一種多自由度機(jī)械手教具的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種多自由度機(jī)械手教具，包括底板和平臺(tái)，所述底板和平臺(tái)之間設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述平臺(tái)上端面設(shè)有回轉(zhuǎn)底座，所述回轉(zhuǎn)底座包括從動(dòng)轉(zhuǎn)盤和主動(dòng)轉(zhuǎn)盤，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤和主動(dòng)轉(zhuǎn)盤之間設(shè)有聯(lián)動(dòng)桿，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤和主動(dòng)轉(zhuǎn)盤分別旋轉(zhuǎn)固定于平臺(tái)上表面，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤上設(shè)有液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手，所述液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手包括卡座和機(jī)械手。本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)回轉(zhuǎn)底座的垂直升降，提高升降過程的平穩(wěn)性，機(jī)械手的部件結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)更加簡(jiǎn)單，更加適用于教具。
【專利說明】一種多自由度機(jī)械手教具
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種多自由度機(jī)械手教具。
技術(shù)背景
[0002]在常用教具中，通常使用連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)教具的升降和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，然而傳統(tǒng)的連桿結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)垂直升降困難，難以滿足對(duì)水平要求較高的平臺(tái)進(jìn)行升降的操作。
[0003]機(jī)械手通常采用液壓驅(qū)動(dòng)，完成握持和提升等動(dòng)作，現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難以應(yīng)用于小型機(jī)械手演示教具，無法給學(xué)生提供簡(jiǎn)單明晰的教學(xué)演示。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題就是提供一種多自由度機(jī)械手教具，能夠?qū)崿F(xiàn)回轉(zhuǎn)底座的垂直升降，提高升降過程的平穩(wěn)性，機(jī)械手的部件結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)更加簡(jiǎn)單，更加適用于教具。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0006]一種多自由度機(jī)械手教具，包括底板和平臺(tái)，所述底板和平臺(tái)之間設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括固定桿、支撐桿、提升桿、擺臂、第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿，所述固定桿垂直于底板且固定桿下端與底板上表面固連，所述固定桿一側(cè)面的下端與第一連桿的后端鉸接且該側(cè)面的上端與擺臂的中間鉸接，所述固定桿另一側(cè)面的下端與第二連桿的后端鉸接，所述擺臂的前端與提升桿的上端鉸接，所述提升桿的下端分別與第二連桿的前端以及第三連桿的前端鉸接，所述第三連桿的后端與支撐桿的下端鉸接，所述支撐桿的上端與平臺(tái)下表面固連，所述支撐桿的中間與第四連桿的后端鉸接，所述第四連桿的前端與第一連桿的前端鉸接，所述第四連桿的中間與提升桿的上端鉸接，所述擺臂與第二連桿平行，所述平臺(tái)上端面設(shè)有回轉(zhuǎn)底座，所述回轉(zhuǎn)底座包括從動(dòng)轉(zhuǎn)盤和主動(dòng)轉(zhuǎn)盤，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤和主動(dòng)轉(zhuǎn)盤之間設(shè)有聯(lián)動(dòng)桿，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤和主動(dòng)轉(zhuǎn)盤分別旋轉(zhuǎn)固定于平臺(tái)上表面，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤上設(shè)有液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手，所述液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手包括卡座和機(jī)械手，所述機(jī)械手包括主臂、附臂、提升臂和爪臂，所述主臂下端與卡座鉸接，所述主臂的上端與附臂的一端鉸接，所述附臂的另一端與爪臂的上端鉸接，所述提升臂的一端與爪臂的中間鉸接且提升臂的中間與主臂鉸接，所述提升臂的另一端與第一液壓缸的上端鉸接，所述第一液壓缸的下端與卡座鉸接，所述主臂的兩側(cè)分別設(shè)有第二液壓缸，所述第二液壓缸的上端與主臂鉸接，所述第二液壓缸的上端與卡座鉸接，所述爪臂的下端與夾爪鉸接，所述夾爪上設(shè)有控制夾爪啟閉的第三液壓缸，所述第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸分別連通液壓驅(qū)動(dòng)管。
[0007]優(yōu)選的，所述固定桿、支撐桿、提升桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿分別設(shè)置為兩根且分別以第一連桿的垂直中心面對(duì)稱，兩根固定桿之間設(shè)有第一軸，兩根提升桿的上端之間設(shè)有第二軸，兩根第四連桿的前端之間設(shè)有第三軸，所述擺臂的中間穿套在第一軸上，所述擺臂的前端穿套在第二軸上，所述第一連桿的前端穿套在第三軸上。
[0008]優(yōu)選的，所述第二軸的兩端分別穿過提升桿與第四連桿的中間相連，所述第三軸，兩根提升桿的下端分別設(shè)有第四軸，所述第四軸的一端與第二連桿相連，所述第四軸的另一端與第三連桿相連。
[0009]優(yōu)選的，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤包括從動(dòng)上圓盤和從動(dòng)下圓盤，所述主動(dòng)轉(zhuǎn)盤包括主動(dòng)上圓盤和主動(dòng)下圓盤，所述聯(lián)動(dòng)桿包括上聯(lián)動(dòng)桿和下聯(lián)動(dòng)桿，所述上聯(lián)動(dòng)桿一端與從動(dòng)上圓盤的上端面相連，所述上聯(lián)動(dòng)桿另一端與主動(dòng)上圓盤的上端面相連，所述下聯(lián)動(dòng)桿一端與從動(dòng)下圓盤的上端面相連，所述下聯(lián)動(dòng)桿另一端與主動(dòng)下圓盤的上端面相連。
[0010]優(yōu)選的，所述從動(dòng)上圓盤和從動(dòng)下圓盤之間設(shè)有第一圓柱銷，所述主動(dòng)上圓盤和主動(dòng)下圓盤之間設(shè)有第二圓柱銷，所述第一圓柱銷上端與從動(dòng)上圓盤相連，所述第一圓柱銷下端穿過下聯(lián)動(dòng)桿的一端與從動(dòng)下圓盤相連，所述第二圓柱銷上端與主動(dòng)上圓盤相連，所述第二圓柱銷下端穿過下聯(lián)動(dòng)桿的另一端與從動(dòng)下圓盤相連。
[0011]優(yōu)選的，所述從動(dòng)上圓盤和上聯(lián)動(dòng)桿的連接點(diǎn)以及從動(dòng)上圓盤和第一圓柱銷的連接點(diǎn)分別與從動(dòng)上圓盤圓心的連線長(zhǎng)度相等且相互垂直。
[0012]優(yōu)選的，所述卡座的側(cè)面設(shè)有卡槽，所述主臂下端伸入卡槽中且主臂下端與卡槽下端的兩側(cè)槽壁鉸接。
[0013]優(yōu)選的，所述主臂上端設(shè)有凹槽，所述附臂的一端與凹槽兩側(cè)槽壁鉸接，所述提升臂的一端穿過凹槽且提升臂的臂體與凹槽兩側(cè)槽壁鉸接。
[0014]優(yōu)選的，所述凹槽上設(shè)有穿過凹槽和提升臂的鉸接軸，所述鉸接軸的兩端穿出凹槽的槽壁與第二液壓缸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0015]優(yōu)選的，所述第三液壓缸的上端與附臂鉸接，所述第三液壓缸的下端與夾爪的外側(cè)鉸接。
[0016]本實(shí)用新型采用上述技術(shù)方案，由于擺臂與第二連桿平行，而固定桿與底板垂直，根據(jù)四邊形原理，提升桿始終與固定桿保持平行即提升桿始終垂直于底板運(yùn)動(dòng)，第四連桿兩端與提升桿以及支撐桿的連接點(diǎn)的連線與第二連桿平行，因此提升桿帶動(dòng)支撐桿垂直運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了平臺(tái)上回轉(zhuǎn)底座的垂直升降，在擺臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第四連桿使支撐桿升降速度降低，結(jié)合第一連桿、第二連桿、第三連桿配合第四連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，使支撐桿的升降更加穩(wěn)定；
[0017]機(jī)械手通過主臂、附臂、提升臂和爪臂相互鉸接，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，效率更高，通過液壓驅(qū)動(dòng)管的增減壓力分別控制第一液壓缸、第二液壓缸和第三液壓缸的運(yùn)動(dòng)，大大簡(jiǎn)化了液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，液壓驅(qū)動(dòng)管、第一液壓缸、第二液壓缸和第三液壓缸中也可以充入空氣替換液壓油，同樣能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的動(dòng)作，可以進(jìn)一步將液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)化為氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，降低了成本及后期維護(hù)強(qiáng)度。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0018]以下結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步描述:
[0019]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是本實(shí)用新型中導(dǎo)板的前視圖；
[0021]圖3是本實(shí)用新型中升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4是本實(shí)用新型中回轉(zhuǎn)底座的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作詳細(xì)說明。
[0024]如圖1至圖4所示,本實(shí)用新型包括底板I和平臺(tái)2，所述底板和平臺(tái)之間設(shè)有升降機(jī)構(gòu)3，所述升降機(jī)構(gòu)包括固定桿301、支撐桿302、提升桿303、擺臂304、第一連桿305、第二連桿306、第三連桿307和第四連桿308，所述固定桿垂直于底板且固定桿下端與底板上表面固連，所述固定桿一側(cè)面的下端與第一連桿的后端鉸接且該側(cè)面的上端與擺臂的中間鉸接，所述固定桿另一側(cè)面的下端與第二連桿的后端鉸接，所述擺臂的前端與提升桿的上端鉸接，所述提升桿的下端分別與第二連桿的前端以及第三連桿的前端鉸接，所述第三連桿的后端與支撐桿的下端鉸接，所述支撐桿的上端與平臺(tái)下表面固連，所述支撐桿的中間與第四連桿的后端鉸接，所述第四連桿的前端與第一連桿的前端鉸接，所述第四連桿的中間與提升桿的上端鉸接，所述擺臂與第二連桿平行，所述平臺(tái)上端面設(shè)有回轉(zhuǎn)底座4，所述回轉(zhuǎn)底座包括從動(dòng)轉(zhuǎn)盤401和主動(dòng)轉(zhuǎn)盤402，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤和主動(dòng)轉(zhuǎn)盤之間設(shè)有聯(lián)動(dòng)桿403，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤和主動(dòng)轉(zhuǎn)盤分別旋轉(zhuǎn)固定于平臺(tái)上表面，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤上設(shè)有液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手，所述液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手包括卡座501和機(jī)械手5，所述機(jī)械手包括主臂502、附臂503、提升臂504和爪臂505，所述主臂下端與卡座鉸接，所述主臂的上端與附臂的一端鉸接，所述附臂的另一端與爪臂的上端鉸接，所述提升臂的一端與爪臂的中間鉸接且提升臂的中間與主臂鉸接，所述提升臂的另一端與第一液壓缸506的上端鉸接，所述第一液壓缸的下端與卡座鉸接，所述主臂的兩側(cè)分別設(shè)有第二液壓缸507，所述第二液壓缸的上端與主臂鉸接，所述第二液壓缸的上端與卡座鉸接，所述爪臂的下端與夾爪5051鉸接，所述夾爪上設(shè)有控制夾爪啟閉的第三液壓缸508，所述第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸分別連通液壓驅(qū)動(dòng)管509。
[0025]所述卡座501的側(cè)面設(shè)有卡槽5011,所述主臂下端伸入卡槽中且主臂下端與卡槽下端的兩側(cè)槽壁鉸接。所述主臂上端設(shè)有凹槽5021，所述附臂503的一端與凹槽兩側(cè)槽壁鉸接，所述提升臂504的一端穿過凹槽且提升臂的臂體與凹槽兩側(cè)槽壁鉸接。所述凹槽5021上設(shè)有穿過凹槽和提升臂504的鉸接軸5022，所述鉸接軸的兩端穿出凹槽的槽壁與第二液壓缸507轉(zhuǎn)動(dòng)連接。所述第三液壓缸508的上端與附臂503鉸接，所述第三液壓缸508的下端與夾爪5051的外側(cè)鉸接。
[0026]如圖2和圖4所示，所述卡座501下端固定于圓片6上；
[0027]圓片的第一種安裝實(shí)施例:圓片下端設(shè)有連接柱601，所述連接柱上端與圓片下表面固連且連接柱的軸心與圓片旋轉(zhuǎn)軸重合。該結(jié)構(gòu)使機(jī)械手繞從動(dòng)盤的軸心自轉(zhuǎn)。
[0028]圓片的第二種安裝實(shí)施例:所述上聯(lián)動(dòng)桿4031與從動(dòng)上圓盤4011連接的一端上部設(shè)有凸柱405，所述凸柱的上端與圓片下表面固連且凸柱的軸心與圓片旋轉(zhuǎn)軸重合。該結(jié)構(gòu)使機(jī)械手繞從動(dòng)盤的軸心公轉(zhuǎn)。
[0029]如圖3所示，所述固定桿301、支撐桿302、提升桿303、第二連桿306、第三連桿307和第四連桿308分別設(shè)置為兩根且分別以第一連桿305的垂直中心面對(duì)稱，兩根固定桿之間設(shè)有第一軸3011，兩根提升桿的上端之間設(shè)有第二軸3031，兩根第四連桿的前端之間設(shè)有第三軸3081，所述擺臂304的中間穿套在第一軸上，所述擺臂的前端穿套在第二軸上，所述第一連桿的前端穿套在第三軸上。
[0030]所述第二軸3031的兩端分別穿過提升桿303與第四連桿308的中間相連，所述第三軸3081，兩根提升桿303的下端分別設(shè)有第四軸3032，所述第四軸的一端與第二連桿306相連，所述第四軸的另一端與第三連桿307相連。
[0031]如圖4所示，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤401包括從動(dòng)上圓盤4011和從動(dòng)下圓盤4012，所述主動(dòng)轉(zhuǎn)盤402包括主動(dòng)上圓盤4011和主動(dòng)下圓盤4012，所述聯(lián)動(dòng)桿403包括上聯(lián)動(dòng)桿4031和下聯(lián)動(dòng)桿4032，所述上聯(lián)動(dòng)桿一端與從動(dòng)上圓盤的上端面相連，所述上聯(lián)動(dòng)桿另一端與主動(dòng)上圓盤的上端面相連，所述下聯(lián)動(dòng)桿一端與從動(dòng)下圓盤的上端面相連，所述下聯(lián)動(dòng)桿另一端與主動(dòng)下圓盤的上端面相連。所述從動(dòng)上圓盤4011和從動(dòng)下圓盤4012之間設(shè)有第一圓柱銷4041，所述主動(dòng)上圓盤4011)和主動(dòng)下圓盤4012之間設(shè)有第二圓柱銷4042，所述第一圓柱銷上端與從動(dòng)上圓盤相連，所述第一圓柱銷下端穿過下聯(lián)動(dòng)桿4032的一端與從動(dòng)下圓盤相連，所述第二圓柱銷上端與主動(dòng)上圓盤相連，所述第二圓柱銷下端穿過下聯(lián)動(dòng)桿4032的另一端與從動(dòng)下圓盤相連。所述從動(dòng)上圓盤4011和上聯(lián)動(dòng)桿4031的連接點(diǎn)以及從動(dòng)上圓盤和第一圓柱銷4041的連接點(diǎn)分別與從動(dòng)上圓盤圓心的連線長(zhǎng)度相等且相互垂直。
[0032]當(dāng)從動(dòng)上圓盤4011和上聯(lián)動(dòng)桿4031的連接點(diǎn)位于死點(diǎn)位置時(shí)，從動(dòng)上圓盤和第一圓柱銷4041的連接點(diǎn)與從動(dòng)上圓盤圓心的連線垂直于從動(dòng)上圓盤4011和上聯(lián)動(dòng)桿4031的連接點(diǎn)與從動(dòng)上圓盤圓心的連線，因此從動(dòng)上圓盤和第一圓柱銷4041的連接點(diǎn)可以順利轉(zhuǎn)動(dòng)幫助從動(dòng)上圓盤4011和上聯(lián)動(dòng)桿4031的連接點(diǎn)克服死點(diǎn)位置，整個(gè)回轉(zhuǎn)底座就可以達(dá)到緩慢360度旋轉(zhuǎn)，也可以在任意位置改變旋轉(zhuǎn)方向，從而克服四桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)現(xiàn)象。
[0033]以上就本實(shí)用新型較佳的實(shí)施例做了說明，但不能理解為是對(duì)權(quán)利要求的限制。本實(shí)用新型不僅局限于以上實(shí)施例，其具體結(jié)構(gòu)允許有變化，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)本實(shí)用新型作出各種改變和變形，只要不脫離本實(shí)用新型的精神，均屬于本實(shí)用新型所附權(quán)利要求所定義的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種多自由度機(jī)械手教具，包括底板(I)和平臺(tái)(2)，所述底板和平臺(tái)之間設(shè)有升降機(jī)構(gòu)(3)，其特征在于:所述升降機(jī)構(gòu)包括固定桿(301)、支撐桿(302)、提升桿(303)、擺臂(304)、第一連桿(305)、第二連桿(306)、第三連桿(307)和第四連桿(308)，所述固定桿垂直于底板且固定桿下端與底板上表面固連，所述固定桿一側(cè)面的下端與第一連桿的后端鉸接且該側(cè)面的上端與擺臂的中間鉸接，所述固定桿另一側(cè)面的下端與第二連桿的后端鉸接，所述擺臂的前端與提升桿的上端鉸接，所述提升桿的下端分別與第二連桿的前端以及第三連桿的前端鉸接，所述第三連桿的后端與支撐桿的下端鉸接，所述支撐桿的上端與平臺(tái)下表面固連，所述支撐桿的中間與第四連桿的后端鉸接，所述第四連桿的前端與第一連桿的前端鉸接，所述第四連桿的中間與提升桿的上端鉸接，所述擺臂與第二連桿平行，所述平臺(tái)上端面設(shè)有回轉(zhuǎn)底座(4)，所述回轉(zhuǎn)底座包括從動(dòng)轉(zhuǎn)盤(401)和主動(dòng)轉(zhuǎn)盤(402)，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤和主動(dòng)轉(zhuǎn)盤之間設(shè)有聯(lián)動(dòng)桿(403)，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤和主動(dòng)轉(zhuǎn)盤分別旋轉(zhuǎn)固定于平臺(tái)上表面，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤上設(shè)有液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手，所述液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手包括卡座(501)和機(jī)械手(5)，所述機(jī)械手包括主臂(502)、附臂(503)、提升臂(504)和爪臂(505)，所述主臂下端與卡座鉸接，所述主臂的上端與附臂的一端鉸接，所述附臂的另一端與爪臂的上端鉸接，所述提升臂的一端與爪臂的中間鉸接且提升臂的中間與主臂鉸接，所述提升臂的另一端與第一液壓缸(506)的上端鉸接，所述第一液壓缸的下端與卡座鉸接，所述主臂的兩側(cè)分別設(shè)有第二液壓缸(507)，所述第二液壓缸的上端與主臂鉸接，所述第二液壓缸的上端與卡座鉸接，所述爪臂的下端與夾爪(5051)鉸接，所述夾爪上設(shè)有控制夾爪啟閉的第三液壓缸(508)，所述第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸分別連通液壓驅(qū)動(dòng)管(509)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度機(jī)械手教具，其特征在于:所述固定桿(301)、支撐桿(302)、提升桿(303)、第二連桿(306)、第三連桿(307)和第四連桿(308)分別設(shè)置為兩根且分別以第一連桿(305)的垂直中心面對(duì)稱，兩根固定桿之間設(shè)有第一軸(3011)，兩根提升桿的上端之間設(shè)有第二軸(3031)，兩根第四連桿的前端之間設(shè)有第三軸(3081)，所述擺臂(304)的中間穿套在第一軸上，所述擺臂的前端穿套在第二軸上，所述第一連桿的前端穿套在第三軸上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多自由度機(jī)械手教具，其特征在于:所述第二軸(3031)的兩端分別穿過提升桿(303)與第四連桿(308)的中間相連，所述第三軸(3081)，兩根提升桿(303)的下端分別設(shè)有第四軸(3032)，所述第四軸的一端與第二連桿(306)相連，所述第四軸的另一端與第三連桿(307)相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多自由度機(jī)械手教具，其特征在于:所述從動(dòng)轉(zhuǎn)盤(401)包括從動(dòng)上圓盤(4011)和從動(dòng)下圓盤(4012)，所述主動(dòng)轉(zhuǎn)盤(402)包括主動(dòng)上圓盤(4011)和主動(dòng)下圓盤(4012)，所述聯(lián)動(dòng)桿(403)包括上聯(lián)動(dòng)桿(4031)和下聯(lián)動(dòng)桿(4032)，所述上聯(lián)動(dòng)桿一端與從動(dòng)上圓盤的上端面相連，所述上聯(lián)動(dòng)桿另一端與主動(dòng)上圓盤的上端面相連，所述下聯(lián)動(dòng)桿一端與從動(dòng)下圓盤的上端面相連，所述下聯(lián)動(dòng)桿另一端與主動(dòng)下圓盤的上端面相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多自由度機(jī)械手教具，其特征在于:所述從動(dòng)上圓盤(4011)和從動(dòng)下圓盤(4012)之間設(shè)有第一圓柱銷(4041)，所述主動(dòng)上圓盤(4011)和主動(dòng)下圓盤(4012)之間設(shè)有第二圓柱銷(4042)，所述第一圓柱銷上端與從動(dòng)上圓盤相連，所述第一圓柱銷下端穿過下聯(lián)動(dòng)桿(4032)的一端與從動(dòng)下圓盤相連，所述第二圓柱銷上端與主動(dòng)上圓盤相連，所述第二圓柱銷下端穿過下聯(lián)動(dòng)桿(4032)的另一端與從動(dòng)下圓盤相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多自由度機(jī)械手教具，其特征在于:所述從動(dòng)上圓盤(4011)和上聯(lián)動(dòng)桿(4031)的連接點(diǎn)以及從動(dòng)上圓盤和第一圓柱銷(4041)的連接點(diǎn)分別與從動(dòng)上圓盤圓心的連線長(zhǎng)度相等且相互垂直。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種多自由度機(jī)械手教具，其特征在于:所述卡座(501)的側(cè)面設(shè)有卡槽(5011)，所述主臂下端伸入卡槽中且主臂下端與卡槽下端的兩側(cè)槽壁鉸接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種多自由度機(jī)械手教具，其特征在于:所述主臂上端設(shè)有凹槽(5021)，所述附臂(503)的一端與凹槽兩側(cè)槽壁鉸接，所述提升臂(504)的一端穿過凹槽且提升臂的臂體與凹槽兩側(cè)槽壁鉸接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種多自由度機(jī)械手教具，其特征在于:所述凹槽(5021)上設(shè)有穿過凹槽和提升臂(504)的鉸接軸(5022)，所述鉸接軸的兩端穿出凹槽的槽壁與第二液壓缸(507)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種多自由度機(jī)械手教具，其特征在于:所述第三液壓缸(508)的上端與附臂(503)鉸接，所述第三液壓缸(508)的下端與夾爪(5051)的外側(cè)鉸接。
【文檔編號(hào)】G09B25/02GK204117481SQ201420474809
【公開日】2015年1月21日 申請(qǐng)日期:2014年8月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月21日
【發(fā)明者】鄭有明, 朱航成, 顧一飛, 沈佳華, 高奇峰, 惠相君, 沈姍姍 申請(qǐng)人:浙江工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院