本發(fā)明涉及一種根據權利要求1的用于打印目標的系統(tǒng)，該系統(tǒng)給所述目標的至少一個非平表面打印一個圖像。

背景技術：
在現有技術中已經公開了給一個目標的非平表面區(qū)域、例如交通工具車身的彎曲區(qū)段利用噴墨-打印頭進行打印并且在該表面上產生任意的多色圖像。為了該目的，將打印頭在機器人、例如關節(jié)臂機器人上沿著所述目標的表面相對于所述表面以確定的距離引導，從而使得從打印頭噴出的小墨滴到達所述表面的期望部位上并且在那里產生期望的圖像。因為所述目標的表面通常遠大于所述打印頭的伸展尺寸，因此需要使打印頭多次在所謂的打印幅面上沿著所述表面引導并且期望的打印圖像由并排的打印幅面構成。在此又需要使打印幅面這樣地彼此接連，使得在打印幅面的棱邊上不出現任何可視覺上察覺到的干擾。如果例如第二打印幅面相對于第一打印幅面以大距離產生，則會在這兩個打印幅面之間出現可被察覺到的條紋，所述條紋干擾期望的打印圖像。同樣還可能的是，這兩個打印幅面重疊度太大并且由此通過在這兩個打印幅面之間出現可被察覺到的條紋，所述條紋會干擾期望的打印圖像。打印圖像中的這種干擾例如會在打印頭導向裝置的機械裝置不具有足夠的精度時產生。但是例如當打印頭在運動期間遭受離心力從而使得噴出的墨滴沒有定位在所述表面的期望部位上時也會出現所述干擾。例如由DE10202553A1公開的是，使具有噴嘴的涂覆裝置手動地、半自動地或全自動地沿著一個目標例如高層建筑、地下建筑和工程建筑的目標的表面運動并且在此將任意的圖像涂覆在所述表面上。首先對所述目標表面進行識別并且數字化并且將待打印的圖像與數字化虛擬疊加。在利用該涂覆裝置打印所述表面時需要精確地知道涂覆裝置的位置。為此例如建議一系列測量方法，例如間距測量和/或角度測量技術、遠程測量技術或投影測量技術。位置測量值的位置誤差在此被用來進行邊界值檢驗并且當位置誤差處于可接受閾值以外時不輸出油墨。此外，在源自相同專利申請人的DE10390349B4中描述的是，如果在油墨涂覆元件的位置上已經完全涂覆了相應的油墨或漆，則禁止進行油墨涂覆。取而代之的是，DE69005185T2和US2004/0036725A1描述了兩種方法，通過相應類型的施加在打印頭的壓電促動器上的脈沖來影響噴墨-打印頭的墨滴的液滴速度和液滴大小。例如脈沖長度、脈沖高度（電壓）和脈沖形狀是可變的。美國資料例如描述了可如何通過預脈沖有針對性地影響通過實際的脈沖出發(fā)的墨滴的大小和飛行方向。由此可以使單個的墨滴傾斜地從噴嘴口中噴出并且由此涂覆在待打印的目標的不同于在沒有預脈沖的情況下的部位上。DE3140486A1描述了一種用于給物體涂層的裝置，例如給玻璃瓶涂塑料。該裝置為此包括噴嘴頭，所述噴嘴頭具有多個分布地設置的噴嘴，從所述噴嘴噴出彼此跟隨的小滴形式的塑料。此外設置驅動裝置，所述驅動裝置引起所述物體的待涂層表面與所述噴嘴頭之間的相對運動。所述噴嘴相對于所述相對運動的方向這樣設置，使得從相鄰噴嘴噴出的塑料的痕量在所述物體上疊加。但是這種疊加如上所述會通過高的油墨涂覆值導致打印圖像中的可看見的干擾并且因此對于期望的打印圖像具有不利影響。由DE3737455A1公開了一種用于在交通工具車身上產生彩色圖案例如條紋的裝置和方法。油墨涂覆可以用打印頭進行，所述打印頭又在機器人上沿著待打印目標的表面被引導。所述打印頭具有多個噴嘴并且待打印的條紋的寬度可以通過改變當前活動的噴嘴的數量和分布而改變。如果打印頭借助于該機器人整體移動，則一個條紋的位置可以在垂直于打印頭運動的方向上改變。此外，還可以通過激活不同數量的噴嘴實現條紋位置的改變。由此可實現條紋位置的精密控制，該精密控制可以與通過機器人的控制疊加并且在條紋的施加方面得到改善。

技術實現要素：
在此背景下，本發(fā)明的任務是提供一種用于打印目標的系統(tǒng)，該系統(tǒng)給一個目標的表面的至少一個非平區(qū)域打印一個圖像，該系統(tǒng)當在多個打印幅面中對表面進行打印時防止或至少這樣程度地降低條紋形成，使得剩下的條紋不被察覺為是干擾性的。所述任務通過權利要求1的特征解決。相關從屬權利要求以及說明書和附圖所述均為本發(fā)明的有益改進實施形式。本發(fā)明的用于打印目標的系統(tǒng)給所述目標的表面的至少一個非平區(qū)域打印圖像并且具有下述特征：一個具有噴嘴的噴墨-打印頭；一個機器人，所述機器人產生初級運動，其中，所述初級運動包括所述噴墨-打印頭的至少兩個側向地彼此挨靠的打印幅面；和一個裝置，該裝置產生次級運動，其中，所述次級運動基本上垂直于所述初級運動進行并且由此使得所述打印幅面?zhèn)认虻乇舜诉B接。用于產生次級運動的裝置在本發(fā)明的系統(tǒng)中的設置以有利的方式導致，可以在初級運動期間補償噴墨-打印頭的位置偏差、也就是實際位置與額定位置的偏差以便打印無誤差的圖像，由此可防止并且足夠地減少所述打印幅面之間的可見的并且因此干擾性的條紋。在此，打印幅面?zhèn)认虻乇舜诉B接指的是各個打印幅面的棱邊這樣精確地并排布置，使得在這些棱邊之間既不產生太大的間距也不產生大的重疊并且由此在打印幅面的棱邊的區(qū)域中防止或足夠地減少干擾性的、特別是太亮或太暗的條紋。由機器人產生并且在此優(yōu)選是噴墨-打印頭運動的初級運動，所述噴墨打印頭例如使多個側向布置的打印幅面在相同方向上或者在反方向上運動。例如第一打印幅面可以在打印頭的來運動時在目標表面上產生并且與該第一打印幅面連接的第二打印幅面在打印頭的回運動時鄰近第一打印幅面產生。但是也可以規(guī)定，打印頭首先不工作地返回并且平行于第一打印幅面又向前運動。機器人可以是關節(jié)臂-機器人或龍門-機器人。本發(fā)明系統(tǒng)的一個進一步方案規(guī)定，所述裝置包括壓電促動器或電-機械結構元件并且所述次級運動是所述噴墨-打印頭的運動。壓電促動器在此完全作用在噴墨打印頭上并且致使該噴墨打印頭垂直于初級運動實施次級運動作為補償運動。根據本發(fā)明系統(tǒng)的另一有利的進一步方案規(guī)定，所述裝置包括壓電促動器并且所述次級運動是所述噴墨-打印頭的至少一個噴嘴的運動。由此，根據該進一步方案，打印頭不是作為整體而是僅僅一個噴嘴垂直于初級運動而運動。在此可規(guī)定，所述至少一個噴嘴、一個噴嘴組或所有的噴嘴都可運動地接收在噴墨點頭上，從而使得可借助于壓電促動器進行次級運動作為相對于噴墨打印頭的相對運動。根據另一有利的進一步方案還可以規(guī)定，所述次級運動既不包括作為整體的打印頭也不包括該打印頭的單個的噴嘴，而是根據本發(fā)明系統(tǒng)的另一有利的進一步方案所述裝置包括壓電促動器并且所述次級運動是所述噴墨-打印頭的一個噴嘴的至少一個液滴的運動。在此，所述壓電促動器不是產生液滴的壓電促動器，而是一個不同于所述產生液滴的壓電促動器并且獨立的壓電促動器。根據本發(fā)明系統(tǒng)的另一有利的進一步方案的特征是，所述裝置包括檢測器，所述檢測器檢測第一打印幅面的打印點的實際位置；所述裝置包括計算機，所述計算機計算所述打印點的實際位置與其額定位置的偏差；和所述裝置在所述第二打印幅面上產生基本上補償所述偏差的補償運動作為次級運動。換言之：補償（可能的干擾性的條紋）的次級運動基于已經打印的打印點的實際值-額定值比較進行。根據另一有利的進一步方案可規(guī)定，所述裝置包括至少一個檢測器，所述機器人是關節(jié)臂-機器人；和所述檢測器包括旋轉編碼器，所述旋轉編碼器檢測所述關節(jié)臂-機器人的關節(jié)的角度位置。如果關節(jié)臂機器人具有多個關節(jié)，則優(yōu)選在每個關節(jié)上都設置檢測器，從而可以精確確定機器人在空間中的位置、特別是接收在機打印頭上的機器人在空間的位置作為實際位置。如果所述實際位置偏離了預給定的額定位置，則可以進行機器人的跟蹤。所述跟蹤在此用作補償（可能的干擾性條紋）的次級運動。替代地也可以使用加速度傳感器、斜率傳感器、陀螺儀，以便確定打印頭在空間中并且必要時在時間順序中的坐標。此外，根據本發(fā)明系統(tǒng)的另一有利的進一步方案可規(guī)定，所述檢測器包括光學傳感器或超聲波-傳感器，所述傳感器朝所述目標的表面指向。所述傳感器例如可以在所述表面上檢測所述圖像的之前已經打印的打印點并且據此確定之前打印的打印幅面的一個棱邊。在此有利的是，至少對于打印頭的靠近邊緣的噴嘴的打印油墨采用如下打印油墨，該打印油墨可以容易地被所述檢測器檢測到。特別有利的是在此在打印油墨中采用特殊添加劑，所述特殊添加劑例如具有熒光特性并且其熒光可通過所述檢測器以高精度檢測到。因此，根據本發(fā)明系統(tǒng)的另一有利的進一步方案可規(guī)定，所述光學傳感器朝所述表面上的已經打印的打印點指向并且檢測其熒光輻射。通過這種方式可以精確地檢測之前打印的幅面的棱邊并且將待打印的幅面的棱邊精確地與檢測到的棱邊對齊并且由此禁止或減少干擾性的條紋形成。根據本發(fā)明系統(tǒng)的另一有利的進一步方案還可以規(guī)定，采用所謂的跟蹤系統(tǒng)，所述跟蹤系統(tǒng)檢測所述噴墨-打印頭的位置。由此，不斷地存在關于打印頭在空間中的當前實際位置的信息并且可以在空間中不斷地實施補償（可能的干擾性條紋）的次級運動形式的矯正運動。所述跟蹤系統(tǒng)在此跟蹤打印頭的一個確定的點或該打印頭上的一個標記并且求得其在空間中的軌跡。替代地，在打印頭上具有三個激光指示器，所述激光指示器的（優(yōu)選相互呈直角延伸的）射束在周圍的墻壁或專門設置的檢測屏幕上產生光點。所述光點可以通過攝像機技術在其運動方面被檢測。據此又可以計算出打印頭的當前位置。根據本發(fā)明系統(tǒng)的另一有利的進一步方案還可以規(guī)定，所述裝置包括檢測器，所述檢測器檢測第一打印幅面的打印點的實際位置；所述裝置包括計算機，所述計算機計算所述打印點的實際位置與其額定位置的偏差；所述裝置產生待打印圖像相對于所述噴嘴的基本上補償所述偏差的側向移動作為次級運動。在該進一步方案中有利的是，打印頭的任何部件在所述次級運動時都不運動，而是僅僅進行圖像的移動，其方式是，打印點不是利用第一噴嘴而是例如利用與該第一噴嘴相鄰的第二噴嘴打印。由此實現的是，打印點以一個或多個打印噴嘴錯位地道道所述目標的表面上，而不必使打印頭或噴嘴自身運動。因為在此不必使質量運動，因此這種補償運動非?？觳⑶疑踔量筛鶕栌嬎銠C的計算能力實時進行。附圖說明以下將參照相應的附圖并且根據至少一個優(yōu)選實施例對本發(fā)明以及本發(fā)明的有利的結構性和/或者功能性改進實施形式進行詳細說明。附圖中相同的元件均具有相同的附圖標記。附圖如下：圖1是本發(fā)明系統(tǒng)的一種優(yōu)選實施例的示意圖；圖2-8是本發(fā)明系統(tǒng)的不同優(yōu)選實施例的示意圖的局部。具體實施方式圖1示出用于打印具有非平表面3的三維目標2的系統(tǒng)1。該系統(tǒng)具有打印頭4（例如SpectraGalaxyJA256/80AAA），所述打印頭被接收在關節(jié)臂-機器人5上（例如KukaKR60-3）。在所示的實例中，機器人5具有三個關節(jié)5a、5b和5c，所述機器人5利用所述關節(jié)使所述打印頭4沿著所述目標2的表面3運動。所述打印頭4還通過油墨-和數據-連接6與油墨儲備和計算機相連。因此，所述連接6包括油墨供應管路并且也包括用于打印頭4的各個噴嘴7的信號管路。此外，在圖1中示出，打印頭4在位置4′中將打印幅面A打印到所述目標2的表面3上。所述機器人5和打印頭4的運動在此例如要么在向著附圖平面向內或者從附圖平面向外進行。此外示出，打印頭已經事先在一個位置4′′中將一個打印幅面B打印到所述目標2的表面3上。在此所述打印頭4例如也要么向著附圖平面向內或從附圖平面向外運動。所述打印幅面A和B在所述表面3的部位8上利用其相應的棱邊這樣地相互連接，使得在這兩個打印幅面之間不存在未被打印的條紋并且也不存在重疊的條紋。各個打印幅面A和B可以分別在一個打印過程中打印（“單程”）或者分別在多個打印過程中打?。ā岸喑獭保，F在可提出，機器人5和接收在其上的打印頭4偏離其當前的額定位置并且因此使得打印幅面A相對于打印幅面B以一個距離施加或者與該打印幅面B重疊。在這兩種情況下在此都會在部位8上導致可見的并且因此干擾性的條紋形成。但是根據本發(fā)明，這種干擾是可以防止的。在下面的圖3-8中示出本發(fā)明系統(tǒng)的有利的進一步方案，所述進一步方案恰恰可以避免或減少這種誤差。但是在圖2中首先再次示出這種誤差是如何在相應的放大圖中看出的。示出了處于兩個位置4′和4′′中的打印頭4以及打印幅面A和B的各個打印點9（或者打印圖像在例如AM-或FM-加網情況下的網點）。可以看出，打印幅面A中的打印點D1與打印幅面B中的打印點D2之間的相應的中間距離大致相同，而打印幅面A和B的相應邊緣上的兩個打印點9之間的距離D3大于所述距離D1和D2。相應的經打印的目標2的觀察者會在兩個打印幅面A與B之間的過渡區(qū)域中發(fā)現一條亮條紋，所述亮條紋會干擾打印圖像。因為所述打印點通過來自打印頭4的噴嘴7的小滴構成并且所述小滴必須在飛行中走過噴嘴與表面3之間的一定距離、例如約1厘米，因此打印點9在所述表面3上的位置不能被精確預給定。就此而言，所述距離D1、D2和D3僅僅被視為平均值。也可以的是，打印幅面A與B的打印點緊密地布置并且由此產生全色調面。具體和優(yōu)選的實例：所述表面2上的液滴9的液滴大?。ㄆ骄睆剑┘s為100微米。液滴9彼此間的中心距離同樣約為100微米。擊中點的改變和機器人5的軌道精度同樣約為100微米。由此可通過產生該數量級內的次級運動來降低或防止干擾性的條紋形成。在圖3中可看到具有打印頭4的本發(fā)明系統(tǒng)，其中，在打印頭4與所述機器人5的夾持裝置19之間這樣地設置一個壓電促動器10，使得打印頭4可借助于該壓電促動器10相對于機器人5或相對于夾持裝置19運動。所述壓電促動器通過所述打印頭4的連接6獲得控制信號，所述控制信號導致進行一個補償運動作為次級運動16（參見圖1）。所述補償運動由于所述壓電促動器10的振動而導致打印頭4的偏移11，從而使得相應打印幅面A和B的兩個邊緣處的打印點9相互這樣設置，使得其距離相應于相應打印幅面的打印點的平均距離。用于壓電促動器4的控制信號由計算機提供，所述計算機由當前確定的打印頭4的實際位置和打印頭4的額定位置計算出所需的偏移11并且將相應的控制信號發(fā)送給壓電促動器。為此所需的實際位置可通過檢測器檢測。例如為此可設置旋轉編碼器12a、12b、12c（參見圖1），所述旋轉編碼器檢測所述關節(jié)5a、5b、5c的相應角度位置，由此可求得打印頭4的當前實際位置。所述壓電促動器10的振動產生所述液滴或打印點9的撞擊點的改變。所述改變優(yōu)選可在優(yōu)選的實例中處于10-100微米的數量級內。所述振動可以相應于白噪聲。所述振動也可以在時間上為周期性的，然而必須相對于時鐘頻率成非整數的比例，以所述時鐘頻率產生打印點9。打印頭4通過壓電促動器10的擾動幅度相應于液滴撞擊點的變化幅度，如果次級運動16處于打印頭4的平面中、例如其下側中的話。圖4示出另一實施方式，在該另一實施方式中，壓電促動器10不是設置在打印頭4上而是設置在用于單個噴墨噴嘴7的噴嘴承載件7′與夾持裝置19之間。所述壓電促動器10也由計算機供應控制信號并且允許補償運動作為噴嘴承載件7′的相對運動，從而使得相應打印幅面A和B的邊緣處的打印點9具有對于無條紋地打印所需的距離。圖5中示出的實施方式同樣具有壓電促動器10，但是該壓電促動器設置在噴嘴承載件7′′上，所述噴嘴承載件僅僅包括一個噴嘴7。所述噴嘴7打印一個打印點9，所述打印點處于打印幅面A的邊緣上。通過用于相對于打印頭4的額定位置補償實際位置的相應控制信號，壓電促動器10引起一個次級運動16作為補償運動。通過噴嘴7的該次級運動，利用該噴嘴打印的打印點9相對于相鄰打印幅面B的相應打印點9有一個距離，從而使得可以在這兩個打印幅面A與B之間實現無條紋的打印。圖6中示出的實施方式同樣具有壓電促動器10，但是該壓電促動器這樣耦合在打印頭4的邊緣處的噴嘴7上，使得在操縱該壓電促動器10時利用該噴嘴打印的打印點9由于相應的控制信號而傾斜錯位并且通過這種方式校正相對于之前打印的打印幅面B的相鄰打印點9的距離以實現無條紋的打印。如圖6所示，可通過單獨設置的壓電促動器10這樣地影響墨滴（所述墨滴構成打印幅面A的打印點9）的飛行方向，使得液滴不是基本上垂直于打印頭的下側進行，而是以≠90°的角度進行。在該做法中需注意的是，通過校正后的打印點9實際上進行可能的條紋的減少并且不在打印幅面A中形成新條紋。這可以在給定的條件下通過以下方式實現，即，使打印幅面A的打印點9這樣程度地錯位，使得通過改變打印點之間的距離在打印點9的左邊和右邊（參照圖6所示的附圖）都不會看到條紋。壓電促動器也可以被用來產生彼此跟隨的液滴的飛行軌跡（和/或大?。┑慕y(tǒng)計學波動，以便由此實現打印幅面的邊緣不清晰度，所述邊緣不清晰度減少或防止干擾性的條紋。圖7示出本發(fā)明系統(tǒng)的另一優(yōu)選的實施例。這次附加地采用攝像機13。之前打印的打印幅面B的邊緣處的打印點9′利用特殊的打印油墨打印。這種打印油墨例如具有特殊的添加劑，所述添加劑可被激勵并且具有熒光特性。利用攝像機13并且必要時利用安裝在該攝像機前面的帶通濾波器14可以檢測所述邊緣處的打印點9′的熒光。所述攝像機13通過導線15與一個未示出的計算機連接，該計算機可由打印幅面B中的各個邊緣處的打印點9′的位置計算其棱邊并且據此在打印所述打印幅面A時計算出用于打印頭4的次級運動16的校正值。該校正值可通過圖1中示出的連接6傳輸給引發(fā)該次級運動的裝置。這種裝置例如可以是圖3-6中示出的具有相應壓電促動器10的實施方式。在圖8中示出另一優(yōu)選的實施例。示出的打印頭4在打印所述打印幅面A時相對于之前打印的打印幅面B以一定的重疊被引導?，F在，未校正地利用噴嘴7b打印的打印點9a在使用校正值的情況下利用相鄰的噴嘴7a打印。由此，該打印點9a靠近之前打印的打印幅面B的邊緣處的打印點9移動并且由此允許無條紋地進行打印。為此所需的校正例如可追溯到利用攝像機13（如圖7中所示）進行的檢測。所述打印幅面B的利用該攝像機檢測的棱邊由未示出的計算機使用以便校正噴嘴與打印點之間的對應關系。如果例如發(fā)現如果不校正的話就會在兩個打印幅面的邊緣處的打印點之間存在太大的距離，則就將打印幅面A的打印點靠近打印幅面B的打印點移動。這例如可通過以下方式實現，即，打印點由分別相鄰的噴嘴打印，如圖8中對于打印點9a和兩個噴嘴7a和7b通過偏移11示出并且如上所述的那樣。相反，如果發(fā)現相應打印幅面A和B的打印點重疊地太厲害，則就使打印點通過校正在反方向上移動，也就是說，打印幅面A的打印點由相鄰的噴嘴打印，從而增大其與打印幅面B的距離。一個替換的解決方案規(guī)定，打印頭在打印時在“多程”運行中在不同的過程中以不同的速度運動，由此由于液滴的飛行軌跡中的變化產生次級運動。根據另一替換的解決方案，在打印時在“單程”運行中在棱邊的區(qū)域中在第一過程中并不打印所有的打印點。第一過程的打印點之間的空隙在第二或另外的過程中被填充。打印幅面A和打印幅面B因此在一定程度上相互嵌合并且在它們之間不存在直線棱邊。附圖標記清單1系統(tǒng)2目標3表面4打印頭4′位置4′′位置5機器人5a-5c關節(jié)6連接7噴嘴7′噴嘴承載件7′′噴嘴承載件7a噴嘴7b噴嘴8部位9打印點9a打印點9b打印點10壓電促動器11偏移12a-12c旋轉發(fā)送器13攝像機14帶通濾波器15連接16次級運動17初級運動18裝置19夾持裝置A打印幅面B打印幅面D1距離D2距離D3距離