專利名稱：一種教學(xué)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種智能技術(shù)，具體地說是一種具有5個(gè)自由度的教學(xué)用FMC教學(xué)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)代教育中，教學(xué)機(jī)器人有很廣闊的應(yīng)用，廣泛應(yīng)用于機(jī)械、電氣、自動(dòng)化、機(jī)器人 等專業(yè)學(xué)科的教學(xué)中。但目前的教學(xué)機(jī)器人結(jié)構(gòu)較為簡單，用途單一或較少。 發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述的不足，本實(shí)用新型提供了一種電動(dòng)七自由度教學(xué)機(jī)器人，可廣泛應(yīng)用于機(jī)械 原理、機(jī)械零件、機(jī)構(gòu)以及機(jī)電產(chǎn)品控制、單片機(jī)、PLC等課程教學(xué)中。 本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)實(shí)現(xiàn)的
一種教學(xué)機(jī)器人，包括底座，在底座上固定連接有圓筒，圓筒上端與基座連接，圓筒內(nèi) 設(shè)有步進(jìn)電機(jī)和諧波減速器，步進(jìn)電機(jī)和諧波減速器固定于基座底部，基座上面設(shè)有升降模 塊，升降模塊上連接有水平平移模塊，水平平移模塊前端設(shè)有腕轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)模塊，腕轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn) 模塊前端連接有手爪。
所述的升降模塊通過立板固定于基座上，立板兩側(cè)分別設(shè)有平行導(dǎo)軌，升降模塊由步 進(jìn)電機(jī)、通過柔性聯(lián)軸器與其連接的滾珠絲杠、穿在滾珠絲杠上的絲母組成，絲母上連接 有水平平移模塊。
所述的水平平移模塊由電機(jī)、絲杠、絲母、接口板和定位板組成，電機(jī)通過通過柔性 聯(lián)軸器與絲杠連接，絲杠穿過固定在接口板上的絲母，接口板上設(shè)有兩個(gè)水平導(dǎo)柱，導(dǎo)柱 另一端穿過定位板與腕轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)模塊連接。
本實(shí)用新型的圓筒通過螺栓固定在機(jī)械手底盤上，用于支撐整個(gè)機(jī)器人的重量?；?過螺栓固定在圓筒上，步進(jìn)電機(jī)與諧波減速器固定在基座下部。步進(jìn)電機(jī)通過諧波減速器輸 出腰轉(zhuǎn)動(dòng)作到基座上。升降模塊的立板固定在基座上，升降動(dòng)作是通過步進(jìn)電機(jī)經(jīng)柔性聯(lián)軸 器帶動(dòng)滾珠絲杠驅(qū)使絲母完成的，絲母由升降模塊兩邊的平行直線導(dǎo)軌來導(dǎo)向。水平平移模 塊固定在升降模塊絲母上，平移動(dòng)作是通過步進(jìn)電機(jī)經(jīng)柔性聯(lián)軸器帶動(dòng)滾珠絲杠驅(qū)使絲母完 成的，絲母固定在滾珠絲杠螺母新接口板上，滾珠絲杠螺母新接口板由兩邊的水平直線導(dǎo)軌 導(dǎo)向，滾珠絲杠螺母新接口板通過兩根水平導(dǎo)柱將水平移動(dòng)輸出到定位板上。定位板同時(shí)作 為腕轉(zhuǎn)以及手轉(zhuǎn)動(dòng)作驅(qū)動(dòng)電機(jī)的固定板，由兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)。手轉(zhuǎn)動(dòng)作由一對(duì)固定在 接口板上的錐齒輪傳遞動(dòng)力。手爪連接于手轉(zhuǎn)動(dòng)作模塊之前。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、操 作方便、使用廣泛等優(yōu)點(diǎn)。


圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)原理示意圖2為本實(shí)用新型去掉底座圓筒后的結(jié)構(gòu)原理示意圖。
其中，1、圓筒，2、步進(jìn)電機(jī)，3、諧波減速器，4、升降模塊，5、水平平移模塊，6、 腕轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)模塊，7、手爪，8.底座，9.基座，IO.立板，ll.平行導(dǎo)軌，12.滾珠絲杠，13. 絲杠，14.接口板，15.定位板，16.導(dǎo)柱，
具體實(shí)施方式
實(shí)施例圖l、圖2中，底座8上固定連接有圓筒1，圓筒1上端與基座9連接，圓筒l 內(nèi)設(shè)有步進(jìn)電機(jī)2和諧波減速器3，步進(jìn)電機(jī)2和諧波減速器3固定于基座9底部，步進(jìn)電 機(jī)2通過諧波減速器3輸出腰轉(zhuǎn)動(dòng)作。基座9上面設(shè)有升降模塊4，升降模塊4上連接有水 平平移模塊5，水平平移模塊5前端設(shè)有腕轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)模塊6，腕轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)模塊6前端連接有手 爪7。腕轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)動(dòng)作是有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)來完成的，手爪的動(dòng)作是通過一個(gè)步進(jìn)電機(jī)來驅(qū)動(dòng)。
升降模塊4通過立板10固定于基座9上，立板10兩側(cè)分別設(shè)有平行導(dǎo)軌11，升降模 塊4由步進(jìn)電機(jī)、通過柔性聯(lián)軸器與其連接的滾珠絲杠12、穿在滾珠絲杠12上的絲母組成， 絲母上連接有水平平移模塊5。升降動(dòng)作是通過步進(jìn)電機(jī)經(jīng)柔性聯(lián)軸器帶動(dòng)滾珠絲杠12驅(qū) 使絲母完成的。
水平平移模塊5由電機(jī)、絲杠13、絲母、接口板14和定位板15組成，電機(jī)通過通過 柔性聯(lián)軸器與絲杠13連接，絲杠13穿過固定在接口板14上的絲母，接口板14上設(shè)有兩 個(gè)水平導(dǎo)柱16，導(dǎo)柱16另一端穿過定位板15與腕轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)模塊6連接。平移動(dòng)作是通過 步進(jìn)電機(jī)經(jīng)柔性聯(lián)軸器帶動(dòng)絲杠13驅(qū)使絲母完成的。
權(quán)利要求1.一種教學(xué)機(jī)器人，包括底座，其特征在于在底座上固定連接有圓筒，圓筒上端與基座連接，圓筒內(nèi)設(shè)有步進(jìn)電機(jī)和諧波減速器，步進(jìn)電機(jī)和諧波減速器固定于基座底部，基座上面設(shè)有升降模塊，升降模塊上連接有水平平移模塊，水平平移模塊前端設(shè)有腕轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)模塊，腕轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)模塊前端連接有手爪。
2. 根據(jù)權(quán)利要求書1所述的教學(xué)機(jī)器人，其特征在于，所述的升降模塊通過立板固定于 基座上，立板兩側(cè)分別設(shè)有平行導(dǎo)軌，升降模塊由步進(jìn)電機(jī)、通過柔性聯(lián)軸器與其連接的 滾珠絲杠、穿在滾珠絲杠上的絲母組成，絲母上連接有水平平移模塊。
3. 根據(jù)權(quán)利要求書1所述的教學(xué)機(jī)器人，其特征在于，所述的水平平移模塊由電機(jī)、絲 杠、絲母、接口板和定位板組成，電機(jī)通過通過柔性聯(lián)軸器與絲杠連接，絲杠穿過固定在 接口板上的絲母，接口板上設(shè)有兩個(gè)水平導(dǎo)柱，導(dǎo)柱另一端穿過定位板與腕轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)模塊 連接。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種教學(xué)機(jī)器人，屬于自動(dòng)化領(lǐng)域。其包括底座，在底座上固定連接有圓筒，圓筒上端與基座連接，圓筒內(nèi)設(shè)有步進(jìn)電機(jī)和諧波減速器，步進(jìn)電機(jī)和諧波減速器固定于基座底部，基座上面設(shè)有升降模塊，升降模塊上連接有水平平移模塊，水平平移模塊前端設(shè)有腕轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)模塊，腕轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)模塊前端連接有手爪。步進(jìn)電機(jī)通過諧波減速器輸出腰轉(zhuǎn)動(dòng)作到基座上。升降動(dòng)作和平移動(dòng)作分別通過各自的步進(jìn)電機(jī)經(jīng)柔性聯(lián)軸器帶動(dòng)滾珠絲杠驅(qū)使絲母完成的。腕轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)動(dòng)作是有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)來完成的，手爪的動(dòng)作是通過一個(gè)步進(jìn)電機(jī)來驅(qū)動(dòng)。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、使用廣泛等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)G09B25/02GK201063218SQ20072002461
公開日2008年5月21日 申請(qǐng)日期2007年6月29日 優(yōu)先權(quán)日2007年6月29日
發(fā)明者于復(fù)生, 巍 李, 琦 李, 李漢偉, 沈孝芹, 郭梅靜 申請(qǐng)人:于復(fù)生