本發(fā)明涉及消防救火領(lǐng)域，特別涉及一種基于無人機(jī)的移動(dòng)式救火裝置及其工作方法。

背景技術(shù)：

隨著城市化的進(jìn)程日益加快，城市人口密集，土地昂貴，城鎮(zhèn)的建筑越來越多，同時(shí)，建筑物也越建越高。目前，我國建筑正朝著現(xiàn)代化、大型化、多功能的方向發(fā)展，由于建筑樓層高，功能復(fù)雜，設(shè)備繁多，一旦發(fā)生火災(zāi)，不能像一般建筑那樣僅僅從外部進(jìn)行滅火，給救援工作和人員的疏散帶來了很大的困難。

目前世界最高消防車由于穩(wěn)定性等原因，只能達(dá)到100米的高度，而直升機(jī)滅火受到煙霧、樓頂條件、大風(fēng)大霧等條件的影響，經(jīng)常無法實(shí)施。于是就有了消防云梯、射程更高的消防車等應(yīng)對高樓的消防設(shè)備。然而，在實(shí)際救火過程中，消防云梯的架設(shè)對地面環(huán)境是有要求的，在一些小區(qū)內(nèi)，由于物業(yè)缺乏消防意識，在建筑物周邊并沒有可以支撐消防云梯架設(shè)的環(huán)境，而射程更高的消防車也只能在原先的基礎(chǔ)上略有提升，并不能從根本上解決高層建筑的著火問題。另外，隨著我國城市人口的逐漸增多，使得交通系統(tǒng)日益繁忙，在消防車到達(dá)失火地點(diǎn)的過程中，存在許多不確定的因素，容易貽誤最佳滅火時(shí)間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服背景技術(shù)中的缺點(diǎn)，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于無人機(jī)的移動(dòng)式救火裝置及其工作方法，能夠有效解決上述背景技術(shù)中涉及的問題。

技術(shù)方案：一種基于無人機(jī)的移動(dòng)式救火裝置，包括無人機(jī)、第一消防水帶、高壓水泵以及救火機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述救火機(jī)構(gòu)包括控制室、第二消防水帶、連接裝置、儲(chǔ)水室以及車輪，所述控制室包括處理器、驅(qū)動(dòng)裝置、第一導(dǎo)航裝置以及定位裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述處理器連接，所述第一導(dǎo)航裝置與所述處理器連接，用于設(shè)置所述救火機(jī)構(gòu)的行走路線，所述定位裝置與所述處理器連接，用于設(shè)置所述救火點(diǎn)，所述無人機(jī)包括攝像頭、第一激光測距儀、第二激光測距儀以及第二導(dǎo)航裝置，所述攝像頭與所述處理器連接，用于拍攝所述無人機(jī)前進(jìn)方向的畫面并將其發(fā)送給所述處理器，所述第一激光測距儀與所述處理器連接，用于檢測所述無人機(jī)與前方建筑物之間的水平距離值并將其發(fā)送給所述處理器，所述第二激光測距儀與所述處理器連接，用于檢測所述無人機(jī)與地面之間的豎直距離值并將其發(fā)送給所述處理器，所述第二導(dǎo)航裝置與所述處理器連接，用于設(shè)置所述無人機(jī)的飛行路線，所述第一消防水帶的輸出端與所述無人機(jī)連接，輸入端與所述高壓水泵的輸出端連接，所述高壓水泵的輸入端與所述儲(chǔ)水室連通，所述第二消防水帶的輸出端與所述儲(chǔ)水室連通，輸入端通過所述連接裝置與消防栓連通，所述車輪與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于驅(qū)動(dòng)所述救火機(jī)構(gòu)行走。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述無人機(jī)還包括亮度傳感器以及聚光燈，所述亮度傳感器與所述處理器連接，用于檢測所述無人機(jī)前進(jìn)方向的亮度值并將其發(fā)送給所述處理器，所述聚光燈與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于照亮所述無人機(jī)前進(jìn)的方向。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述無人機(jī)還包括破拆裝置，所述破拆裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于破除所述無人機(jī)前方的障礙物。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述救火裝置還包括液壓升降裝置，所述液壓升降裝置包括液壓泵以及液壓桿，所述液壓泵與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述液壓桿與所述儲(chǔ)水室連接，用于升高所述儲(chǔ)水室。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述第一消防水帶包括電動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴嘴，所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴嘴與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于調(diào)整所述第一消防水帶的輸出方向。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，包括以下工作步驟：

a)所述處理器與消防大隊(duì)的遠(yuǎn)程終端建立連接，并從所述遠(yuǎn)程終端獲得預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)最容易發(fā)生火災(zāi)的地區(qū)；

b)所述處理器在所述第一導(dǎo)航裝置以及所述第二導(dǎo)航裝置中設(shè)置所述地區(qū)的位置，并向所述無人機(jī)輸出巡邏信號，所述無人機(jī)攜帶所述救火機(jī)構(gòu)在所述地區(qū)進(jìn)行巡邏；

c)所述處理器接收遠(yuǎn)程終端發(fā)送的救火信號，所述定位裝置獲取失火地點(diǎn)并將其發(fā)送給所述處理器，所述處理器在所述第一導(dǎo)航裝置以及所述第二導(dǎo)航裝置中生成最優(yōu)路線，所述無人機(jī)攜帶所述救火機(jī)構(gòu)至所述失火地點(diǎn)；

d)所述攝像頭拍攝所述無人機(jī)前進(jìn)方向的畫面并將其發(fā)送給所述處理器，所述第一激光測距儀檢測所述無人機(jī)與前方建筑物之間的水平距離值并將其發(fā)送給所述處理器，所述第二激光測距儀檢測所述無人機(jī)與地面之間的豎直距離值并將其發(fā)送給所述處理器；

e)所述處理器根據(jù)所述畫面判斷所述無人機(jī)前方是否為火災(zāi)發(fā)生區(qū)域；

f)若是，則向所述驅(qū)動(dòng)裝置輸出升高信號，所述液壓泵驅(qū)動(dòng)所述液壓桿升高至指定高度；g)所述處理器向所述驅(qū)動(dòng)裝置輸出噴水信號，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述高壓水泵開啟。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在所述無人機(jī)飛行過程中，所述亮度傳感器檢測所述無人機(jī)周圍環(huán)境的亮度值并將其發(fā)送給所述處理器；

所述處理器判斷所述亮度值是否小于等于所述預(yù)設(shè)亮度值；

若是，則向所述驅(qū)動(dòng)裝置輸出照明信號，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述聚光燈開啟。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，步驟f還包括：

所述處理器進(jìn)一步判斷所述水平距離值是否小于等于預(yù)設(shè)水平距離值；

若是，則向所述驅(qū)動(dòng)裝置輸出破除信號，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述破拆裝置啟動(dòng)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，步驟f還包括：

所述處理器根據(jù)此時(shí)的豎直距離值設(shè)置所述液壓升降裝置的升高高度，所述升高高度為所述豎直距離值的二分之一。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，步驟g還包括：

所述處理器根據(jù)所述畫面判斷失火建筑物內(nèi)是否有人員存在；

若是，則根據(jù)所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴嘴與所述人員之間的位置關(guān)系計(jì)算所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴嘴的旋轉(zhuǎn)角度；

所述處理器向所述驅(qū)動(dòng)裝置輸出旋轉(zhuǎn)信號，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)噴嘴旋轉(zhuǎn)對應(yīng)的角度。

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)以下有益效果：對于百米以上的高層建筑，消防車基本無能為力，本發(fā)明利用設(shè)置在地面上的液壓升降裝置將存儲(chǔ)室建立在半空中，使得原先的救火裝置的射程增加了一倍，配合無人機(jī)能夠精準(zhǔn)撲滅著火點(diǎn)。在實(shí)際救火過程中，高層建筑的門窗影響救援工作的進(jìn)程，無人機(jī)配備有拆破裝置，可以輕易破除障礙物，此外，本發(fā)明通過數(shù)據(jù)分析可獲得容易發(fā)生火災(zāi)的地區(qū)，并在所述地區(qū)進(jìn)行巡邏，在火災(zāi)發(fā)生之初即能及時(shí)趕到進(jìn)行滅火，針對目前的消防救火系統(tǒng)能夠避免更多的損失。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并于說明書一起用于解釋本公開的原理。圖1為本發(fā)明提供的一種基于無人機(jī)的移動(dòng)式救火裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的一種基于無人機(jī)的移動(dòng)式救火裝置工作方法流程圖；

圖3為本發(fā)明提供獲取失火地區(qū)數(shù)據(jù)的工作方法流程圖；

圖4為本發(fā)明提供的破拆裝置工作方法流程圖；

圖5為本發(fā)明提供的電動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴嘴工作方法流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

實(shí)施例一

如圖1所示，一種基于無人機(jī)的移動(dòng)式救火裝置，包括無人機(jī)1、第一消防水帶2、高壓水泵3以及救火機(jī)構(gòu)4，所述救火機(jī)構(gòu)4包括控制室5、第二消防水帶6、連接裝置7、儲(chǔ)水室8以及車輪9，所述控制室5包括處理器10、驅(qū)動(dòng)裝置11、第一導(dǎo)航裝置12以及定位裝置13，所述驅(qū)動(dòng)裝置11與所述處理器10連接，所述第一導(dǎo)航裝置12與所述處理器10連接，用于設(shè)置所述救火機(jī)構(gòu)4的行走路線，所述定位裝置13與所述處理器10連接，用于設(shè)置所述救火點(diǎn)，所述無人機(jī)1包括攝像頭14、第一激光測距儀15、第二激光測距儀16以及第二導(dǎo)航裝置17，所述攝像頭14與所述處理器10連接，用于拍攝所述無人機(jī)1前進(jìn)方向的畫面并將其發(fā)送給所述處理器10，所述第一激光測距儀15與所述處理器10連接，用于檢測所述無人機(jī)1與前方建筑物之間的水平距離值并將其發(fā)送給所述處理器10，所述第二激光測距儀16與所述處理器10連接，用于檢測所述無人機(jī)1與地面之間的豎直距離值并將其發(fā)送給所述處理器10，所述第二導(dǎo)航裝置17與所述處理器10連接，用于設(shè)置所述無人機(jī)1的飛行路線，所述第一消防水帶2的輸出端與所述無人機(jī)1連接，輸入端與所述高壓水泵3的輸出端連接，所述高壓水泵3的輸入端與所述儲(chǔ)水室8連通，所述第二消防水帶6的輸出端與所述儲(chǔ)水室8連通，輸入端通過所述連接裝置7與消防栓連通，所述車輪9與所述驅(qū)動(dòng)裝置11連接，用于驅(qū)動(dòng)所述救火機(jī)構(gòu)4行走。

所述無人機(jī)1還包括亮度傳感器18以及聚光燈19，所述亮度傳感器18與所述處理器10連接，用于檢測所述無人機(jī)1前進(jìn)方向的亮度值并將其發(fā)送給所述處理器10，所述聚光燈19與所述驅(qū)動(dòng)裝置11連接，用于照亮所述無人機(jī)1前進(jìn)的方向。

所述無人機(jī)1還包括破拆裝置20，所述破拆裝置20與所述驅(qū)動(dòng)裝置11連接，用于破除所述無人機(jī)1前方的障礙物。

所述救火裝置還包括液壓升降裝置21，所述液壓升降裝置21包括液壓泵以及液壓桿，所述液壓泵與所述驅(qū)動(dòng)裝置11連接，所述液壓桿與所述儲(chǔ)水室8連接，用于升高所述儲(chǔ)水室8。

所述第一消防水帶2包括電動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴嘴22，所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴嘴22與所述驅(qū)動(dòng)裝置11連接，用于調(diào)整所述第一消防水帶2的輸出方向。

具體地，所述車輪9位于所述液壓升降裝置21的底部，所述液壓升降裝置21包括液壓泵以及設(shè)置在四角的四根液壓桿，所述液壓桿頂部設(shè)置一平臺，所述平臺中間設(shè)置有圓形通孔，所述存儲(chǔ)室固定與所述平臺之上，所述第二消防水帶6的輸出端從所述圓形通孔穿過與所述存儲(chǔ)室連通，所述第二消防水帶6的輸入端通過連接裝置7與消防栓連通，所述消防栓打開后，水經(jīng)所述第二消防水帶6進(jìn)入所述存儲(chǔ)室內(nèi)，所述存儲(chǔ)室上方設(shè)置有高壓水泵3，所述高壓水泵3的額輸入端與所述存儲(chǔ)室連通，所述高壓水泵3的輸出端與所述第一消防水帶2連通，所述高壓水泵3將所述存儲(chǔ)室內(nèi)的水經(jīng)所述第一消防水帶2輸出，所述無人機(jī)1配備有機(jī)械爪，所述機(jī)械爪與所述驅(qū)動(dòng)裝置11連接，用于抓取所述第一消防水帶2，所述第一消防水帶2的輸出端與所述無人機(jī)1前進(jìn)方向一致。

所述亮度傳感器18位于所述無人機(jī)1頂部，所述聚光燈19位于所述無人機(jī)1前部，所述亮度傳感器18用于檢測所述無人機(jī)1周圍環(huán)境的亮度值并將其發(fā)送給所述處理器10，當(dāng)在夜間救火時(shí)，往往因?yàn)楣饩€不明而影響救援工作的進(jìn)度，所述處理器10中設(shè)置有預(yù)設(shè)亮度值，所述處理器10判斷接收到的亮度值是否小于等于所述預(yù)設(shè)亮度值，若是，則向所述驅(qū)動(dòng)裝置11輸出照明信號，所述驅(qū)動(dòng)裝置11驅(qū)動(dòng)所述聚光燈19開啟，所述攝像頭14位于所述無人機(jī)1前部，除了外界光線對救援工作有影響之外，室內(nèi)光線對救援工作的展開也有重要影響，例如室內(nèi)房屋結(jié)構(gòu)以及火災(zāi)的煙霧等等影響因素，所述處理器10根據(jù)所述攝像頭14傳送的畫面判斷室內(nèi)的亮度是否小于等于所述預(yù)設(shè)亮度值，若是，則向所述驅(qū)動(dòng)裝置11輸出照明信號，所述驅(qū)動(dòng)裝置11驅(qū)動(dòng)所述聚光燈19開啟。

所述處理器10根據(jù)所述攝像頭14發(fā)送的畫面判斷所述無人機(jī)1前方是否有火災(zāi)發(fā)生，若所述處理器10確定前方有火災(zāi)發(fā)生，則記錄此時(shí)的豎直距離值并控制所述無人機(jī)1保持在該高度飛行，所述無人機(jī)1則在該高度水平飛行，飛向火災(zāi)發(fā)生的具體區(qū)域，所述處理器10根據(jù)水平距離值確定最佳的滅火點(diǎn)。

所述破拆裝置20為一彈出式消防錘，室內(nèi)發(fā)生火災(zāi)，若是門窗緊閉，外界水源無法進(jìn)入室內(nèi)滅火，所述消防錘用于破除所述門窗。

實(shí)施例二

如圖2所示，一種基于無人機(jī)的移動(dòng)式救火裝置的工作方法，包括以下工作步驟：

a)所述處理器10與消防大隊(duì)的遠(yuǎn)程終端建立連接，并從所述遠(yuǎn)程終端獲得預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)最容易發(fā)生火災(zāi)的地區(qū)；

b)所述處理器10在所述第一導(dǎo)航裝置12以及所述第二導(dǎo)航裝置17中設(shè)置所述地區(qū)的位置，并向所述無人機(jī)1輸出巡邏信號，所述無人機(jī)1攜帶所述救火機(jī)構(gòu)4在所述地區(qū)進(jìn)行巡邏；

c)所述處理器10接收遠(yuǎn)程終端發(fā)送的救火信號，所述定位裝置13獲取失火地點(diǎn)并將其發(fā)送給所述處理器10，所述處理器10在所述第一導(dǎo)航裝置12以及所述第二導(dǎo)航裝置17中生成最優(yōu)路線，所述無人機(jī)1攜帶所述救火機(jī)構(gòu)4至所述失火地點(diǎn)；

d)所述攝像頭14拍攝所述無人機(jī)1前進(jìn)方向的畫面并將其發(fā)送給所述處理器10，所述第一激光測距儀15檢測所述無人機(jī)1與前方建筑物之間的水平距離值并將其發(fā)送給所述處理器10，所述第二激光測距儀16檢測所述無人機(jī)1與地面之間的豎直距離值并將其發(fā)送給所述處理器10；

e)所述處理器10根據(jù)所述畫面判斷所述無人機(jī)1前方是否為火災(zāi)發(fā)生區(qū)域；

f)若是，則向所述驅(qū)動(dòng)裝置11輸出升高信號，所述液壓泵驅(qū)動(dòng)所述液壓桿升高至指定高度；

g)所述處理器10向所述驅(qū)動(dòng)裝置11輸出噴水信號，所述驅(qū)動(dòng)裝置11驅(qū)動(dòng)所述高壓水泵3開啟。

在所述無人機(jī)1飛行過程中，所述亮度傳感器18檢測所述無人機(jī)1周圍環(huán)境的亮度值并將其發(fā)送給所述處理器10；

所述處理器10判斷所述亮度值是否小于等于所述預(yù)設(shè)亮度值；

若是，則向所述驅(qū)動(dòng)裝置11輸出照明信號，所述驅(qū)動(dòng)裝置11驅(qū)動(dòng)所述聚光燈19開啟。步驟f還包括：

所述處理器10進(jìn)一步判斷所述水平距離值是否小于等于預(yù)設(shè)水平距離值；

若是，則向所述驅(qū)動(dòng)裝置11輸出破除信號，所述驅(qū)動(dòng)裝置11驅(qū)動(dòng)所述破拆裝置20啟動(dòng)。

步驟f還包括：

所述處理器10根據(jù)此時(shí)的豎直距離值設(shè)置所述液壓升降裝置21的升高高度，所述升高高度為所述豎直距離值的二分之一。

具體地，如圖3所示，所述處理器10向交警大隊(duì)的遠(yuǎn)程終端發(fā)送連接請求，所述遠(yuǎn)程終端判斷所述連接請求來源是否獲得授權(quán)，若是，則通過所述連接請求并授予所述處理器10操作權(quán)限，所述操作權(quán)限包括：獲取任意時(shí)間段內(nèi)發(fā)生火災(zāi)的地區(qū)；向所述遠(yuǎn)程終端發(fā)送報(bào)警信號。所述遠(yuǎn)程終端通過所述處理器10的連接請求后，所述處理器10從所述遠(yuǎn)程終端獲得預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)最容易發(fā)生火災(zāi)的地區(qū)，所述處理器10在所述第一導(dǎo)航裝置12以及所述第二導(dǎo)航裝置17中設(shè)置所述地區(qū)的位置，并控制所述無人機(jī)1與所述救火機(jī)構(gòu)4在所述地區(qū)巡邏。

在所述無人機(jī)1與所述救火機(jī)構(gòu)4巡邏過程中，所述攝像頭14拍攝所述無人機(jī)1前進(jìn)方向的畫面并實(shí)時(shí)發(fā)送給所述處理器10，所述處理器10根據(jù)所述畫面判斷前方是否發(fā)生火災(zāi)，同時(shí)，所述處理器10與所述遠(yuǎn)程終端保持連接，可接收所述遠(yuǎn)程終端發(fā)送的救火信號，所述定位裝置13從所述救火信號中獲取失火地點(diǎn)并將其發(fā)送給所述處理器10，所述處理器10在所述第一導(dǎo)航裝置12以及所述第二導(dǎo)航裝置17中設(shè)置所述失火地點(diǎn)，所述第一導(dǎo)航裝置12以及所述第二導(dǎo)航裝置17自動(dòng)生成最優(yōu)路線，所述無人機(jī)1與所述救火機(jī)構(gòu)4運(yùn)動(dòng)至所述失火地點(diǎn)。

如圖4所示，到達(dá)所述失火地點(diǎn)后，所述無人機(jī)1與所述第一消防水帶2脫離連接，所述處理器10根據(jù)所述畫面判斷所述無人機(jī)1前方是否為火災(zāi)發(fā)生區(qū)域，若是，則所述處理器10記錄此時(shí)的豎直距離值并判斷所述無人機(jī)1前方是否有障礙物，若是，所述處理器10進(jìn)一步判斷所述水平距離值是否小于等于第一預(yù)設(shè)距離值，若是，則表示所述無人機(jī)1已飛至最佳滅火點(diǎn)，所述處理器10記錄此時(shí)的水平距離值，同時(shí)向所述驅(qū)動(dòng)裝置11輸出破除信號，所述驅(qū)動(dòng)裝置11驅(qū)動(dòng)所述破拆裝置20啟動(dòng)。

在所述無人機(jī)1飛至最佳滅火點(diǎn)后，所述無人機(jī)1飛回所述救火機(jī)構(gòu)4，所述機(jī)械爪抓取所述第一消防水帶2的輸出端并固定，固定完畢后，所述處理器10向所述無人機(jī)1發(fā)送所述豎直距離值與水平距離值，所述無人機(jī)1飛回最佳滅火點(diǎn)后，所述處理器10向所述驅(qū)動(dòng)裝置11輸出升高信號，所述驅(qū)動(dòng)裝置11驅(qū)動(dòng)所述液壓升降裝置21升高，升高高度為所述豎直距離值的二分之一，再向所述驅(qū)動(dòng)裝置11輸出噴水信號，所述驅(qū)動(dòng)裝置11驅(qū)動(dòng)所述高壓水泵3開啟，所述處理器10優(yōu)先撲滅距人最近的一處著火點(diǎn)，再計(jì)算所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴嘴22的旋轉(zhuǎn)角度，待所述著火點(diǎn)撲滅后，所述處理器10尋找下一處最近的著火點(diǎn)，并重新計(jì)算所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴嘴22的旋轉(zhuǎn)角度，直至撲滅所述著火點(diǎn)。

實(shí)施例三

如圖5所示，步驟g還包括：

所述處理器10根據(jù)所述畫面判斷失火建筑物內(nèi)是否有人員存在；

若是，則根據(jù)所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴嘴22與所述人員之間的位置關(guān)系計(jì)算所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴嘴22的旋轉(zhuǎn)角度；

所述處理器10向所述驅(qū)動(dòng)裝置11輸出旋轉(zhuǎn)信號，所述驅(qū)動(dòng)裝置11驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)噴嘴旋轉(zhuǎn)對應(yīng)的角度。

具體地,若是室內(nèi)發(fā)生火災(zāi)有人時(shí)，應(yīng)盡量先撲滅受災(zāi)人員附近的火源。所述處理器10根據(jù)所述攝像頭14發(fā)送的畫面判斷室內(nèi)是否有人存在。

所述攝像頭14拍攝所述無人機(jī)1前方的畫面并將其發(fā)送給所述處理器10，所述處理器10根據(jù)所述畫面判斷失火建筑物內(nèi)是否有人員存在，若是，則將所述人員鎖定為目標(biāo)，計(jì)算所述目標(biāo)與所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴嘴22的距離值以及方向，根據(jù)所述距離值設(shè)置所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴嘴22的射程；所述處理器10將所述方向拆分為一個(gè)水平面的方向與一個(gè)豎直面的方向，所述兩個(gè)方向分別與兩個(gè)平面形成兩個(gè)角度，上述兩個(gè)角度即所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴嘴22的旋轉(zhuǎn)角度，所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)噴嘴22先在水平方向旋轉(zhuǎn)，再在豎直方向旋轉(zhuǎn)。

上述實(shí)施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的是讓熟悉該技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作出的等同變換或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。