本實(shí)用新型涉及消防救援機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種適用于復(fù)雜地形和高危環(huán)境的履帶式消防救援機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)水平發(fā)展和生活水平的提高，人們的生活品質(zhì)因科技產(chǎn)品得到了極大的改善，但在為人們的生活提供便利的同時(shí)，科技產(chǎn)品也存在很多安全隱患，無(wú)論是科技隱患導(dǎo)致的毒氣泄漏、火災(zāi)、爆炸還是自然原因形成的森林火場(chǎng)等災(zāi)害，均嚴(yán)重威脅著人類(lèi)的生命和財(cái)產(chǎn)安全；除了盡力預(yù)防災(zāi)害的發(fā)生，在災(zāi)害產(chǎn)生以后迅速、有效的進(jìn)行消防救援，也是保障生命和財(cái)產(chǎn)安全的有效方式，現(xiàn)有的消防滅火裝置在滅火時(shí)主要通過(guò)左右行走馬達(dá)單邊動(dòng)作或反方向運(yùn)動(dòng)，調(diào)整消防機(jī)器人左右的回轉(zhuǎn)角度，操作復(fù)雜，很難適應(yīng)狹窄范圍的特殊場(chǎng)所，動(dòng)力供給方式單一，越障能力很弱，不能適應(yīng)多種特殊地形需求，滅火模式較為單一，且在采用霧狀方式滅火時(shí)，常因低溫氣候環(huán)境導(dǎo)致細(xì)霧噴嘴凍結(jié)而無(wú)法正常工作，不具備就地取水的功能，適用范圍極其有限，且當(dāng)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)溫度過(guò)高或煙霧濃重時(shí)，機(jī)器人本身易損傷，探測(cè)裝置易受到干擾，影響消防工作正常進(jìn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)解決的技術(shù)問(wèn)題

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供了一種適用于復(fù)雜地形和高危環(huán)境的履帶式消防救援機(jī)器人，以克服現(xiàn)有消防滅火機(jī)器人在滅火時(shí)主要通過(guò)左右行走馬達(dá)單邊動(dòng)作或反方向運(yùn)動(dòng)，調(diào)整消防機(jī)器人左右的回轉(zhuǎn)角度，操作復(fù)雜，很難適應(yīng)狹窄范圍的特殊場(chǎng)所，動(dòng)力供給方式單一，越障能力很弱，不能適應(yīng)多種特殊地形需求，滅火模式較為單一，且在采用霧狀方式滅火時(shí)，常因低溫氣候環(huán)境導(dǎo)致細(xì)霧噴嘴凍結(jié)而無(wú)法正常工作，不具備就地取水的功能，適用范圍極其有限，且當(dāng)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)溫度過(guò)高或煙霧濃重時(shí)，機(jī)器人本身易損傷，探測(cè)裝置易受到干擾，影響消防工作正常進(jìn)行的問(wèn)題。

(二)技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種適用于復(fù)雜地形和高危環(huán)境的履帶式消防救援機(jī)器人，包括車(chē)身裝置(1)，車(chē)輪裝置(2)，滅火裝置(3)和取水裝置(4)，所述車(chē)身裝置(1)連接有車(chē)輪裝置(2)，滅火裝置(3)和取水裝置(4)；所述車(chē)身裝置(1)包括外殼(101)，車(chē)架(102)，主控制器(103)，信號(hào)發(fā)射器(104)，壓力傳感控制器(105)，油源閥及電磁閥塊(106)，顯示器(107)，信號(hào)采集器(108)，環(huán)繞水幕(109)，生命探測(cè)儀(501)，信號(hào)接收器(502)，和空氣采樣分析儀(503)，所述車(chē)架(102)連接有外殼(101)，所述車(chē)架(102)上設(shè)有主控制器(103)，信號(hào)發(fā)射器(104)，壓力傳感控制器(105)和油源閥及電磁閥塊(106)，所述外殼(101)上設(shè)有顯示器(107)，信號(hào)采集器(108)和空氣采樣分析儀(503)，所述外殼(101)前側(cè)面連接有生命探測(cè)儀(501)和信號(hào)接收器(502)，所述外殼(101)連接有環(huán)繞水幕(109)；所述滅火裝置(3)包括滅火平臺(tái)(301)，液壓支架(302)，回轉(zhuǎn)馬達(dá)(303)，回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)圈(304)，回轉(zhuǎn)支撐外圈(305)，轉(zhuǎn)動(dòng)滅火臺(tái)(306)，泡沫水炮(307)，霧狀噴嘴(308)，電熱圈(309)，直流水炮(310)，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(311)和驅(qū)煙風(fēng)扇(312)，所述車(chē)架(102)連接有回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)圈(304)，所述回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)圈(304)連接有回轉(zhuǎn)支撐外圈(305)，所述回轉(zhuǎn)支撐外圈(305)連接有滅火平臺(tái)(301)，所述滅火平臺(tái)(301)連接有回轉(zhuǎn)馬達(dá)(303)和轉(zhuǎn)動(dòng)滅火臺(tái)(306)，所述滅火平臺(tái)(301)底部設(shè)有液壓支架(302)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)滅火臺(tái)(306)通過(guò)齒條連接有回轉(zhuǎn)馬達(dá)(303)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)滅火臺(tái)(306)連接有驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(311)，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(311)連接有泡沫水炮(307)，電熱圈(309)，直流水炮(310)和驅(qū)煙風(fēng)扇(312)，所述電熱圈(309)連接有霧狀噴嘴(308)。

進(jìn)一步的，所述車(chē)輪裝置(2)包括車(chē)輪支架(201)，驅(qū)動(dòng)輪(202)，托鏈輪(203)，支重輪(204)，引導(dǎo)輪(205)，鏈條(206)和履帶(207)，所述壓力傳感控制器(105)連接有驅(qū)動(dòng)輪(202)，所述車(chē)架(102)連接有車(chē)輪支架(201)，所述車(chē)輪支架(201)連接有驅(qū)動(dòng)輪(202)，托鏈輪(203)，支重輪(204)和引導(dǎo)輪(205)，所述驅(qū)動(dòng)輪(202)，托鏈輪(203)，支重輪(204)和引導(dǎo)輪(205)連接有鏈條(206)，所述鏈條(206)連接有履帶(207)。

進(jìn)一步的，所述取水裝置(4)包括水車(chē)(401)，水車(chē)連桿(402)，供水管(403)，水泵轉(zhuǎn)盤(pán)(404)，自吸泵(405)，取水卷管(406)和擋板(407)，所述水車(chē)(401)通過(guò)水車(chē)連桿(402)連接有外殼(101)，所述水車(chē)(401)通過(guò)供水管(403)連接有車(chē)身裝置(1)的水箱，所述水車(chē)(401)上連接有水泵轉(zhuǎn)盤(pán)(404)，所述水泵轉(zhuǎn)盤(pán)(404)連接有自吸泵(405)，所述自吸泵(405)連接有取水卷管(406)和擋板(407)。

進(jìn)一步的，所述環(huán)繞水幕(109)包括水幕連板(1091)，水幕轉(zhuǎn)軸(1092)，水幕軟管(1093)和水幕噴頭(1094)，所述外殼(101)連接有水幕連板(1091)，所述水幕連板(1091)連接有水幕轉(zhuǎn)軸(1092)，所述水幕轉(zhuǎn)軸(1092)連接有水幕噴頭(1094)，所述水幕噴頭(1094)通過(guò)水幕軟管(1093)連接有車(chē)身裝置(1)的水箱

進(jìn)一步的，所述履帶(207)為可拆卸的橡膠履帶或鋼履帶。

(三)有益效果

本實(shí)用新型提供了一種適用于復(fù)雜地形和高危環(huán)境的履帶式消防救援機(jī)器人，采用可拆卸更換的橡膠履帶或鋼履帶輪，對(duì)惡劣的地形環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，設(shè)有壓力傳感控制器，通過(guò)壓力檢測(cè)，在遇到高阻力或爬坡時(shí)自動(dòng)切換為低速狀態(tài)，避免地面阻力過(guò)大扭矩不足導(dǎo)致的翻車(chē)、無(wú)法越障等情況，保證車(chē)體行進(jìn)的安全性，當(dāng)其行入平緩路段阻力減小，切換為高速狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)高速行走，還設(shè)有回轉(zhuǎn)馬達(dá)和轉(zhuǎn)動(dòng)滅火炮臺(tái)，可以原地360度回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)了原地多角度水炮噴射的功能，具備多種滅火模式，適用范圍廣，設(shè)有取水裝置，可以進(jìn)行就地取水，提高滅火效率，還設(shè)有環(huán)繞水幕，驅(qū)煙裝置和無(wú)線電控制裝置，確保惡劣環(huán)境中消防工作的順利進(jìn)行。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型車(chē)身裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型環(huán)繞水幕的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型車(chē)身裝置的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型車(chē)輪裝置的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型滅火裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型取水裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1、車(chē)身裝置；101、外殼；102、車(chē)架；103、主控制器；104、信號(hào)發(fā)射器；105、壓力傳感控制器；106、油源閥及電磁閥塊；107、顯示器；108、信號(hào)采集器；109、環(huán)繞水幕；1091、水幕連板；1092、水幕轉(zhuǎn)軸；1093、水幕軟管；1094、水幕噴頭；

2、車(chē)輪裝置；201、車(chē)輪支架；202、驅(qū)動(dòng)輪；203、托鏈輪；204、支重輪；205、引導(dǎo)輪；206、鏈條；207、履帶；

3、滅火裝置；301、滅火平臺(tái)；302、液壓支架；303、回轉(zhuǎn)馬達(dá)；304、回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)圈；305、回轉(zhuǎn)支撐外圈；306、轉(zhuǎn)動(dòng)滅火臺(tái)；307、泡沫水炮；308、霧狀噴嘴；309、電熱圈；310、直流水炮；311、驅(qū)動(dòng)馬達(dá)；312、驅(qū)煙風(fēng)扇；

4、取水裝置；401、水車(chē)；402、水車(chē)連桿；403、供水管；404、水泵轉(zhuǎn)盤(pán)；405、自吸泵；406、取水卷管；407、擋板；

501、生命探測(cè)儀；502、信號(hào)接收器；503、空氣采樣分析儀。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1～圖7所示，其結(jié)構(gòu)關(guān)系為：包括車(chē)身裝置1，車(chē)輪裝置2，滅火裝置3和取水裝置4，所述車(chē)身裝置1連接有車(chē)輪裝置2，滅火裝置3和取水裝置4；所述車(chē)身裝置1包括外殼101，車(chē)架102，主控制器103，信號(hào)發(fā)射器104，壓力傳感控制器105，油源閥及電磁閥塊106，顯示器107，信號(hào)采集器108，環(huán)繞水幕109，生命探測(cè)儀501，信號(hào)接收器502，和空氣采樣分析儀503，所述車(chē)架102連接有外殼101，所述車(chē)架102上設(shè)有主控制器103，信號(hào)發(fā)射器104，壓力傳感控制器105和油源閥及電磁閥塊106，所述外殼101上設(shè)有顯示器107，信號(hào)采集器108和空氣采樣分析儀503，所述外殼101前側(cè)面連接有生命探測(cè)儀501和信號(hào)接收器502，所述外殼101連接有環(huán)繞水幕109；所述滅火裝置3包括滅火平臺(tái)301，液壓支架302，回轉(zhuǎn)馬達(dá)303，回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)圈304，回轉(zhuǎn)支撐外圈305，轉(zhuǎn)動(dòng)滅火臺(tái)306，泡沫水炮307，霧狀噴嘴308，電熱圈309，直流水炮310，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)311和驅(qū)煙風(fēng)扇312，所述車(chē)架102連接有回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)圈304，所述回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)圈304連接有回轉(zhuǎn)支撐外圈305，所述回轉(zhuǎn)支撐外圈305連接有滅火平臺(tái)301，所述滅火平臺(tái)301連接有回轉(zhuǎn)馬達(dá)303和轉(zhuǎn)動(dòng)滅火臺(tái)306，所述滅火平臺(tái)301底部設(shè)有液壓支架302，所述轉(zhuǎn)動(dòng)滅火臺(tái)306通過(guò)齒條連接有回轉(zhuǎn)馬達(dá)303，所述轉(zhuǎn)動(dòng)滅火臺(tái)306連接有驅(qū)動(dòng)馬達(dá)311，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)311連接有泡沫水炮307，電熱圈309，直流水炮310和驅(qū)煙風(fēng)扇312，所述電熱圈309連接有霧狀噴嘴308。

優(yōu)選的，所述車(chē)輪裝置2包括車(chē)輪支架201，驅(qū)動(dòng)輪202，托鏈輪203，支重輪204，引導(dǎo)輪205，鏈條206和履帶207，所述壓力傳感控制器105連接有驅(qū)動(dòng)輪202，所述車(chē)架102連接有車(chē)輪支架201，所述車(chē)輪支架201連接有驅(qū)動(dòng)輪202，托鏈輪203，支重輪204和引導(dǎo)輪205，所述驅(qū)動(dòng)輪202，托鏈輪203，支重輪204和引導(dǎo)輪205連接有鏈條206，所述鏈條206連接有履帶207。

優(yōu)選的，所述取水裝置4包括水車(chē)401，水車(chē)連桿402，供水管403，水泵轉(zhuǎn)盤(pán)404，自吸泵405，取水卷管406和擋板407，所述水車(chē)401通過(guò)水車(chē)連桿402連接有外殼101，所述水車(chē)401通過(guò)供水管403連接有車(chē)身裝置1的水箱，所述水車(chē)401上連接有水泵轉(zhuǎn)盤(pán)404，所述水泵轉(zhuǎn)盤(pán)404連接有自吸泵405，所述自吸泵405連接有取水卷管406和擋板407。

優(yōu)選的，所述環(huán)繞水幕109包括水幕連板1091，水幕轉(zhuǎn)軸1092，水幕軟管1093和水幕噴頭1094，所述外殼101連接有水幕連板

1091，所述水幕連板1091連接有水幕轉(zhuǎn)軸1092，所述水幕轉(zhuǎn)軸1092連接有水幕噴頭1094，所述水幕噴頭1094通過(guò)水幕軟管1093連接有車(chē)身裝置1的水箱

優(yōu)選的，所述履帶207為可拆卸的橡膠履帶或鋼履帶。

具體使用時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪202提供動(dòng)力，帶動(dòng)連接于驅(qū)動(dòng)輪202、托鏈輪203、支重輪204和引導(dǎo)輪205上的鏈條206運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)履帶207運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人行進(jìn)前往火場(chǎng)，在行進(jìn)過(guò)程中，壓力傳感控制器105檢測(cè)壓力，當(dāng)?shù)孛孀枇^(guò)大時(shí)，壓力傳感控制器105控制油源閥及電磁閥塊106改變驅(qū)動(dòng)輪202馬達(dá)的給油壓力，控制驅(qū)動(dòng)輪202進(jìn)入低速狀態(tài)，提高扭矩，增加機(jī)器人的越障和爬坡能力，保證車(chē)體行進(jìn)的安全性，當(dāng)行入平緩路段阻力減小時(shí)，切換為高速狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)高速行走，以確保盡快到達(dá)滅火地點(diǎn)。

到達(dá)火場(chǎng)后，生命探測(cè)儀501進(jìn)行生命探測(cè)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)有幸存者以后，通過(guò)信號(hào)發(fā)射器104向人工臺(tái)發(fā)出信號(hào)請(qǐng)求救援，信號(hào)采集器108采集火場(chǎng)災(zāi)情信號(hào)，反饋至主控制器103，主控制器103控制液壓支架302調(diào)整滅火平臺(tái)301高度，回轉(zhuǎn)馬達(dá)303通過(guò)齒條帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)滅火臺(tái)306轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整角度，主控制器103根據(jù)信號(hào)采集器108采集的災(zāi)情信息，控制使用泡沫水炮307、霧狀噴嘴308和直流水炮310中的一種或多種進(jìn)行滅火；當(dāng)環(huán)境為低溫惡劣環(huán)境時(shí)，電熱圈309工作，避免低溫氣候環(huán)境下細(xì)霧噴嘴凍結(jié)，確保滅火機(jī)器人正常工作；當(dāng)空氣采樣分析儀503檢測(cè)到空氣中煙霧較大時(shí)，驅(qū)煙風(fēng)扇312開(kāi)啟，對(duì)機(jī)器人附近煙霧進(jìn)行驅(qū)散；當(dāng)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境較為復(fù)雜時(shí)，也可通過(guò)信號(hào)發(fā)射器104和信號(hào)接收器502進(jìn)行信號(hào)交換，通過(guò)人工臺(tái)人工進(jìn)行滅火搜救工作。

在搜救過(guò)程中，當(dāng)機(jī)器人周?chē)h(huán)境過(guò)高，威脅機(jī)器人安全作業(yè)時(shí)，環(huán)繞水幕109工作，水由水箱經(jīng)水幕軟管1093到達(dá)水幕噴頭1094噴出，水幕轉(zhuǎn)軸1092帶動(dòng)水幕噴頭1094往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，降低整車(chē)溫度并隔絕惡劣火場(chǎng)環(huán)境。

在具備就地取水滅火的條件時(shí)，機(jī)器人行駛到就地取水的地點(diǎn)，水泵轉(zhuǎn)盤(pán)404轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)自吸泵405上成卷安裝的取水卷管406打開(kāi)進(jìn)入水源，自吸泵405將水抽至水車(chē)401中，通過(guò)供水管403將水通過(guò)車(chē)身裝置1的水箱供給滅火裝置3進(jìn)行滅火工作。

綜上，本實(shí)用新型實(shí)施例具有如下有益效果：采用可拆卸更換的橡膠履帶或鋼履帶輪，對(duì)惡劣的地形環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，設(shè)有壓力傳感控制器，通過(guò)壓力檢測(cè)，在遇到高阻力或爬坡時(shí)自動(dòng)切換為低速狀態(tài)，避免地面阻力過(guò)大扭矩不足導(dǎo)致的翻車(chē)、無(wú)法越障等情況，保證車(chē)體行進(jìn)的安全性，當(dāng)其行入平緩路段阻力減小，切換為高速狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)高速行走，還設(shè)有回轉(zhuǎn)馬達(dá)和轉(zhuǎn)動(dòng)滅火炮臺(tái)，可以原地360度回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)了原地多角度水炮噴射的功能，具備多種滅火模式，適用范圍廣，設(shè)有取水裝置，可以進(jìn)行就地取水，提高滅火效率，還設(shè)有環(huán)繞水幕，驅(qū)煙裝置和無(wú)線電控制裝置，確保惡劣環(huán)境中消防工作的順利進(jìn)行。

需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類(lèi)的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。