一種伺服同步夾具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種伺服夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，具備抓取功能的作業(yè)裝置已廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域，在許多工業(yè)領(lǐng)域可以代替人力勞動，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動化。使用具備抓取功能的作業(yè)裝置不僅能夠減少人力資源的浪費(fèi)，還能有效提高工作效率。目前，利用抓取作業(yè)裝置進(jìn)行抓取作業(yè)時，作業(yè)裝置根據(jù)提前制定好的程序進(jìn)行抓取作業(yè)，當(dāng)待抓取物距上一個程序所指示的位置有偏移或角度有變化時，需要重新調(diào)整作業(yè)裝置的位置進(jìn)行抓取，或者更換不同的抓手抓取，抓手的通用性不高，且經(jīng)常調(diào)整機(jī)器人會增加工人不必要的工作量，另外，現(xiàn)有的抓取作業(yè)裝置夾持力度小，一定程度上限制了夾具的使用范圍。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型為解決現(xiàn)有的具備抓取功能的作業(yè)裝置的夾具存在的不能根據(jù)待抓取物的角度或位置變化而自動更改夾爪的位置或角度的問題，進(jìn)而提供了一種伺服同步夾具。
[0004]本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種伺服同步夾具，固接于抓取作業(yè)裝置末端，包括快換裝置、旋轉(zhuǎn)法蘭、第一直線導(dǎo)軌和第二直線導(dǎo)軌，第一直線導(dǎo)軌和第二直線導(dǎo)軌相對設(shè)置且通過螺栓固接，第一直線導(dǎo)軌包括第一伺服電機(jī)、第一滾珠絲杠、一對第一絲杠螺母及一對第一滑塊，第二直線導(dǎo)軌包括第二伺服電機(jī)、第二滾珠絲杠及第二絲杠螺母，伺服同步夾具還包括回轉(zhuǎn)模塊、滑移座和夾持機(jī)構(gòu)，滑移座包括支撐板及兩個第二滑塊，第二滑塊與支撐板的一端面固接，回轉(zhuǎn)模塊固接在支撐板的另一端面，第二滑塊與第二直線導(dǎo)軌上的導(dǎo)軌滑動連接，快換裝置通過旋轉(zhuǎn)法蘭與回轉(zhuǎn)模塊固接，所述夾持機(jī)構(gòu)包括一對氣缸、一對連接板和一對夾爪，連接板豎直設(shè)置，每個連接板的上端對應(yīng)固接在一個第一絲杠螺母上，每個連接板的上部固裝有一個第一滑塊，每個連接板的下端均設(shè)置有第一擋板，第一擋板垂直固接在相對設(shè)置的一對連接板的外側(cè)，氣缸固接在第一擋板上，每個夾爪分別位于相對設(shè)置的兩個連接板的內(nèi)側(cè)，夾爪的一側(cè)面與氣缸內(nèi)的活塞桿固接。
[0005]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0006]回轉(zhuǎn)模塊帶動連接板及夾爪完成回轉(zhuǎn)運(yùn)動，與現(xiàn)有的具備抓取功能的作業(yè)裝置相比，不需更換夾爪或調(diào)整作業(yè)裝置即可滿足對待抓取物不同角度的抓取，夾爪的適應(yīng)性更尚;
[0007]第一伺服電機(jī)驅(qū)動滾珠絲杠帶動連接板完成往復(fù)直線運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對夾爪之間距離尺寸的調(diào)整，與現(xiàn)有的具備抓取功能的作業(yè)裝置相比，不需要更換抓手即可實(shí)現(xiàn)對不同尺寸的待抓取物的抓取，提高了工作效率和夾爪的適用范圍，節(jié)約了成本。
[0008]第二伺服電機(jī)驅(qū)動滾珠絲杠帶動連接板完成直線運(yùn)動，與現(xiàn)有的具備抓取功能的作業(yè)裝置相比，在待抓取物水平位置有偏移時，可不必更改機(jī)器人作業(yè)程序即可實(shí)現(xiàn)對待抓取物的抓取，減輕了工人不必要的工作量；
[0009]利用氣缸的往復(fù)直線運(yùn)動實(shí)現(xiàn)對待抓取物的夾緊，并夾緊力可調(diào)。
【附圖說明】
[0010]圖1是【具體實(shí)施方式】二所述的伺服同步夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2是【具體實(shí)施方式】四所述的伺服同步夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖3是【具體實(shí)施方式】四中回轉(zhuǎn)模塊的局部剖視圖；
[0013]圖4是【具體實(shí)施方式】五所述的伺服同步夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖5是【具體實(shí)施方式】五中回轉(zhuǎn)模塊的右視圖(局部剖視)。
【具體實(shí)施方式】
[0015]【具體實(shí)施方式】一:如圖1?5所示，本實(shí)施方式所述的一種伺服同步夾具，固接于抓取作業(yè)裝置末端，包括旋轉(zhuǎn)法蘭1、快換裝置2、第一直線導(dǎo)軌3和第二直線導(dǎo)軌4，第一直線導(dǎo)軌3和第二直線導(dǎo)軌4相對設(shè)置且通過螺栓固接，第一直線導(dǎo)軌3包括第一伺服電機(jī)3-1、第一滾珠絲杠3-2、一對第一絲杠螺母3-3及一對第一滑塊3-4，第二直線導(dǎo)軌4包括第二伺服電機(jī)4-1、第二滾珠絲杠4-2及第二絲杠螺母4-3，伺服同步夾具還包括回轉(zhuǎn)模塊、滑移座8和夾持機(jī)構(gòu)，滑移座8包括支撐板7-1及兩個第二滑塊8-2，第二滑塊8-2與支撐板8-1的一端面固接，回轉(zhuǎn)模塊固接在支撐板8-1的另一端面，第二滑塊8-2與第二直線導(dǎo)軌4上的導(dǎo)軌滑動連接，快換裝置2通過旋轉(zhuǎn)法蘭1與回轉(zhuǎn)模塊固接，所述夾持機(jī)構(gòu)包括一對氣缸6-1、一對連接板6-2和一對夾爪6-3，連接板6-2豎直設(shè)置，每個連接板6-2的上端對應(yīng)固接在一個第一絲杠螺母3-3上，每個連接板6-2的上部固裝有一個第一滑塊3-4，每個連接板6-2的下端均設(shè)置有第一擋板6-4，第一擋板6-4垂直固接在相對設(shè)置的一對連接板6-2的外側(cè)，氣缸6-1固接在第一擋板6-4上，每個夾爪6-3分別位于相對設(shè)置的兩個連接板6-2的內(nèi)側(cè)，夾爪6-3的一側(cè)面與氣缸6-1內(nèi)的活塞桿固接。
[0016]利用快換裝置2可完成不同種類夾具的快速更換。
[0017]夾爪6-3可以通過回轉(zhuǎn)模塊完成不同角度待抓取物的抓取，也可以通過第二直線導(dǎo)軌4完成對直線位置有偏移的待抓取物的抓取，通過第一直線導(dǎo)軌3完成對不同尺寸待抓取物的抓取及夾緊。
[0018]根據(jù)不同的載荷需要，本實(shí)施方式中所述的氣缸6-1也可更換為液壓缸。
[0019]抓取作業(yè)裝置末端旋轉(zhuǎn)軸負(fù)責(zé)完成傾角位置調(diào)整，可完成±180°的翻轉(zhuǎn)抓取。
[0020]本實(shí)施方式所述的一種伺服同步夾具主要應(yīng)用于機(jī)器人的抓取作業(yè)。
[0021]待抓取物可以為工件、物料或箱體等各種可抓取物。
[0022]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述的一種伺服同步夾具，所述回轉(zhuǎn)模塊包括第三伺服電機(jī)5-1和第一減速器5-2，第三伺服電機(jī)5-1通過第一減速器5-2與滑移座7固接。如此設(shè)計(jì)，可保證夾具的抓取精度。其它組成與連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0023]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖2和圖3說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述的一種伺服同步夾具，所述回轉(zhuǎn)模塊包括第三伺服電機(jī)5-1、第二減速器5-3和內(nèi)齒圈交叉輥?zhàn)虞S承轉(zhuǎn)盤5-4，齒輪5-4-1固接在第二減速器5-3的輸出端，內(nèi)齒圈交叉輥?zhàn)虞S承5-4-2的內(nèi)齒圈與齒輪5-4-1嚙合，滑移座7與第一轉(zhuǎn)盤5-4-3固接。如此設(shè)計(jì)，可降低夾具的成本。其它組成與連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0024]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖4和圖5說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述的一種伺服同步夾具，所述回轉(zhuǎn)模塊包括第三伺服電機(jī)5-