一種爬桿爬壁兩用消防機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬消防科技領(lǐng)域，涉及一種爬桿爬壁兩用消防機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)是非常危險(xiǎn)的，如何快速的將消防器材送至著火點(diǎn)是至關(guān)重要的。但是，如果遇到高層著火，且火勢(shì)迅猛，那么消防隊(duì)員是很難接近火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的，需要火災(zāi)機(jī)器人來(lái)代替消防隊(duì)員執(zhí)行滅火任務(wù)。目前我們市場(chǎng)上出現(xiàn)的火災(zāi)救援機(jī)器人有履帶式和六輪式在地面上行走的機(jī)器人以及吸附式爬壁救援機(jī)器人，前兩種情況是以電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，配置驅(qū)動(dòng)輪式或履帶式行走機(jī)構(gòu)，但只能在地面活動(dòng)，能爬坡，越障礙，進(jìn)行地面現(xiàn)場(chǎng)的滅火工作，對(duì)于高層火災(zāi)則無(wú)招架之力。而對(duì)于后者，單純的吸附式爬壁救援機(jī)器人往往由于墻壁、窗戶的交替阻隔往往不能發(fā)揮出最大的效益。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的一種可以沿下水管和墻壁爬行的救災(zāi)機(jī)器人，當(dāng)高層建筑發(fā)生火災(zāi)時(shí)，消防機(jī)器人首先可以沿著下水道爬行，到達(dá)預(yù)定高度后可以轉(zhuǎn)而分離出爬壁裝置，運(yùn)送消防設(shè)備。本發(fā)明提供一種經(jīng)過(guò)改進(jìn)的爬壁機(jī)器人，它是以爬桿機(jī)器人為主體，由于樓房的下水管通常障礙物較少，利于攀爬，所以當(dāng)機(jī)器人爬至指定高度時(shí)，通過(guò)電機(jī)的控制分離出單個(gè)爬壁機(jī)器人，進(jìn)行在墻壁上的自由運(yùn)動(dòng)，滅火救災(zāi)。本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:一種爬桿爬壁兩用消防機(jī)器人，由機(jī)械手I (I)、左吸盤(pán)(2)、左履帶輪(3)、機(jī)械手II (4)、移動(dòng)凸輪
(5)、右履帶輪(6)、右吸盤(pán)(7)、曲柄(8)、壓緊彈簧(9)、驅(qū)動(dòng)裝置(10)、連桿(11)、吸盤(pán)底座(12)、轉(zhuǎn)動(dòng)裝置(13)并聯(lián)盤(pán)型凸輪(14)等組成。其主要的特征是其能背負(fù)滅火裝置沿下水管攀爬，到達(dá)準(zhǔn)確位置后，能展開(kāi)沿墻壁自由移動(dòng)，進(jìn)行滅火。移動(dòng)凸輪(5)與機(jī)械手
(I)相互夾緊接觸，曲柄與下機(jī)械手⑷相互夾緊，成傳動(dòng)關(guān)系。移動(dòng)凸輪(5)與曲柄(8)之間通過(guò)曲桿(11)連接傳動(dòng)，由曲柄處的氣壓裝置控制移動(dòng)。曲桿(11)在垂直方向上和右履帶輪(6)是疊加在一起的。由左右兩邊的驅(qū)動(dòng)裝置(10)控制壓緊彈簧(9)調(diào)節(jié)機(jī)器人的整體翻轉(zhuǎn)。吸盤(pán)可以通過(guò)負(fù)壓吸附也可以通過(guò)磁吸附吸附在墻壁上。其可以背負(fù)的的滅火裝置可以是水、泡沫或者任意一種、幾種混合滅火裝置。轉(zhuǎn)動(dòng)裝置能與兩側(cè)固定架同軸轉(zhuǎn)動(dòng)或者分離。
【附圖說(shuō)明】
[0004]圖1為本發(fā)明一種爬桿爬壁兩用消防機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
【具體實(shí)施方式】
[0005]爬桿爬壁兩用消防機(jī)器人，由機(jī)械手1(1)、左吸盤(pán)(2)、左履帶輪(3)、機(jī)械手II⑷、移動(dòng)凸輪(5)、右履帶輪(6)、右吸盤(pán)(7)、曲柄⑶、壓緊彈簧(9)、驅(qū)動(dòng)裝置(10)、連桿(11)、吸盤(pán)底座(12)、轉(zhuǎn)動(dòng)裝置(13)等組成。移動(dòng)凸輪(5)與曲柄⑶之間通過(guò)曲桿(11)連接傳動(dòng)，由曲柄處的氣壓裝置控制曲桿運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)裝置能與兩側(cè)固定架同軸轉(zhuǎn)動(dòng)或者分離，控制爬壁基體的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。吸盤(pán)底座(12)則控制轉(zhuǎn)向后的分離體的運(yùn)動(dòng)。
[0006]在初始狀態(tài)下，下機(jī)械手(4)夾緊、上機(jī)械手(I)松開(kāi)，下跟著的移動(dòng)凸輪(5)裝在電機(jī)的輸出軸上。電機(jī)回轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)曲柄(8)及升程角和曲柄固連在一起的并聯(lián)盤(pán)型凸輪
(14)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，推動(dòng)下機(jī)械臂擺動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)和連桿聯(lián)接的上移動(dòng)凸輪(5)向下移動(dòng)，推動(dòng)上機(jī)械臂擺動(dòng)。當(dāng)下凸輪(14)轉(zhuǎn)過(guò)時(shí)，下機(jī)械手松開(kāi)，同時(shí)上凸輪向下移動(dòng)至空行程，上機(jī)械手抓緊。電機(jī)繼續(xù)回轉(zhuǎn)過(guò)程中，下機(jī)械手松開(kāi)，電機(jī)下部在電機(jī)的提升拉力下往上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)曲柄(8)和連桿(11)重疊共線時(shí)，機(jī)器人下部被提升，周而復(fù)始，機(jī)器人不斷向上運(yùn)動(dòng)。
[0007]當(dāng)機(jī)器人爬到指定高度時(shí)，由左右兩邊的電機(jī)(10)配合壓緊彈簧(9)控制吸盤(pán)底座(12)沿邊緣桿做定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并翻轉(zhuǎn)至另一側(cè)。同時(shí)由底盤(pán)底下兩側(cè)電機(jī)控制履帶吸氣，通過(guò)負(fù)壓的作用將履帶爬壁機(jī)器人吸附在墻壁上，鎖緊與桿的回扣打開(kāi)，通過(guò)履帶輪處的四組電機(jī)分別控制機(jī)器人在墻壁上的上下左右的運(yùn)動(dòng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種爬桿爬壁兩用消防機(jī)器人，由機(jī)械手I (I)、左吸盤(pán)（2)、左履帶輪（3)、機(jī)械手II⑷、移動(dòng)凸輪（5)、右履帶輪（6)、右吸盤(pán)（7)、曲柄⑶、壓緊彈簧（9)、驅(qū)動(dòng)裝置（10)、連桿（11)、吸盤(pán)底座（12)、轉(zhuǎn)動(dòng)裝置（13)并聯(lián)盤(pán)型凸輪（14)等組成，其特征在于其能背負(fù)滅火裝置沿下水管攀爬，到達(dá)準(zhǔn)確位置后，能展開(kāi)沿墻壁自由移動(dòng)，進(jìn)行滅火。2.根據(jù)權(quán)利要求一所述的裝置，其特征在于移動(dòng)凸輪（5)與機(jī)械手（I)相互夾緊接觸，曲柄與下機(jī)械手（4)相互夾緊，成傳動(dòng)關(guān)系。3.根據(jù)權(quán)利要求一所述的裝置，其特征在于移動(dòng)凸輪（5)與曲柄⑶之間通過(guò)曲桿(11)連接傳動(dòng)，由曲柄處的氣壓裝置控制移動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求一所述的裝置，其特征在于曲桿（11)在垂直方向上和右履帶輪（6)是疊加在一起的。5.根據(jù)權(quán)利要求一所述的裝置，其特征在于由左右兩邊的驅(qū)動(dòng)裝置（10)控制壓緊彈簧（9)調(diào)節(jié)機(jī)器人的整體翻轉(zhuǎn)。6.根據(jù)權(quán)利要求一所述的裝置，其特征在于吸盤(pán)可以通過(guò)負(fù)壓吸附也可以通過(guò)磁吸附吸附在墻壁上。7.根據(jù)權(quán)利要求一所述的裝置，其特征在于其可以背負(fù)的的滅火裝置可以是水、泡沫或者任意一種、幾種混合滅火裝置。8.根據(jù)權(quán)利要求一所述的裝置，其特征在于轉(zhuǎn)動(dòng)裝置能與兩側(cè)固定架同軸轉(zhuǎn)動(dòng)或者分離。
【專利摘要】本發(fā)明為一種爬桿爬壁兩用消防機(jī)器人，它是以爬桿機(jī)器人為主體，由于樓房的下水管通常障礙物較少，利于攀爬，所以當(dāng)機(jī)器人爬至指定高度時(shí)，通過(guò)電機(jī)的控制分離出單個(gè)爬壁機(jī)器人，進(jìn)行在墻壁上的自由運(yùn)動(dòng)，滅火救災(zāi)。爬桿爬壁兩用消防機(jī)器人由機(jī)械手、左吸盤(pán)、左履帶輪、機(jī)械手II、移動(dòng)凸輪、右履帶輪、右吸盤(pán)、曲柄、壓緊彈簧、驅(qū)動(dòng)裝置、連桿、吸盤(pán)底座、轉(zhuǎn)動(dòng)裝置等組成。移動(dòng)凸輪與曲柄之間通過(guò)曲桿連接傳動(dòng)，由曲柄處的氣壓裝置控制曲桿運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)裝置能與兩側(cè)固定架同軸轉(zhuǎn)動(dòng)或者分離，控制爬壁基體的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。吸盤(pán)底座則控制轉(zhuǎn)向后的分離體的運(yùn)動(dòng)。
【IPC分類】A62C27/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105233453
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510010513
【發(fā)明人】張鐵異, 賈梓鑌, 周曉蓉, 高劍鋒, 李欣, 劉應(yīng)軍, 胡弦, 劉明遠(yuǎn), 吳維挺
【申請(qǐng)人】廣西大學(xué)
【公開(kāi)日】2016年1月13日
【申請(qǐng)日】2015年1月9日