸送線(xiàn)進(jìn)行回收。

在步驟3）中，在車(chē)身組裝器5前設(shè)有的汽車(chē)底盤(pán)掃碼器，將即將進(jìn)行車(chē)身安裝的汽車(chē)底盤(pán)型號(hào)傳送到控制中心，由控制中心9發(fā)指令給車(chē)身組裝器5，抓取對(duì)應(yīng)型號(hào)的車(chē)身進(jìn)行壓裝。

參照附圖3~4，所述立體倉(cāng)庫(kù)包括庫(kù)位和倉(cāng)庫(kù)架，庫(kù)位均勻地設(shè)置在倉(cāng)庫(kù)架內(nèi)，庫(kù)位底部均設(shè)有托板，用于放置物件；在倉(cāng)庫(kù)架上還設(shè)有電子看板，所述電子看板與控制中心通過(guò)以太網(wǎng)相聯(lián)，在電子看板上顯示各個(gè)庫(kù)位的庫(kù)存信息。

碼垛機(jī)包括碼垛機(jī)基座、X軸導(dǎo)軌2-4、Z軸基座、Z軸導(dǎo)軌、載貨臺(tái)2-7和Y軸導(dǎo)軌；

碼垛機(jī)基座由若干根縱向支撐桿2-1和一根橫向托桿2-3組成，在縱向支撐桿2-1下端部設(shè)有撐腳2-2，橫向托桿2-3固定安裝在縱向支撐桿2-1上；在橫向托桿2-3上設(shè)有平行于橫向托桿2-3的X軸導(dǎo)軌2-4，X 軸導(dǎo)軌2-4上設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)的X 軸導(dǎo)軌齒條和X 軸導(dǎo)軌滑塊2-5；在X軸導(dǎo)軌滑塊2-5上設(shè)有Z軸基座，在Z軸基座下部裝有X軸伺服電機(jī)，X軸伺服電機(jī)的輸出軸與齒輪軸心相連，齒輪與X 軸導(dǎo)軌齒條嚙合；X軸伺服電機(jī)帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，通過(guò)齒輪傳動(dòng)齒條，帶動(dòng)碼垛機(jī)做水平移動(dòng)，碼垛機(jī)在直線(xiàn)導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)。

在Z軸基座上與Z軸基座垂直的方向設(shè)有Z軸導(dǎo)軌槽2-6，在Z軸導(dǎo)軌槽2-6兩邊設(shè)有Z軸直線(xiàn)導(dǎo)軌，在Z軸導(dǎo)軌槽2-6下部裝有Z軸電機(jī)，Z軸電機(jī)與滾珠絲杠通過(guò)聯(lián)軸器連接，滾珠絲杠的頂部安裝在Z軸導(dǎo)軌槽2-6端部；

在Z軸導(dǎo)軌中部設(shè)有載貨臺(tái)2-7，在載貨臺(tái)2-7上固定安裝有貨叉2-8，載貨臺(tái)2-7底部設(shè)有貨叉電機(jī)，貨叉電機(jī)的輸出軸上套有貨叉齒輪，貨叉齒輪與貨叉齒條相嚙合，貨叉齒輪與貨叉鏈條相嚙合，從而帶動(dòng)貨叉2-8做伸縮運(yùn)動(dòng)；

Z軸電機(jī)帶動(dòng)滾珠絲杠的絲桿旋轉(zhuǎn)，滾珠絲杠的螺母將絲杠的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線(xiàn)移動(dòng)，螺母帶動(dòng)貨叉在Z軸導(dǎo)軌上作上下移動(dòng)。

所述貨叉2-8采用三級(jí)直線(xiàn)差動(dòng)式伸縮貨叉，包括上叉、中叉和下叉，貨叉齒輪與固定在貨叉中叉的貨叉齒條相嚙合；貨叉鏈條一端固定在上叉上，另一端固定在載貨臺(tái)上，通過(guò)齒輪、齒條和鏈條相互配合實(shí)現(xiàn)貨叉的伸縮運(yùn)動(dòng)。

貨叉2-8的寬度與立體庫(kù)內(nèi)待裝配物件托盤(pán)寬度一致，貨叉2-8上設(shè)有的凸條與物件托盤(pán)底部的凹槽相匹配，使物件托盤(pán)能卡嵌在軌道凸起上；

在載貨臺(tái)2-7邊上設(shè)有接近開(kāi)關(guān)，用以啟動(dòng)貨叉電機(jī)工作。

X軸導(dǎo)軌2-4的長(zhǎng)度與橫向托桿2-3長(zhǎng)度相同。

所述縱向支撐桿2-1至少設(shè)有三根。

用于智能制造技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的碼垛機(jī)使用時(shí)，根據(jù)控制中心9發(fā)出的指令使X 軸導(dǎo)軌滑塊2-5帶動(dòng)Z軸基座在X軸導(dǎo)軌2-4上移動(dòng)，Z軸電機(jī)帶動(dòng)貨叉2-8在Z軸導(dǎo)軌上作上下移動(dòng)，將貨叉2-8移動(dòng)到所需碼垛的物件托盤(pán)下方后調(diào)整貨叉2-8與物件托盤(pán)的距離，使物件托盤(pán)卡嵌在貨叉2-8的軌道凸起上，進(jìn)行移動(dòng)，將裝有輪胎和輪轂的物件托盤(pán)以及裝有車(chē)身的物件托盤(pán)放入設(shè)置在立體倉(cāng)庫(kù)1端部的AGV小車(chē)機(jī)器人3上部輸送線(xiàn)，將底盤(pán)物件托盤(pán)輸送到車(chē)體輸送線(xiàn)6。

參照附圖5，AGV小車(chē)機(jī)器人3采用市售的帶磁導(dǎo)條和萬(wàn)向輪的AGV小車(chē)，所述AGV小車(chē)包括車(chē)體3-1、裝載裝置3-2、小車(chē)控制柜3-3、驅(qū)動(dòng)組件3-4和至少兩組萬(wàn)向輪3-5，所述裝載裝置3-2設(shè)置于所述車(chē)體3-1的上端面，所述小車(chē)控制柜3-3的底部設(shè)有滑輪，所述小車(chē)控制柜3-3通過(guò)AGV小車(chē)中設(shè)有的導(dǎo)軌采用抽屜形式可抽出地設(shè)置于所述AGV小車(chē)的內(nèi)部，所述驅(qū)動(dòng)組件3-4設(shè)置于所述車(chē)體3-1的底部，所述驅(qū)動(dòng)組件3-4包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪連接于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端；至少兩組所述萬(wàn)向輪分3-5別安裝于所述車(chē)體3-1的前端和后端的底部，所述AGV小車(chē)由所述萬(wàn)向輪3-5和所述驅(qū)動(dòng)輪支撐于地面，并沿所述磁導(dǎo)軌限位導(dǎo)向移動(dòng)。

所述AGV小車(chē)還包括觸摸屏3-6，所述觸摸屏3-6設(shè)置于所述裝載裝置3-2的一側(cè)，所述觸摸屏3-6連接于所述小車(chē)控制柜3-3，其界面設(shè)置有控制所述AGV小車(chē)啟動(dòng)、停止及運(yùn)行速度的指令。

所述AGV小車(chē)還包括電源3-8，所述電源3-8內(nèi)置安裝于所述車(chē)體3-1內(nèi)。

參照附圖6~10，輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4包括組裝架，所述組裝架分為左組裝架4-1、中組裝架4-2和右組裝架4-3三部分，在左組裝架4-1和右組裝架4-3中間分別設(shè)有安裝臺(tái)，在兩安裝臺(tái)上對(duì)稱(chēng)地設(shè)有輪胎輪轂組裝機(jī)，中組裝架4-2中部設(shè)有輸送臺(tái)4-4，在輸送臺(tái)4-4上裝有輸送臺(tái)皮帶輸送線(xiàn)4-5，所述輸送臺(tái)皮帶輸送線(xiàn)4-5貫穿整個(gè)組裝架；在左組裝架4-1和右組裝架4-3的頂部設(shè)有吊桿，在吊桿中部裝有車(chē)輪裝配機(jī)，車(chē)輪裝配機(jī)位于輪胎輪轂組裝機(jī)的后部。

輪胎輪轂組裝機(jī)包括基座4-6-1、串桿上料機(jī)構(gòu)和輪轂輪胎壓裝機(jī)構(gòu)；

串桿上料機(jī)構(gòu)包括輪胎輪轂串架臺(tái)4-6-2、定位臺(tái)4-6-3、定位推動(dòng)氣缸4-6-4和選擇推動(dòng)氣缸4-6-5，輪胎輪轂串架臺(tái)4-6-2設(shè)置在基座4-6-1上，在輪胎輪轂串架臺(tái)4-6-2一側(cè)設(shè)有選擇推動(dòng)氣缸4-6-5，選擇推動(dòng)氣缸4-6-5推動(dòng)輪胎輪轂串架臺(tái)4-6-2在基座4-6-1上沿輪胎輪轂串架臺(tái)4-6-2同軸方向做直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)；

定位臺(tái)4-6-3設(shè)置在輪胎輪轂串架臺(tái)4-6-2下方的空槽內(nèi)，在定位臺(tái)4-6-3的一側(cè)設(shè)有定位推動(dòng)氣缸4-6-4，定位推動(dòng)氣缸4-6-4推動(dòng)定位臺(tái)4-6-3沿著與輪胎輪轂串架臺(tái)4-6-2軸線(xiàn)的垂直方向作直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述定位臺(tái)4-6-3的外側(cè)設(shè)有第一雙V型定位塊，在基座4-6-1上固定有與定位臺(tái)4-6-3上的第一雙V型定位塊相對(duì)應(yīng)的雙V型定位塊4-6-6，兩者位置相對(duì)，構(gòu)成輪轂夾口4-6-7和輪胎夾口4-6-8；

在基座4-6-1上與輪胎輪轂串架臺(tái)4-6-2相平行的位置設(shè)有輪轂輪胎壓裝機(jī)構(gòu)，輪轂輪胎壓裝機(jī)構(gòu)包括安裝底座4-6-9和拾取/壓裝臂，在安裝底座4-6-9上設(shè)有電動(dòng)滑臺(tái)4-6-10，在電動(dòng)滑臺(tái)4-6-10上裝有壓裝氣缸4-6-11；

所述拾取/壓裝臂包括L形安裝座4-6-12和真空吸盤(pán)4-6-13，壓裝氣缸4-6-11的推桿與L形安裝座4-6-12相連，真空吸盤(pán)4-6-13通過(guò)吸盤(pán)安裝座安裝在L形安裝座4-6-12下側(cè)部，真空吸盤(pán)4-6-13與基座4-6-1相垂直；

輪胎輪轂串架臺(tái)4-6-2包括串架臺(tái)基座4-6-14、串架臺(tái)外框4-6-15、輪轂串柱4-6-16和輪胎串柱4-6-17，所述串架臺(tái)基座4-6-14設(shè)置在基座4-6-1上，串架臺(tái)基座4-6-14一端與選擇推動(dòng)氣缸4-6-5的推動(dòng)桿相連，串架臺(tái)外框4-6-15通過(guò)分布在其下部的固定塊與串架臺(tái)基座4-6-14相對(duì)固定；輪轂串柱4-6-16和輪胎串柱4-6-17相鄰設(shè)置，輪轂串柱4-6-16和輪胎串柱4-6-17的上端卡裝在串架臺(tái)外框4-6-15上部開(kāi)有的串柱孔內(nèi)；輪轂串柱4-6-16和輪胎串柱4-6-17的下端與串架臺(tái)基座4-6-14上部相平齊；在串架臺(tái)基座46-14上輪轂串柱4-6-16和輪胎串柱4-6-17的下端相對(duì)部分開(kāi)有輪轂儲(chǔ)存孔和輪胎儲(chǔ)存孔。

所述輪轂串柱4-6-16和輪胎串柱4-6-17均設(shè)有兩對(duì)，分別放置不同類(lèi)型的輪轂與輪胎，使用時(shí)通過(guò)選擇推動(dòng)氣缸4-6-5實(shí)現(xiàn)類(lèi)型選擇。

車(chē)輪裝配機(jī)包括抓取裝置、旋轉(zhuǎn)裝置和移動(dòng)裝置，旋轉(zhuǎn)裝置與抓取裝置相連；所述旋轉(zhuǎn)裝置采用旋轉(zhuǎn)氣缸4-7-1；

所述抓取裝置包括抓取座4-7-2和氣爪4-7-3，抓取座4-7-2為L(zhǎng)形；抓取座4-7-2安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸4-7-1的轉(zhuǎn)臺(tái)上，氣爪4-7-3安裝在抓取座4-7-2遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)臺(tái)的一邊端部，用于抓取與安裝車(chē)輪；

所述移動(dòng)裝置包括Z向氣缸4-7-4、Y向電缸4-7-5和X向電缸4-7-6，Z向氣缸4-7-4與Z向?qū)к壪噙B，在Z向?qū)к壣显O(shè)有Z向滑塊4-7-4-1，Z向氣缸4-7-4的推動(dòng)桿與Z向滑塊4-7-4-1相抵，推動(dòng)Z向滑塊4-7-4-1做上下往復(fù)移動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)氣缸4-7-1安裝在Z向滑塊4-7-4-1上；

Y向電缸4-7-5的Y向滑軌上設(shè)有Y向滑塊4-7-5-1，Y向滑塊4-7-5-1沿Y向滑軌做直線(xiàn)往復(fù)移動(dòng)，所述Z向氣缸4-7-4安裝在Y向滑塊4-7-5-1上；

X向電缸4-7-6的X向滑軌上設(shè)有X向滑塊4-7-6-1，X向滑塊4-7-6-1沿X向滑軌做直線(xiàn)往復(fù)移動(dòng)；在Y向滑軌4-7-5-1的一側(cè)安裝有X向滑塊安裝座，X向滑塊4-7-6-1安裝在X向滑塊安裝座上。

輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4的工作方法，包括如下步驟：

1）AGV小車(chē)機(jī)器人3將待安裝車(chē)輪的車(chē)身及托盤(pán)送到輸送臺(tái)皮帶輸送線(xiàn)4-5上；

2）輪轂輪胎組裝機(jī)開(kāi)始工作，進(jìn)行第一對(duì)輪轂輪胎的組裝；

3）第一對(duì)輪轂輪胎的組裝完成后，車(chē)身及托盤(pán)被輸送臺(tái)皮帶輸送線(xiàn)傳輸4-5到安裝車(chē)輪的位置，車(chē)輪裝配機(jī)進(jìn)行第一對(duì)車(chē)輪的裝配，將第一對(duì)車(chē)輪裝配在車(chē)身上；

4）在步驟3）進(jìn)行的同時(shí)，輪轂輪胎組裝機(jī)繼續(xù)進(jìn)行第二對(duì)輪轂輪胎的組裝；

5）第一對(duì)車(chē)輪裝配完成后，車(chē)身及托盤(pán)被輸送臺(tái)皮帶輸送線(xiàn)4-5傳輸?shù)桨惭b第二對(duì)車(chē)輪的位置，車(chē)輪裝配機(jī)進(jìn)行第二對(duì)車(chē)輪的裝配，將第二對(duì)車(chē)輪裝配在車(chē)身上；

6）AGV小車(chē)機(jī)器人3將待安裝車(chē)輪的車(chē)身及托盤(pán)送到輸送臺(tái)皮帶輸送線(xiàn)4-5上后，輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4進(jìn)入下一次組裝循環(huán)。

所述輪轂輪胎組裝機(jī)的組裝方法，包括如下步驟：

2-1）定位推動(dòng)氣缸4-6-4帶動(dòng)定位臺(tái)向串架臺(tái)基座4-6-14方向運(yùn)動(dòng)到輪轂串柱4-6-16和輪胎串柱4-6-17下方時(shí)，停止移動(dòng)；

2-2）輪轂和輪胎向取件臺(tái)上輪轂儲(chǔ)存孔和輪胎儲(chǔ)存孔掉落，定位推動(dòng)氣缸4-6-4推動(dòng)定位臺(tái)4-6-3向雙V型定位塊4-6-6方向移動(dòng)；

2-3）定位臺(tái)4-6-3與雙V型定位塊4-6-6將輪轂和輪胎并夾緊后，通過(guò)電動(dòng)滑臺(tái)4-6-10移動(dòng)輪轂輪胎壓裝機(jī)構(gòu)；當(dāng)拾取/壓裝臂移動(dòng)到輪轂上方后，壓裝氣缸4-6-11帶動(dòng)真空吸盤(pán)4-6-13向下運(yùn)動(dòng)，吸住輪轂；壓裝氣缸4-6-11回退，電動(dòng)滑臺(tái)4-6-10帶著輪轂輪胎壓裝機(jī)構(gòu)向輪胎方向移動(dòng)，到達(dá)壓裝位置后，壓裝氣缸4-6-11向下運(yùn)動(dòng)，使真空吸盤(pán)4-6-13上的輪轂壓裝在輪胎中部，壓裝完成后，進(jìn)入下一次取件壓裝。

所述車(chē)輪裝配機(jī)的裝配方法，包括如下步驟：

1）調(diào)整氣爪位置正對(duì)壓裝好的輪轂輪胎；

具體的是X向電缸4-7-6推動(dòng)X向滑塊4-7-6-1沿X向?qū)к壸鲋本€(xiàn)往復(fù)移動(dòng)，從而帶動(dòng)Y向?qū)к壸鲋本€(xiàn)往復(fù)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)氣爪位置的在X方向（前后）的調(diào)節(jié)；Y向電缸4-7-5推動(dòng)Y向滑塊4-7-5-1沿Y向?qū)к壸鲋本€(xiàn)往復(fù)移動(dòng)，從而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)氣缸4-7-1在Y方向做直線(xiàn)往復(fù)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)氣爪位置的Y方向（左右）的調(diào)節(jié)；Z向氣缸4-7-4推動(dòng)Z向滑塊4-7-4-1做上下往復(fù)移動(dòng)，從而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)氣缸4-7-1做直線(xiàn)往復(fù)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)氣爪位置的上下調(diào)節(jié)；旋轉(zhuǎn)氣缸4-7-1旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)抓取裝置旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)車(chē)輪的抓??；

2）氣爪4-7-3正確抓取到一對(duì)壓裝好的輪轂輪胎后，通過(guò)步驟1）中的方法對(duì)氣爪位置進(jìn)行改變，使氣爪4-7-3正對(duì)需要安裝輪胎的輪軸，進(jìn)行安裝；

3）安裝完以后，氣爪4-7-3松開(kāi)，輸送臺(tái)皮帶輸送線(xiàn)4-5將車(chē)身及托盤(pán)向后移動(dòng)，進(jìn)行下一輪安裝。

參照附圖12~13，車(chē)體輸送線(xiàn)6包括輸送裝置和移載裝置；輸送裝置與移載裝置相鄰設(shè)置；

所述輸送裝置包括輸送架和輸送臺(tái)，輸送架由立柱6-1、橫桿6-2和底腳6-3組成，立柱6-1底部與底腳6-3相連，相鄰立柱6-1通過(guò)下部的橫桿6-2相連接；輸送臺(tái)安裝在輸送架上；在輸送臺(tái)上裝有兩層皮帶輸送線(xiàn)，分別為上層皮帶輸送線(xiàn)6-4和下層皮帶輸送線(xiàn)6-5，在靠近上層皮帶輸送線(xiàn)6-4的尾端處設(shè)有止動(dòng)氣缸6-6，止動(dòng)氣缸6-6的活塞桿與上層皮帶輸送線(xiàn)6-4相連；上層皮帶輸送線(xiàn)6-4用來(lái)輸送車(chē)體，下層皮帶輸送線(xiàn)6-5用來(lái)輸送空托盤(pán)；

移載裝置包括移載立柱6-7、移載臺(tái)面6-8和移載物架，移載臺(tái)面6-8安裝在移載立柱6-7上，在移載臺(tái)面6-8中部設(shè)有移載物架調(diào)節(jié)氣缸6-9；

所述移載物架具有兩層托板，分別為上托板6-10和下托板6-11，上托板6-10和下托板6-11之間通過(guò)固定板6-12相連接；上托板6-10上設(shè)有滑軌，在滑軌中間裝有傳送帶；滑軌通過(guò)安裝在上托板6-10側(cè)邊的電機(jī)驅(qū)動(dòng)；滑軌兩側(cè)設(shè)有擋板，以防物件偏移；

移載物架調(diào)節(jié)氣缸6-9的推桿與移載物架底板相對(duì)應(yīng)，推桿旁的臺(tái)面上還設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)向支撐裝置，所述導(dǎo)向支撐裝置包括兩個(gè)直線(xiàn)軸承6-13和導(dǎo)向軸6-14，兩個(gè)直線(xiàn)軸承6-13對(duì)稱(chēng)固定在移載臺(tái)面6-8上以及下托板6-11底部，導(dǎo)向軸6-14兩端分別套入直線(xiàn)軸承6-13內(nèi)；

所述移載物架調(diào)節(jié)氣缸6-9采用帶導(dǎo)桿氣缸。

下層皮帶輸送線(xiàn)6-5端部設(shè)有傳感器，當(dāng)下層皮帶輸送線(xiàn)6-5上的托盤(pán)數(shù)量達(dá)到4個(gè)時(shí)，將信號(hào)發(fā)送到控制中心9，發(fā)出聲音或燈光提示把托盤(pán)搬走。

車(chē)體輸送線(xiàn)6工作時(shí)，裝有車(chē)體的托盤(pán)輸送到上層皮帶輸送線(xiàn)6-4后，通過(guò)上層皮帶輸送線(xiàn)6-4向移載裝置方向輸送；當(dāng)?shù)竭_(dá)上層皮帶輸送線(xiàn)6-4上的止動(dòng)氣缸6-6位置時(shí)，由機(jī)器人將車(chē)體搬走；止動(dòng)氣缸6-6停止止動(dòng)，空托盤(pán)繼續(xù)向移載裝置方向輸送；當(dāng)空托盤(pán)到達(dá)移載裝置并傳送到上托板6-10后，移載物架調(diào)節(jié)氣缸6-9帶動(dòng)上托板6-10向下運(yùn)動(dòng)，直到上托板6-10與下層皮帶輸送線(xiàn)6-5相水平，此時(shí)空托盤(pán)被轉(zhuǎn)移到下層皮帶輸送線(xiàn)6-5上；由下層皮帶輸送線(xiàn)6-5將空托盤(pán)向遠(yuǎn)離移載裝置方向輸送至回收臺(tái)。如此往復(fù)運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)車(chē)體的輸送。

參照附圖14~15，成品移載輸送機(jī)構(gòu)7包括成品庫(kù)存架和成品移載輸送機(jī)；

成品移載輸送機(jī)具有成品移載機(jī)架7-1，在成品移載機(jī)架7-1一端通過(guò)電機(jī)座7-2安裝有成品移載伺服電機(jī)7-3，在成品移載機(jī)架7-1上設(shè)有絲杠基座7-4，成品移載滾珠絲杠7-5安裝在絲杠基座7-4內(nèi)，在成品移載滾珠絲杠7-5的螺母支座上固定安裝有成品移載工作臺(tái)7-6；在成品移載工作臺(tái)7-6上安裝有成品移載皮帶輸送線(xiàn)7-7；

成品庫(kù)存架包括成品庫(kù)框架7-8和庫(kù)存區(qū)7-9，庫(kù)存區(qū)7-9設(shè)置在成品庫(kù)框架7-8上部，所述庫(kù)存區(qū)7-9至少設(shè)有4個(gè)儲(chǔ)存槽，所述儲(chǔ)存槽內(nèi)裝有流利條7-10，使得托盤(pán)進(jìn)入時(shí)依靠慣性往內(nèi)部滑，以便成品車(chē)輛碼放合理到位，不會(huì)因?yàn)橥饨缌Χ鴵u晃移動(dòng)。

成品輸送裝置工作時(shí)，通過(guò)第二輸送線(xiàn)從上一個(gè)工位傳來(lái)的汽車(chē)模型成品連同托盤(pán)被輸送到成品移載輸送機(jī)的成品移載皮帶輸送線(xiàn)7-7上；通過(guò)成品移載伺服電機(jī)7-3帶動(dòng)成品移載滾珠絲杠7-5動(dòng)作，從而帶動(dòng)成品移載皮帶輸送線(xiàn)7-7變換所需要輸送汽車(chē)模型成品的位置；到達(dá)要輸送的位置后，由成品移載皮帶輸送線(xiàn)7-7將汽車(chē)模型成品及其托盤(pán)輸送到成品庫(kù)存架的庫(kù)存區(qū)7-9中。

第一輸送線(xiàn)和第二輸送線(xiàn)均采用皮帶輸送線(xiàn)。

參照附圖11，車(chē)身組裝器5包括車(chē)身組裝底座5-1、車(chē)身組裝頭5-3、車(chē)身組裝轉(zhuǎn)動(dòng)軸5-4和車(chē)身組裝本體5-2，所述車(chē)身組裝本體5-2安裝在車(chē)身組裝底座5-1上，在車(chē)身組裝本體5-2端部通過(guò)車(chē)身組裝轉(zhuǎn)動(dòng)軸5-4連接有車(chē)身組裝頭5-3，所述車(chē)身組裝頭5-3采用真空吸盤(pán)；通過(guò)真空吸盤(pán)獲取和壓裝車(chē)身。

參照附圖4和圖14，在輪轂輪胎及車(chē)輪組裝系統(tǒng)4以及成品移載輸送機(jī)構(gòu)7分別設(shè)有信息看板，能實(shí)時(shí)查看裝配信息，并顯示從控制中心接收到的指令信息。

在平臺(tái)上還設(shè)有實(shí)時(shí)監(jiān)視看板10，能顯示平臺(tái)各個(gè)組件的工作運(yùn)行情況。

在平臺(tái)上還設(shè)有虛擬加工/編程區(qū)11，能根據(jù)平臺(tái)運(yùn)行情況，實(shí)時(shí)變更加工、運(yùn)行過(guò)程，并將變更指令傳送到控制中心9，由控制中心9發(fā)出指令到各個(gè)組件。

本發(fā)明可供汽車(chē)模型生產(chǎn)、實(shí)訓(xùn)或競(jìng)賽使用。在進(jìn)行實(shí)訓(xùn)和競(jìng)賽時(shí)，通過(guò)虛擬加工、機(jī)械拆裝、各機(jī)器人與輸送裝配線(xiàn)的現(xiàn)場(chǎng)編程、調(diào)試，制造過(guò)程調(diào)度與執(zhí)行系統(tǒng)（MPS）集成，協(xié)同完成實(shí)訓(xùn)或比賽任務(wù)，使學(xué)生增加感性認(rèn)識(shí)，并提高動(dòng)手能力。

還可靈活地選擇所需工位，例如：從立體倉(cāng)庫(kù)中取出的汽車(chē)零部件，輪胎與輪轂通過(guò)AGV小車(chē)機(jī)器人配送到車(chē)輪組裝專(zhuān)機(jī)設(shè)備進(jìn)行車(chē)輪全自動(dòng)組裝；汽車(chē)車(chē)身也是通過(guò)AGV小車(chē)機(jī)器人配送到車(chē)身裝配工位；汽車(chē)底盤(pán)由輸送線(xiàn)輸送到各個(gè)工位進(jìn)行汽車(chē)車(chē)輪與車(chē)身組裝；汽車(chē)底盤(pán)到達(dá)模擬數(shù)控加工中心工位時(shí)，通過(guò)安裝在產(chǎn)線(xiàn)上條碼掃描系統(tǒng)對(duì)汽車(chē)底盤(pán)進(jìn)行識(shí)別，根據(jù)汽車(chē)底盤(pán)型號(hào)虛擬數(shù)控加工中心調(diào)研對(duì)應(yīng)的加工程序進(jìn)行輪轂加工；輪轂加工完成后汽車(chē)底盤(pán)由輸送線(xiàn)自動(dòng)輸送到車(chē)輪檢查工位進(jìn)行四輪定位檢測(cè)，本著不制造、不傳遞、不接受錯(cuò)誤的原則，當(dāng)檢查結(jié)果為不合格，則該底盤(pán)將直接下線(xiàn)，而不進(jìn)行下道工序安裝；汽車(chē)四輪檢測(cè)合格后，由輸送線(xiàn)將汽車(chē)底盤(pán)輸送到車(chē)身安裝工位，由關(guān)節(jié)機(jī)器人抓緊車(chē)身并自動(dòng)組裝到對(duì)應(yīng)底盤(pán)上，實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的組裝；裝配好的成品汽車(chē)經(jīng)過(guò)移行機(jī)按照一定規(guī)則輸送到對(duì)應(yīng)汽車(chē)存儲(chǔ)區(qū)。