機(jī)器人印花打樣系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種智能化的印花打印系統(tǒng)，它包括機(jī)架，機(jī)架上兩端設(shè)置有安裝了平網(wǎng)印花導(dǎo)帶的平網(wǎng)印花導(dǎo)帶輥、氣動網(wǎng)版支撐架及框架，框架上方設(shè)置有安裝了機(jī)器人的橫向移動導(dǎo)軌，機(jī)器人安裝有左機(jī)械手臂和右機(jī)械手臂，框架內(nèi)安裝有網(wǎng)版夾持裝置、漿料捅夾持裝置、刮刀夾持裝置，機(jī)器人的左機(jī)械手臂和右機(jī)械手臂分別設(shè)置有左自動換手裝置主盤和右自動換手裝置主盤，機(jī)架上還設(shè)有基于CCD攝像頭的網(wǎng)版放置位置判斷裝置。本發(fā)明機(jī)器人印花打樣系統(tǒng)準(zhǔn)確地控制機(jī)械臂以及不同的夾持裝置的動作，并配合著其他輔助系統(tǒng)與機(jī)構(gòu)，巧妙地實現(xiàn)各種不同的功能，實現(xiàn)了印花的標(biāo)準(zhǔn)化、自動化和智能化。
【專利說明】機(jī)器人印花打樣系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種平網(wǎng)印花的打樣系統(tǒng)，特別是基于機(jī)器人自動化控制的印花打樣系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]紡織行業(yè)是我國的重要行業(yè)之一，印花打樣又是紡織行業(yè)的重要環(huán)節(jié)。以前，印花打樣都是靠經(jīng)驗豐富的工人來作業(yè)，對工人的依賴性強(qiáng)，阻礙了企業(yè)向現(xiàn)代工業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)化發(fā)展?，F(xiàn)階段市場上出現(xiàn)的基于平網(wǎng)印花機(jī)開發(fā)的小樣機(jī)系統(tǒng)，是對于人工打樣的一大進(jìn)步，但也依舊存在著自動化水平不高，仍需要很多人力配合的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種智能化的印花打印系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以完全代替人工的作業(yè)并且具有很高的標(biāo)準(zhǔn)化、自動化、智能化程度。為此，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:它包括機(jī)架，機(jī)架上兩端設(shè)置有平網(wǎng)印花導(dǎo)帶輥，平網(wǎng)印花導(dǎo)帶輥上安裝平網(wǎng)印花導(dǎo)帶，所述機(jī)架上還安裝有用以帶動網(wǎng)版上下運動的氣動網(wǎng)版支撐架及框架，所述框架上方設(shè)置有橫向移動導(dǎo)軌，機(jī)器人安裝在橫向移動導(dǎo)軌上，機(jī)器人安裝有左機(jī)械手臂和右機(jī)械手臂，橫向移動導(dǎo)軌在電機(jī)驅(qū)動下橫向移動，實現(xiàn)機(jī)器人的橫向移動，所述印花導(dǎo)帶穿過框架，所述框架內(nèi)安裝有都設(shè)有自動換手裝置工具盤的網(wǎng)版夾持裝置、漿料捅夾持裝置、刮刀夾持裝置，機(jī)器人的左機(jī)械手臂和右機(jī)械手臂分別設(shè)置有左自動換手裝置主盤和右自動換手裝置主盤，機(jī)器人控制左臂和右臂選擇上述三個夾持裝置進(jìn)行作業(yè)，用以實現(xiàn)機(jī)器人功能的切換，所述機(jī)架上還設(shè)有基于CXD攝像頭的網(wǎng)版放置位置判斷裝置。
[0004]在采用以上技術(shù)手的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以采用以下進(jìn)一步方案:
印花網(wǎng)版抓取裝置包括有兩個相對的互相配合抓取網(wǎng)版的左網(wǎng)版夾持裝置和右網(wǎng)版夾持裝置，兩者具有相同的結(jié)構(gòu)，其包括第一主支撐板、固定于主支撐板上的所述自動換手裝置工具盤和第一氣缸，所述第一氣缸為雙作用止動氣缸，第一氣缸連接有第一氣缸進(jìn)氣管與第二氣缸進(jìn)氣管，分別控制第一氣缸的氣缸桿的伸出和收回動作，所述第一氣缸的氣缸桿頂端連接夾持機(jī)構(gòu)上肢，第一主支撐板下方設(shè)置有處于夾持機(jī)構(gòu)上肢下方的并與其配合夾持印花網(wǎng)版的夾持機(jī)構(gòu)下肢，第一主支撐板上還設(shè)置有位于第一氣缸側(cè)后方的第一接近傳感器支撐板，第一接近傳感器支撐板上穿設(shè)有第一接近傳感器；
第一主支撐板上還穿設(shè)有倒L型的、下端與夾持機(jī)構(gòu)上肢相連接的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架，觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架上設(shè)置有第一接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)，所述第一接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)包括穿過第一主支撐板的縱向部分及位于觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架頂部的橫向部分，所述橫向部分在靠近第一接近傳感器的方向上超出縱向部分，橫向部分與第一接近傳感器處于同一水平線時，夾持機(jī)構(gòu)上肢和夾持機(jī)構(gòu)下肢夾緊印花網(wǎng)版，第一接近傳感器被觸發(fā)。
[0005]所述縱向部分的下端部與第一主支撐板之間套有第一彈簧，當(dāng)夾持機(jī)構(gòu)上肢和夾持機(jī)構(gòu)下肢未夾緊印花網(wǎng)版時，第一彈簧處于壓縮狀態(tài)。[0006]所述漿料桶夾持裝置包括左機(jī)械手爪、右機(jī)械手爪及分別固定在左機(jī)械手爪和右機(jī)械手爪上的所述自動換手裝置工具盤，左機(jī)械手爪安裝有擺放桶蓋手指和倒?jié){手指，右機(jī)械手爪安裝有提桶手指。
[0007]所述左機(jī)械手爪包括左主支撐板、設(shè)置在左主支撐板上的所述自動換手裝置工具盤、設(shè)置在左主支撐板下的左氣缸，所述左氣缸為雙作用止動氣缸，左氣缸連接有第一左進(jìn)氣管、第二左進(jìn)氣管及左氣缸桿，所述左氣缸桿與左手指支撐板相連，左手指支撐板上內(nèi)側(cè)設(shè)置有擺放桶蓋手指、外側(cè)設(shè)置有倒?jié){手指，所述左主支撐板上還設(shè)置有左光電傳感器支撐板，所述左光電傳感器支撐板上安裝有左光電傳感器。
[0008]所述右機(jī)械手爪包括右主支撐板、設(shè)置在右主支撐板上的所述自動換手裝置工具盤、設(shè)置在右主支撐板下的右氣缸，所述右氣缸為雙作用止動氣缸，右氣缸連接有第一右進(jìn)氣管、第二右進(jìn)氣管及右氣缸桿，所述右氣缸桿與右手指支撐板相連，右手指支撐板上外側(cè)設(shè)置有提桶手指，所述右主支撐板上還設(shè)置有右光電傳感器支撐板，所述右光電傳感器支撐板上安裝有右光電傳感器。
[0009]所述刮刀夾持機(jī)構(gòu)包括第二主支撐板、固定在第二主支撐板上的所述自動換手裝置工具盤、固定在第二主支撐板下的第二氣缸，所述第二氣缸為雙作用止動氣缸，所述第二氣缸設(shè)置第三進(jìn)氣管和第四進(jìn)氣管，并分別控制氣缸桿的收回和伸出，所述第二氣缸下方分別設(shè)置左右兩個滑槽，滑槽內(nèi)安裝滑塊，第二氣缸的氣缸桿連接有撥叉，撥叉的一端連接第二氣缸的氣缸桿，撥叉的另一端分別與左右滑槽內(nèi)的滑塊連接，所述滑塊上連接刮刀夾持手指，第二主支撐板上表面還設(shè)有與第二主支撐板垂直的第二接近傳感器支撐板，第二接近傳感器支撐板上穿設(shè)有第二接近傳感器，第二主支撐板還穿設(shè)有第二接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)，所述第二接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)上套有擋桿護(hù)套，第二接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)穿過擋桿護(hù)套安裝在穿孔的第二主支撐板上并可沿著檔桿護(hù)套的內(nèi)孔軸向運動，所述第二接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)包括位于第二主支撐板上方的接近塊及接近塊下的桿部，所述桿部上套設(shè)有第二彈簧，接近塊向上運動與第二接近傳感器處于同一水平線時第二接近傳感器被觸發(fā)。
[0010]所述自動換手裝置工具盤上設(shè)置有控制電路的接線端及高壓氣體通道的連接裝置。
[0011]所述基于CXD攝像頭的網(wǎng)版放置位置判斷裝置包括位于框架下部兩側(cè)分別設(shè)置的的左網(wǎng)版放置位及右網(wǎng)版放置位、分別對應(yīng)左網(wǎng)版放置位及右網(wǎng)版放置位在框架上部設(shè)置的CXD攝像頭，所述左網(wǎng)版放置位和右網(wǎng)版放置位上都設(shè)有限位柱，所述網(wǎng)版的其中一端設(shè)有對應(yīng)插入限位柱的定位孔，另一端設(shè)有能使限位柱嵌入的定位槽。
[0012]由于采用了發(fā)明的技術(shù)方案，本發(fā)明所述的機(jī)器人印花打樣系統(tǒng)通過精妙準(zhǔn)確地控制機(jī)械臂各個關(guān)節(jié)以及與其相配合的不同的夾持裝置的動作來操作網(wǎng)版夾持裝置、漿料捅夾持裝置、刮刀夾持裝置和基于CCD攝像頭的網(wǎng)版放置位置判斷裝置，并配合著其他輔助系統(tǒng)與機(jī)構(gòu)，巧妙地實現(xiàn)各種不同的功能，不僅提高了印花質(zhì)量，更實現(xiàn)了印花的標(biāo)準(zhǔn)化、自動化和智能化。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明所述網(wǎng)版夾持裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為網(wǎng)版抓取過程步驟示意圖，從上至下一次為6個步驟。[0015]圖3為表明所述左網(wǎng)版放置位的示意圖。
[0016]圖4為表明所述右網(wǎng)版放置位的示意圖。
[0017]圖5為放置網(wǎng)版示意圖。
[0018]圖6為漿料桶夾持裝置左機(jī)械手爪示意圖。
[0019]圖7為漿料桶夾持裝置右機(jī)械手爪示意圖。
[0020]圖8為漿料桶夾持裝置右機(jī)械手爪提桶示意圖。
[0021]圖9為漿料桶夾持裝置左機(jī)械手爪抓取桶蓋示意圖。
[0022]圖10為倒?jié){狀態(tài)整體示意圖。
[0023]圖11為刮刀夾持裝置示意圖。
[0024]圖12為刮刀夾持裝置傳動示意圖。
[0025]圖13為刮楽；印花示意圖。
[0026]圖14為本發(fā)明的示意圖。
具體實施方案
[0027]參考附圖，本發(fā)明包括機(jī)架103，機(jī)架103上兩端設(shè)置有平網(wǎng)印花導(dǎo)帶輥102，平網(wǎng)印花導(dǎo)帶輥102上安裝平網(wǎng)印花導(dǎo)帶3，所述機(jī)架103上還安裝有用以帶動網(wǎng)版上下運動的氣動網(wǎng)版支撐架及框架110，所述框架110上方設(shè)置有橫向移動導(dǎo)軌6，機(jī)器人101安裝在橫向移動導(dǎo)軌6上,橫向移動導(dǎo)軌6在電機(jī)驅(qū)動下橫向移動，實現(xiàn)機(jī)器人101的橫向移動，所述印花導(dǎo)帶3穿過框架110，所述框架110內(nèi)安裝有都設(shè)有自動換手裝置工具盤的網(wǎng)版夾持裝置、漿料捅夾持裝置、刮刀夾持裝置，圖14中所示A位置為色漿桶放置位置，B位置為刮刀夾持裝置放置位置，C位置為網(wǎng)版夾持裝置放置位置，D位置為色漿桶夾持裝置放置位置。機(jī)器人包括左機(jī)械手臂4和右機(jī)械手臂1，其左機(jī)械手臂4和右機(jī)械手臂I都設(shè)有自動換手裝置主盤，機(jī)器人控制左機(jī)械手臂4和右機(jī)械手臂I選擇上述三個夾持裝置進(jìn)行作業(yè)，用以實現(xiàn)機(jī)器人功能的切換，所述機(jī)架上還設(shè)有基于CXD攝像頭的網(wǎng)版放置位置判斷
>J-U裝直。
[0028]機(jī)器人末端執(zhí)行器采用自動換手裝置，自動更換機(jī)器人工具，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的功能多元化，縮短作業(yè)準(zhǔn)備時間，適合多品種小批量生產(chǎn)。該裝置采用無接觸的吸合方式，裝配作業(yè)時，不會使主盤與工具盤接觸，通過這種吸合方式解決偏心問題；利用機(jī)械式故障保險機(jī)構(gòu)使裝配氣壓停止供給的情況下，主盤與工具盤也不會分離。設(shè)備針對不同的操作任務(wù)，共設(shè)計了 6套夾具，其中自動換手裝置主盤型號為QC-20C-MDAPA (電氣信號3AX15個、氣壓孔M5X8個)。
[0029]本發(fā)明在具體實施過程中經(jīng)歷以下幾個主要過程，一是網(wǎng)版夾持裝置放置網(wǎng)版過程，其中包括抓取網(wǎng)版、網(wǎng)版位置判斷、放置網(wǎng)版；二是倒?jié){裝置倒?jié){過程，其中包括抓取桶蓋與漿料桶、倒?jié){、清潔漿料桶邊沿、放置漿料桶及桶蓋；三是刮刀夾持裝置抓取刮刀及印花過程，其中包括刮刀的抓取、刮漿印花、放置刮刀；四是網(wǎng)版的收回過程，其中包括網(wǎng)版的抓取、網(wǎng)版的放置。
[0030]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作以詳細(xì)描述。
[0031]一、網(wǎng)版夾持裝置放置網(wǎng)版具體實施例
參照附圖1到附圖5，所述印花網(wǎng)版抓取裝置包括有兩個相對的互相配合抓取網(wǎng)版的左網(wǎng)版夾持裝置和右網(wǎng)版夾持裝置，兩者具有相同的結(jié)構(gòu)，其包括第一主支撐板13、固定于主支撐板13上的所述自動換手裝置工具盤8和第一氣缸12，所述自動換手裝置工具盤8在工作時與左自動換手裝置主盤7連接，其另一個網(wǎng)版夾持裝置的自動換手裝置工具盤與右自動換手裝置主盤10連接。所述第一氣缸12為雙作用止動氣缸，第一氣缸12連接有第一氣缸進(jìn)氣管11與第二氣缸進(jìn)氣管20，分別控制第一氣缸12的氣缸桿15的伸出和收回動作，所述第一氣缸12的氣缸桿15頂端連接夾持機(jī)構(gòu)上肢16，第一主支撐板13下方設(shè)置有處于夾持機(jī)構(gòu)上肢16下方的并與其配合夾持印花網(wǎng)版的夾持機(jī)構(gòu)下肢17，第一主支撐板13上還設(shè)置有位于第一氣缸12側(cè)后方的第一接近傳感器支撐板18，第一接近傳感器支撐板18上穿設(shè)有第一接近傳感器19 ；
第一主支撐板13上還穿設(shè)有倒L型的、下端與夾持機(jī)構(gòu)上肢16相連接的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21，觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21上設(shè)置有第一接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)22，所述第一接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)22包括穿過第一主支撐板13的縱向部分71及位于觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架頂部的橫向部分72,所述橫向部分72在靠近第一接近傳感器19的方向上超出縱向部分71,橫向部分72與第一接近傳感器19處于同一水平線時，夾持機(jī)構(gòu)上肢16和夾持機(jī)構(gòu)下肢17夾緊印花網(wǎng)版，第一接近傳感器19被觸發(fā)。
[0032]所述縱向部分71的下端部與第一主支撐板13之間套有第一彈簧14，當(dāng)夾持機(jī)構(gòu)上肢16和夾持機(jī)構(gòu)下肢17未夾緊印花網(wǎng)版時,第一彈簧14處于壓縮狀態(tài)。
[0033]進(jìn)行網(wǎng)版夾持裝置放置網(wǎng)版作業(yè)時，工作流程如下:
左機(jī)械手臂4和右機(jī)械手臂I從準(zhǔn)備位置移動到網(wǎng)版夾持裝置放置處通過機(jī)械臂上的左臂自動換手裝置主盤10和右臂自動換手裝置主盤7分別和左右網(wǎng)版夾持裝置(規(guī)格型號相同)上的自動換手裝置工具盤8連接，然后移動到網(wǎng)版放置處(狀態(tài)如圖2步驟一所示)，左網(wǎng)版夾持裝置和右網(wǎng)版夾持裝置的第一氣缸進(jìn)氣管11同時進(jìn)氣，夾持機(jī)構(gòu)上肢16在第一氣缸12的氣缸桿15的帶動下向下運動夾緊網(wǎng)版的兩邊(如圖2步驟二所示)，同時左網(wǎng)版夾持裝置和右網(wǎng)版夾持裝置的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21隨著夾持機(jī)構(gòu)上肢16 —起向下運動，第一接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)包括穿過第一主支撐板的縱向部分22及位于觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架頂部的橫向部分80,所述橫向部分80在靠近第一接近傳感器的方向上超出縱向部分22,橫向部分80與第一接近傳感器處于同一水平線時，夾持機(jī)構(gòu)上肢16和夾持機(jī)構(gòu)下肢17夾緊印花網(wǎng)版，第一接近傳感器19被觸發(fā)。在彈簧14的張力作用下接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)向下運動觸發(fā)接近傳感器19并發(fā)出網(wǎng)版已夾緊的信號，機(jī)器人拿著網(wǎng)版整體向后移動一個行程。
[0034]然后左網(wǎng)版夾持裝置的第二氣缸進(jìn)氣管20進(jìn)氣(右網(wǎng)版夾持裝置不動)，推動第一氣缸12的氣缸桿15帶動著夾持機(jī)構(gòu)上肢16向上運動松開網(wǎng)版的左邊(如圖2步驟三所示)，同時左網(wǎng)版夾持裝置的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21隨著夾持機(jī)構(gòu)上肢16 —起向上運動，在左網(wǎng)版夾持裝置的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21作用力下抬著接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)向上運動觸發(fā)接近傳感器19并發(fā)出網(wǎng)版已松開的信號，左機(jī)械手臂I向前移動一個行程，此時左網(wǎng)版夾持裝置的第一氣缸進(jìn)氣管11進(jìn)氣推動氣缸桿15帶動著夾持機(jī)構(gòu)上肢16向下運動夾緊網(wǎng)版的左邊(如圖2的步驟四)，同時左網(wǎng)版夾持裝置的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21隨著夾持機(jī)構(gòu)上肢16 —起向下運動，在彈簧14的張力作用下接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)向下運動觸發(fā)接近傳感器19并發(fā)出網(wǎng)版已夾緊的信號。
[0035]接著右網(wǎng)版夾持裝置的第一氣缸進(jìn)氣管11進(jìn)氣(左網(wǎng)版夾持裝置不動)，推動氣缸15帶動著夾持機(jī)構(gòu)上肢16向上運動松開網(wǎng)版的右邊(如圖2步驟五所示)，同時右網(wǎng)版夾持裝置的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21隨著夾持機(jī)構(gòu)上肢16 —起向上運動，在右網(wǎng)版夾持裝置的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21作用力下抬著接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)向上運動觸發(fā)接近傳感器19并發(fā)出網(wǎng)版已松開的信號，松開后右機(jī)械手臂4向前運動一個行程,此時右網(wǎng)版夾持裝置的第一氣缸進(jìn)氣管11進(jìn)氣推動第一氣缸12的氣缸桿15帶動著夾持機(jī)構(gòu)上肢16向下運動夾緊網(wǎng)版的右邊，同時右網(wǎng)版夾持裝置的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21隨著夾持機(jī)構(gòu)上肢16—起向上運動，在彈簧14的張力作用下接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)向上運動觸發(fā)接近傳感器19并發(fā)出網(wǎng)版已夾緊的信號；到此左網(wǎng)版夾持裝置右網(wǎng)版夾持裝置均夾緊了網(wǎng)版(如圖2步驟6所示)。
[0036]機(jī)器人拿著網(wǎng)版整體向后將網(wǎng)版移動至左網(wǎng)版放置位4-1 (如圖3所示)，再進(jìn)行網(wǎng)版的放置，這里所用到的基于CCD攝像頭的網(wǎng)版放置位置判斷裝置包括位于框架下部兩側(cè)分別設(shè)置的的左網(wǎng)版放置位4-1及右網(wǎng)版放置位4-2、分別對應(yīng)左網(wǎng)版放置位4-1及右網(wǎng)版放置位4-2在框架上部設(shè)置的CXD攝像頭5，所述左網(wǎng)版放置位和右網(wǎng)版放置位上都設(shè)有限位柱4-22，所述網(wǎng)版的其中一端設(shè)有對應(yīng)插入限位柱的定位孔4-41，另一端設(shè)有能使限位柱嵌入的定位槽4-42。
[0037]如圖1所示，左機(jī)械手臂4和右機(jī)械手臂I在抓取并放置網(wǎng)版4-4，該過程中CXD攝像頭5采集網(wǎng)版的位置信息，CXD攝像頭5分別采集定位孔4-41及定位槽4-42的圖像信息，利用所采集到的圖像信息判斷網(wǎng)版位置的精準(zhǔn)程度，若由于網(wǎng)版尺寸大小或者位置傾斜偏移造成網(wǎng)版放置位置出錯，即可通過該系統(tǒng)檢測并將網(wǎng)版4放回原位，并詢問是否再次嘗試放置，同時報警裝置發(fā)出警示信號；若檢測無誤，則正常放置，能夠確保了網(wǎng)版的準(zhǔn)確放置。
[0038]其控制詳細(xì)流程為:抓取網(wǎng)版移動至CXD攝像頭5圖像采集位置左網(wǎng)版放置位4-1處，CCD攝像頭5拍照采集定位槽4-42的信息，接著移動至CCD攝像頭5圖像采集位置右網(wǎng)版放置位4-2處，此處的CCD攝像頭5拍照采集圖像信息；然后機(jī)器人整體再向后移動至左網(wǎng)版放置位4-1 (如圖4所示)，此處的CXD攝像頭拍照采集圖像信息，兩處CXD攝像頭采集到的信息送至圖像處理器與網(wǎng)版標(biāo)準(zhǔn)放置位置進(jìn)行比較。
[0039]比較結(jié)果可以進(jìn)行放置時，機(jī)器人向前移動至氣動網(wǎng)版支撐架2的正上方并將網(wǎng)版放置在氣動網(wǎng)版支撐架2上(如圖5所示)，接著左右網(wǎng)版夾持裝置的第二氣缸進(jìn)氣管20同時進(jìn)氣，推動氣缸桿15帶動著夾持機(jī)構(gòu)上肢16向上運動松開網(wǎng)版的兩邊，然后機(jī)械臂I和4向外向運動離開網(wǎng)版，回到原來的網(wǎng)版夾持裝置放置處將網(wǎng)版夾持裝置放下，然后回到準(zhǔn)備位置，此時網(wǎng)版的放置過程結(jié)束；若比較結(jié)果不可以放置時，則將網(wǎng)版放回原始位置。
[0040]二、倒?jié){裝置倒?jié){過程具體實施例:
參照附圖6到附圖10，圖中附圖標(biāo)記401為漿料捅桶蓋，附圖標(biāo)記402為漿料捅主體。所述漿料桶夾持裝置包括左機(jī)械手爪301、右機(jī)械手爪302及分別固定在左機(jī)械手爪301和右機(jī)械手爪302上的所述自動換手裝置工具盤25、43，左機(jī)械手爪301安裝有擺放桶蓋手指29和倒?jié){手指28，右機(jī)械手爪安裝有提桶手指39。工作時，左機(jī)械手爪301通過自動換手裝置工具盤25與左自動換手裝置主盤10連接，右機(jī)械手爪302與右自動換手裝置主盤7連接。
[0041]所述左機(jī)械手爪301包括左主支撐板33、設(shè)置在左主支撐板33上的所述自動換手裝置工具盤25、設(shè)置在左主支撐板33下的左氣缸32，所述左氣缸32為雙作用止動氣缸，左氣缸32連接有第一左進(jìn)氣管27、第二左進(jìn)氣管31及左氣缸桿26，所述左氣缸桿26與左手指支撐板30相連，左手指支撐板30上內(nèi)側(cè)設(shè)置有擺放桶蓋手指29、外側(cè)設(shè)置有倒?jié){手指28，所述左主支撐板30上還設(shè)置有左光電傳感器支撐板24，所述左光電傳感器支撐板24上安裝有左光電傳感器23。
[0042]右機(jī)械手爪302包括右主支撐板42、設(shè)置在右主支撐板42上的所述自動換手裝置工具盤43、設(shè)置在右主支撐板42下的右氣缸40，所述右氣缸40為雙作用止動氣缸，右氣缸40連接有第一右進(jìn)氣管37、第二右進(jìn)氣管41及右氣缸桿38，所述右氣缸桿38與右手指支撐板36相連，右手指支撐板36上外側(cè)設(shè)置有提桶手指38，所述右主支撐板42上還設(shè)置有右光電傳感器支撐板34,所述右光電傳感器支撐板34上安裝有右光電傳感器35。
[0043]進(jìn)行倒?jié){作業(yè)時，其工作流程如下:
左機(jī)械手臂4和右機(jī)械手臂I從準(zhǔn)備位置移動到漿料桶夾持裝置放置處通過機(jī)械臂上的左臂自動換手裝置主盤10、右臂自動換手裝置主盤7分別和漿料桶夾持裝置上的自動換手裝置工具盤25、43連接，然后機(jī)器人移動至漿料桶放置處，左機(jī)械手臂4向前移動到漿料桶的上方，第一左進(jìn)氣管27進(jìn)氣推動氣缸桿26向外動作一個行程，左機(jī)械手臂4再向下運動小段距離，接著第二左進(jìn)氣管31進(jìn)氣，推動氣缸桿26帶動著左手指支撐板30以及上面的倒?jié){手指28和擺放桶蓋手指29向內(nèi)運動，擺放桶蓋手指29夾緊桶蓋(如圖9所示)，左機(jī)械手臂4向上向外運動，拿著桶蓋離開漿料桶；右機(jī)械手臂I上前移動到漿料桶正上方，右網(wǎng)版夾持裝置的第一右進(jìn)氣管37進(jìn)氣推動氣缸桿38向外運動，帶動著右手指支撐板36以及與其相連的提桶手指39向外運動一個行程，然后右機(jī)械手臂I向下運動一小段距離，第二右進(jìn)氣管41進(jìn)氣推動氣缸桿38向內(nèi)運動，帶動著右手指支撐板36以及與其相連的提桶手指39向外運動一個行程夾緊漿料桶(如圖8所示)，接著右機(jī)械手臂I向上運動提起漿料桶并向外運動離開放桶位置，然后左機(jī)械手臂4向前再次移動到放桶位置上方，第一左進(jìn)氣管27進(jìn)氣推動氣缸桿26帶動著左手指支撐板30以及上面的倒?jié){手指28和擺放桶蓋手指29向外運動松開桶蓋將其放下；此時取漿料桶的動作結(jié)束，接下來開始倒?jié){動作。
[0044]機(jī)器人提著桶移動到網(wǎng)版上方，右機(jī)械手臂I的關(guān)節(jié)運動適當(dāng)角度到倒?jié){的合適位置處，然后左機(jī)械手臂4移動到桶底往上的1/3處，第二左進(jìn)氣管31進(jìn)氣推動氣缸桿26向內(nèi)帶動著左手指支撐板30以及連接在其上面的倒?jié){手指28和擺放桶蓋手指29向內(nèi)動作一個行程，擺放桶蓋手指29夾緊桶壁，接著左機(jī)械手臂4向斜上方運動、右機(jī)械手臂I向下運動做類似于人的倒?jié){的動作將漿料均勻地倒在網(wǎng)版上(倒?jié){狀態(tài)如圖10所示)。
[0045]倒完后兩機(jī)械手臂協(xié)調(diào)配合將漿料桶調(diào)整到桶口向上的位置并使桶邊緣沾有漿料的一側(cè)略向上抬起防止多余漿料滴到網(wǎng)版上，第一左進(jìn)氣管27進(jìn)氣推動氣缸桿26帶動著左手指支撐板以及與其相連的倒?jié){手指28和擺放桶蓋手指29向外運動，倒?jié){手指28松開桶壁，左機(jī)械手臂4向外運動離開漿料桶，右機(jī)械手臂I提著漿料桶移動到清潔漿料處的清潔口并貼著清潔口向下移動，同時清潔裝置開啟，清潔口處向內(nèi)吸氣將粘在桶壁以及桶口上的漿料吸入。
[0046]清潔完成后右機(jī)械手臂I繼續(xù)提著漿料桶移動到原來放置漿料桶的上方并將漿料桶放入，第一右進(jìn)氣管37進(jìn)氣推動氣缸桿38帶動著右手指支撐板36以及與其相連的提桶手指39向外運動一個行程松開漿料桶，然后機(jī)器人主體運動回到漿料桶夾持裝置放置處將漿料桶夾持裝置放下，回到準(zhǔn)備動作位置，至此，倒?jié){的整個動作結(jié)束。
[0047]三、刮刀夾持裝置抓取刮刀和印花過程具體實施例
參考附圖11和附圖12，所述刮刀夾持機(jī)構(gòu)為左右兩個對應(yīng)的相互配合的左刮刀夾持裝置和右刮刀夾持裝置組成，其每個刮刀夾持裝置都包括第二主支撐板46、固定在第二主支撐板46上的所述自動換手裝置工具盤55、固定在第二主支撐板46下的第二氣缸54，在進(jìn)行抓取刮刀及刮花過程作業(yè)時，左刮刀夾持裝置的自動換手裝置工具盤與左自動換手裝置主盤7相連，右刮刀夾持裝置的自動換手裝置工具盤55與右自動換手裝置主盤10相連。
[0048]所述第二氣缸54為雙作用止動氣缸，所述第二氣缸54設(shè)置第三進(jìn)氣管47和第四進(jìn)氣管48，并分別控制氣缸桿的收回和伸出，所述第二氣缸54下方分別設(shè)置左右兩個滑槽49，滑槽49內(nèi)安裝滑塊58，滑塊58可在滑槽內(nèi)49左右滑動。第二氣缸54的氣缸桿56連接有撥叉57，撥叉57的一端連接氣缸桿56，撥叉的另一端分別與左右滑槽49內(nèi)的滑塊58連接，銷釘59穿過撥叉57中部的孔固定在第二氣缸54上起到旋轉(zhuǎn)軸的作用，撥叉57可繞其轉(zhuǎn)動，所述滑塊58上連接刮刀夾持手指52，第二主支撐板46上還設(shè)有與第二主支撐板46垂直的第二接近傳感器支撐板44，第二接近傳感器支撐板44上穿設(shè)有第二接近傳感器45，第二主支撐板46還穿設(shè)有第二接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)50，所述第二接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)50上套有擋桿護(hù)套60，第二接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)穿過擋桿護(hù)套60安裝在穿孔的第二主支撐板46上并可沿著檔桿護(hù)套的內(nèi)孔軸向運動，所述第二接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)50包括位于第二主支撐板46上方的接近塊80及接近塊下的桿部82，所述桿部82上套設(shè)有第二彈簧53，第二彈簧53為回位彈簧，接近塊81向上運動與第二接近傳感器處于同一水平線時第二接近傳感器45被觸發(fā)。
[0049]刮刀夾持裝置抓取刮刀和印花過程如下:
左機(jī)械臂4和右機(jī)械臂I從準(zhǔn)備位置移動到刮刀夾持裝置放置處通過機(jī)械臂上的左臂自動換手裝置主盤10、右臂自動換手裝置主盤7分別和左右刮刀夾持裝置(規(guī)格型號相同)上的自動換手裝置工具盤55連接，然后機(jī)器人橫向移動到刮刀放置處，右機(jī)械手臂I向前伸出到達(dá)刮刀處并將右刮刀夾持裝置的刮刀夾持手指52伸入到刮刀51兩側(cè)，在此過程中第二接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)50的一頭插入刮刀上的定位孔中，在頂?shù)娇椎缀蟮诙咏鼈鞲衅饔|發(fā)機(jī)構(gòu)50被頂著向后運動從而觸發(fā)第二接近傳感器45并發(fā)出右刮刀夾持裝置已到位的信號給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)發(fā)出電信號使右夾持裝置第三進(jìn)氣管47進(jìn)氣推動第二氣缸54的氣缸桿56向上運動，氣缸桿56帶動撥叉F處向上從而使E處向內(nèi)運動，進(jìn)而帶動滑塊58以及與滑塊58相連的刮刀夾持手指52沿滑塊槽49向內(nèi)運動夾緊刮刀，然后右機(jī)械手臂I將刮刀提起并拿回到工作區(qū)域(此時刮刀處于豎直狀態(tài))。
[0050]左機(jī)械手臂4的刮刀夾持裝置隨左機(jī)械手臂4運動到刮刀下端部夾持位置，將左刮刀夾持裝置的刮刀夾持手指52伸入到刮刀51兩側(cè)，(右夾持裝置此時不動)，在此過程中左刮刀夾持裝置第二接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)50的一頭插入刮刀上的另一個定位孔中，在頂?shù)皆摽椎缀蟮诙咏鼈鞲衅饔|發(fā)機(jī)構(gòu)50被頂著向后運動從而觸發(fā)第二接近傳感器45并發(fā)出左刮刀夾持裝置已到位的信號給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)發(fā)出電信號使第三進(jìn)氣管47進(jìn)氣推動氣缸桿56向上運動，氣缸桿56帶動撥叉的F處向上從而使E處向內(nèi)運動，進(jìn)而帶動滑塊58以及與滑塊相連的刮刀夾持手指52沿滑塊槽49向內(nèi)運動夾緊刮刀。
[0051]在左刮刀夾持裝置和右刮刀夾持裝置均夾緊刮刀后兩機(jī)械手臂運動使刮刀處在水平位置并移到接近網(wǎng)版開始刮漿動作，此動作是一個三個動作的循環(huán)往復(fù)的過程:?
平網(wǎng)印花導(dǎo)帶運動將將要印花的布料移送到網(wǎng)版正下方的準(zhǔn)確位置后停止，機(jī)器人在沿著
橫向移動導(dǎo)軌6橫向移動過程中為網(wǎng)版鋪漿(如圖13所示)；@運動到網(wǎng)版另一端后(即鋪
漿過程)氣動網(wǎng)版支撐架2向下運動一個行程使網(wǎng)版貼緊布料，左右機(jī)械手臂同時往下運動使刮刀的橡皮板一邊緊貼網(wǎng)版，緊接著機(jī)器人整體沿著橫向移動導(dǎo)軌6往回運動刮漿進(jìn)行
印花上一動作結(jié)束后左、右機(jī)械手臂向上移動一小段距離，接著氣動網(wǎng)版支撐架2向上
運動一個行程使網(wǎng)版移開布料。完成上述三個動作后再次從第一個動作開始，如此循環(huán)往復(fù)完成整個印花過程。
[0052]印花結(jié)束后左右機(jī)械手臂向上移動到先前左機(jī)械手臂4將要夾持刮刀的位置，左刮刀夾持裝置的第四進(jìn)氣管48進(jìn)氣推動氣缸桿56帶動著撥叉57的F處向下運動，從而帶動著滑塊58以及與其相連的刮刀夾持手指52沿著滑塊槽49和向外運動松開刮刀(在此過程中右刮刀夾持裝置不動)；然后右機(jī)械臂I運動將刮刀放入刮刀放置處，右刮刀夾持裝置的第四進(jìn)氣管48進(jìn)氣推動氣缸桿56帶動著撥叉57的F處向下運動，從而帶動著滑塊58以及與其相連的刮刀夾持手指52沿著滑塊槽49和向外運動松開刮刀51 (在此過程中右刮刀夾持裝置不動)，松開后機(jī)器人主體回到刮刀夾持裝置放置處將該裝置放在支架上，松開相互之間的自動換手裝置，再回到到準(zhǔn)備動作位置，整個刮漿及印花過程結(jié)束。
[0053]四、網(wǎng)版的收回過程
左機(jī)械手臂4和右機(jī)械手臂I從準(zhǔn)備位置移動到網(wǎng)版夾持裝置放置處通過機(jī)械臂上的左臂自動換手裝置主盤10和右臂自動換手裝置主盤7分別和左右網(wǎng)版夾持裝置(規(guī)格型號相同)上的自動換手裝置工具盤8連接，機(jī)器人整體移動到網(wǎng)版中間的正上方，左機(jī)械手臂4和右機(jī)械手臂I同時向下運動，到達(dá)氣動網(wǎng)版支撐架上方放置網(wǎng)版的位置，并通過兩機(jī)械手臂的配合將網(wǎng)版夾持裝置的夾持機(jī)構(gòu)上肢16和夾持機(jī)構(gòu)下肢17分別送到網(wǎng)版的上下兩偵牝此時狀態(tài)如圖2中的步驟一所示。然后左網(wǎng)版夾持裝置和右網(wǎng)版夾持裝置的第一進(jìn)氣管11同時進(jìn)氣，夾持機(jī)構(gòu)上肢16在第一氣缸的氣缸桿15的帶動下向下運動夾緊網(wǎng)版的兩邊(狀態(tài)如圖2的步驟二所示)，同時左網(wǎng)版夾持裝置右網(wǎng)版夾持裝置的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21隨著夾持機(jī)構(gòu)上肢16 —起向下運動，在彈簧14的張力作用下第一接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)22向下運動觸發(fā)第一接近傳感器19并發(fā)出網(wǎng)版已夾緊的信號，夾緊后機(jī)器人左機(jī)械手臂4和右機(jī)械手臂I同時向上運動將網(wǎng)版抬起。
[0054]抬起后機(jī)器人整體運動將網(wǎng)版平移到網(wǎng)版放置處，左機(jī)械手臂4和右機(jī)械手臂I將網(wǎng)版水平往前移動一個行程；接著，左網(wǎng)版夾持裝置第二進(jìn)氣管20進(jìn)氣(右網(wǎng)版夾持裝置不動)，推動氣缸桿15帶動著夾持機(jī)構(gòu)上肢16向上運動松開網(wǎng)版的左邊(如圖2步驟三所示)，同時左網(wǎng)版夾持裝置的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21隨著夾持機(jī)構(gòu)上肢16 —起向上運動，在左網(wǎng)版夾持裝置的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21作用力下抬著第一接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)22向上運動觸發(fā)第一接近傳感器19并發(fā)出網(wǎng)版已松開的信號，松開后左機(jī)械手臂4向后移動一個行程，此時左網(wǎng)版夾持裝置的第一進(jìn)氣管11進(jìn)氣推動氣缸桿15帶動著夾持機(jī)構(gòu)上肢16向下運動夾緊網(wǎng)版的左邊(如圖2的步驟四)，同時左網(wǎng)版夾持裝置的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21隨著夾持機(jī)構(gòu)上肢16 —起向下運動，在第一彈簧14的張力作用下第一接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)22向下運動觸發(fā)第一接近傳感器19并發(fā)出網(wǎng)版已夾緊的信號。[0055]接著右網(wǎng)版夾持裝置的第一進(jìn)氣管11進(jìn)氣(左網(wǎng)版夾持裝置不動)，推動氣缸15帶動著夾持機(jī)構(gòu)上肢16向上運動松開網(wǎng)版的右邊(如圖2步驟五所示)，同時右網(wǎng)版夾持裝置的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21隨著夾持機(jī)構(gòu)上肢16 —起向上運動，在右網(wǎng)版夾持裝置的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21作用力下抬著接近第一傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)22向上運動觸發(fā)第一接近傳感器19并發(fā)出網(wǎng)版已松開的信號，松開后右機(jī)械手臂I向后運動一個行程，此時右網(wǎng)版夾持裝置的第一進(jìn)氣管11進(jìn)氣推動氣缸桿15帶動著夾持機(jī)構(gòu)上肢16向下運動夾緊網(wǎng)版的右邊，同時右網(wǎng)版夾持裝直的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架21隨著夾持機(jī)構(gòu)上肢16 —起向上運動，在弟一彈黃14的張力作用下接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)22向上運動觸發(fā)第一接近傳感器19并發(fā)出網(wǎng)版已夾緊的信號。
[0056]接著，左機(jī)械手臂4和右機(jī)械手臂I同時將網(wǎng)版向前移動一個行程，剛好網(wǎng)版放置到位；左網(wǎng)版夾持裝置和右網(wǎng)版夾持裝置的第二進(jìn)氣管20同時進(jìn)氣，夾持機(jī)構(gòu)上肢16在氣缸桿15的帶動下向上運動松開網(wǎng)版的兩邊(狀態(tài)如圖2步驟一所示)，然后機(jī)械臂I和4同時向外向運動離開網(wǎng)版，并隨機(jī)器人主體回到原來的網(wǎng)版夾持裝置放置處將網(wǎng)版夾持裝置放下，然后回到準(zhǔn)備位置。到此，整個印花打樣流程結(jié)束。
[0057]臂連接盤上有控制電路的接線端和高壓氣體通道的連接裝置；控制電路接線端主要為了保證機(jī)器人的臂與手之間的電信號的穩(wěn)定可靠傳輸；高壓氣體的通道連接裝置主要用于向控制盒中的氣缸輸送高壓氣體以滿足手指動作時對高壓氣體的需要。
[0058]所述自動換手裝置工具盤上設(shè)置有控制電路的接線端及高壓氣體通道的連接裝置。控制電路接線端主要為了保證機(jī)器人的機(jī)械臂與機(jī)械手之間的電信號的穩(wěn)定可靠傳輸；高壓氣體的通道連接裝置主要用于向氣缸輸送高壓氣體以滿足動作時對高壓氣體的需要。
[0059]以上實施例中涉及到的應(yīng)用程序或軟件皆為公知常識，屬于現(xiàn)有技術(shù)手段。
[0060]以上實施例僅為對本發(fā)明的舉例說明，而不是限制性的。在不脫離本發(fā)明權(quán)利要求所保護(hù)范圍的情況下，做出的其他變化或變型，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.機(jī)器人印花打樣系統(tǒng)，它包括機(jī)架，機(jī)架上兩端設(shè)置有平網(wǎng)印花導(dǎo)帶輥，平網(wǎng)印花導(dǎo)帶輥上安裝平網(wǎng)印花導(dǎo)帶，所述機(jī)架上還安裝有用以帶動網(wǎng)版上下運動的氣動網(wǎng)版支撐架及框架，所述框架上方設(shè)置有橫向移動導(dǎo)軌，機(jī)器人安裝在橫向移動導(dǎo)軌上，機(jī)器人安裝有左機(jī)械手臂和右機(jī)械手臂，橫向移動導(dǎo)軌在電機(jī)驅(qū)動下橫向移動，實現(xiàn)機(jī)器人的橫向移動，所述印花導(dǎo)帶穿過框架，其特征在于所述框架內(nèi)安裝有都設(shè)有自動換手裝置工具盤的網(wǎng)版夾持裝置、漿料捅夾持裝置、刮刀夾持裝置，機(jī)器人的左機(jī)械手臂和右機(jī)械手臂分別設(shè)置有左自動換手裝置主盤和右自動換手裝置主盤，機(jī)器人控制左臂和右臂選擇上述三個夾持裝置進(jìn)行作業(yè)，用以實現(xiàn)機(jī)器人功能的切換，所述機(jī)架上還設(shè)有基于C⑶攝像頭的網(wǎng)版放置位置判斷裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人印花打樣系統(tǒng)，其特征在于所述印花網(wǎng)版抓取裝置包括有兩個相對的互相配合抓取網(wǎng)版的左網(wǎng)版夾持裝置和右網(wǎng)版夾持裝置，兩者具有相同的結(jié)構(gòu)，其包括第一主支撐板、固定于主支撐板上的所述自動換手裝置工具盤和第一氣缸，所述第一氣缸為雙作用止動氣缸，第一氣缸連接有第一氣缸進(jìn)氣管與第二氣缸進(jìn)氣管，分別控制第一氣缸的氣缸桿的伸出和收回動作，所述第一氣缸的氣缸桿頂端連接夾持機(jī)構(gòu)上肢，第一主支撐板下方設(shè)置有處于夾持機(jī)構(gòu)上肢下方的并與其配合夾持印花網(wǎng)版的夾持機(jī)構(gòu)下肢，第一主支撐板上還設(shè)置有位于第一氣缸側(cè)后方的第一接近傳感器支撐板，第一接近傳感器支撐板上穿設(shè)有第一接近傳感器； 第一主支撐板上還穿設(shè)有倒L型的、下端與夾持機(jī)構(gòu)上肢相連接的觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架，觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架上設(shè)置有第一接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)，所述第一接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)包括穿過第一主支撐板的縱向部分及位于觸發(fā)機(jī)構(gòu)支撐架頂部的橫向部分，所述橫向部分在靠近第一接近傳感器的方向上超出縱向部分，橫向部分與第一接近傳感器處于同一水平線時，夾持機(jī)構(gòu)上肢和夾持機(jī)構(gòu)下肢夾緊印花網(wǎng)版，第一接近傳感器被觸發(fā)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2 所述的機(jī)器人印花打樣系統(tǒng)，其特征在于所述縱向部分的下端部與第一主支撐板之間套有第一彈簧，當(dāng)夾持機(jī)構(gòu)上肢和夾持機(jī)構(gòu)下肢未夾緊印花網(wǎng)版時，第一彈簧處于壓縮狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人印花打樣系統(tǒng)，其特征在于所述漿料桶夾持裝置包括左機(jī)械手爪、右機(jī)械手爪及分別固定在左機(jī)械手爪和右機(jī)械手爪上的所述自動換手裝置工具盤，左機(jī)械手爪安裝有擺放桶蓋手指和倒?jié){手指，右機(jī)械手爪安裝有提桶手指。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人印花打樣系統(tǒng)，其特征在于所述左機(jī)械手爪包括左主支撐板、設(shè)置在左主支撐板上的所述自動換手裝置工具盤、設(shè)置在左主支撐板下的左氣缸，所述左氣缸為雙作用止動氣缸，左氣缸連接有第一左進(jìn)氣管、第二左進(jìn)氣管及左氣缸桿，所述左氣缸桿與左手指支撐板相連，左手指支撐板上內(nèi)側(cè)設(shè)置有擺放桶蓋手指、外側(cè)設(shè)置有倒?jié){手指，所述左主支撐板上還設(shè)置有左光電傳感器支撐板，所述左光電傳感器支撐板上安裝有左光電傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人印花打樣系統(tǒng)，其特征在于所述右機(jī)械手爪包括右主支撐板、設(shè)置在右主支撐板上的所述自動換手裝置工具盤、設(shè)置在右主支撐板下的右氣缸，所述右氣缸為雙作用止動氣缸，右氣缸連接有第一右進(jìn)氣管、第二右進(jìn)氣管及右氣缸桿，所述右氣缸桿與右手指支撐板相連，右手指支撐板上外側(cè)設(shè)置有提桶手指，所述右主支撐板上還設(shè)置有右光電傳感器支撐板，所述右光電傳感器支撐板上安裝有右光電傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人印花打樣系統(tǒng)，其特征在于所述刮刀夾持機(jī)構(gòu)包括第二主支撐板、固定在第二主支撐板上的所述自動換手裝置工具盤、固定在第二主支撐板下的第二氣缸，所述第二氣缸為雙作用止動氣缸，所述第二氣缸設(shè)置第三進(jìn)氣管和第四進(jìn)氣管，并分別控制氣缸桿的收回和伸出，所述第二氣缸下方分別設(shè)置左右兩個滑槽，滑槽內(nèi)安裝滑塊，第二氣缸的氣缸桿連接有撥叉，撥叉的一端連接第二氣缸的氣缸桿，撥叉的另一端分別與左右滑槽內(nèi)的滑塊連接，所述滑塊上連接刮刀夾持手指，第二主支撐板上表面還設(shè)有與第二主支撐板垂直的第二接近傳感器支撐板，第二接近傳感器支撐板上穿設(shè)有第二接近傳感器，第二主支撐板還穿設(shè)有第二接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)，所述第二接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)上套有擋桿護(hù)套，第二接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)穿過擋桿護(hù)套安裝在穿孔的第二主支撐板上并可沿著檔桿護(hù)套的內(nèi)孔軸向運動，所述第二接近傳感器觸發(fā)機(jī)構(gòu)包括位于第二主支撐板上方的接近塊及接近塊下的桿部，所述桿部上套設(shè)有第二彈簧，接近塊向上運動與第二接近傳感器處于同一水平線時第二接近傳感器被觸發(fā)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1、2、4或7所述的機(jī)器人印花打樣系統(tǒng)，其特征在于所述自動換手裝置工具盤上設(shè)置有控制電路的接線端及高壓氣體通道的連接裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人印花打樣系統(tǒng)，其特征在于所述基于CCD攝像頭的網(wǎng)版放置位置判斷裝置包括位于框架下部兩側(cè)分別設(shè)置的的左網(wǎng)版放置位及右網(wǎng)版放置位、分別對應(yīng)左網(wǎng)版放置位及右網(wǎng)版放置位在框架上部設(shè)置的CXD攝像頭，所述左網(wǎng)版放置位和右網(wǎng)版放置位上都設(shè)有限位柱，所述網(wǎng)版的其中一端設(shè)有對應(yīng)插入定位柱的定位孔，另一端設(shè)有能使定位柱嵌入的定位`槽。
【文檔編號】B41F15/08GK103660534SQ201310430698
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年9月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月18日
【發(fā)明者】姚國偉, 石松泉, 張衛(wèi), 徐森杰, 郭云峰, 李超, 高越峰, 鐘嘉聰 申請人:紹興縣瑞群紡織機(jī)械科技有限公司