軸提供足夠的動力，控制抓料板轉(zhuǎn)動到合適的位置，以進行轉(zhuǎn)動和抬起表箱。
[0047]進一步地，如圖5和圖6所示，推爪氣缸19、接頭20和連桿21;
[0048]所述推爪氣缸19，鉸接在所述機械臂11上；
[0049]所述接頭20，固定連接推爪氣缸19的活塞；接頭20例如為魚眼接頭，以便靈活連接；
[0050]連桿21的上端轉(zhuǎn)動連接所述接頭20，連桿的下端與抓料板的旋轉(zhuǎn)軸18固定連接。
[0051]通過這種結(jié)構(gòu)，可以靈活方便的驅(qū)動推爪氣缸19推動抓料板的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。由推爪氣缸提供動力，通過魚眼接頭和連桿的連接帶動抓料板的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，保證抓料板提箱時的穩(wěn)定性。
[0052]進一步地，如圖2所示，機械臂11的上端與旋轉(zhuǎn)支座12通過機械臂轉(zhuǎn)軸14連接，機械臂轉(zhuǎn)軸14的左端與機械臂11固定連接，機械臂轉(zhuǎn)軸14的中部與旋轉(zhuǎn)支座12轉(zhuǎn)動連接，旋轉(zhuǎn)支座12用于支撐和保護機械臂轉(zhuǎn)軸14，機械臂轉(zhuǎn)軸14的右端固定有帶動機械臂11轉(zhuǎn)動的齒輪15。這樣，可以通過齒輪傳動，驅(qū)動機械臂11轉(zhuǎn)動，在不使用時可以控制機械臂處于收起狀態(tài)，使機械臂相對旋轉(zhuǎn)支座更容易轉(zhuǎn)動。
[0053]進一步地，如圖1所示，每組旋轉(zhuǎn)臂組件旁的框架上均設有旋轉(zhuǎn)氣缸16和由旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動的齒條17，所述齒條17與齒輪15嚙合。旋轉(zhuǎn)氣缸16固定在框架1上，為機械臂11的轉(zhuǎn)動提供動力。通過氣缸帶動齒條控制機械臂的轉(zhuǎn)動，結(jié)構(gòu)簡單易于控制。
[0054]進一步地，所述旋轉(zhuǎn)支座上設有對上述機械臂轉(zhuǎn)軸限位的限位裝置，限位裝置例如為限位塊，以控制機械臂11的轉(zhuǎn)動幅度，控制機械臂能轉(zhuǎn)到準確的豎直狀態(tài)。
[0055]進一步地，所述機械臂上設有至少一組接近開關22，以便機械臂11不會抓空。
[0056]進一步地，如圖6所示，所述接近開關22為光電式接近開關，能夠準確探測到表箱，所述接近開關的數(shù)目為多個，例如設有五組光電式接近開關，以檢測一次抓取多個電力表箱，提高效率。
[0057]如圖4所不為電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手的初始狀態(tài)。電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手用于抓取電力表庫中的料箱或表箱，料箱或表箱水平放置，多個料箱或表箱可以上下疊放在一起。
[0058]機器手要抓表時，先通過機械手連接件3移動到所要抓表箱的上方進行定位，然后回到空位，成擁抱狀態(tài)的兩個機械臂11在旋轉(zhuǎn)氣缸16的控制下，通過齒條17和齒輪15配合使兩個機械臂11都向下旋轉(zhuǎn)到豎直狀態(tài)，如圖1和圖3所示，機械手移動到需要抓起的表箱上方。
[0059]兩個機械臂11分別位于表箱的左右兩側(cè)，光電式接近開關22感應此時能夠抓取的表箱數(shù)量，整個機械手向下運動，抓料板13到達需要抓取的表箱數(shù)量的最底層表箱，推爪氣缸19啟動，使抓料板13從豎直狀態(tài)向水平狀態(tài)旋轉(zhuǎn)，此時抓料板13將進入料箱兩側(cè)，例如進入到預留的抓槽內(nèi)，然后整個機械手向上運動，將五組表箱提起，放到指定的位置，然后機械臂11在旋轉(zhuǎn)氣缸16的控制下回收，完成一個抓表箱的動作。
[0060]本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，如圖4所示，通過將兩個機械臂11相向旋轉(zhuǎn)成擁抱狀態(tài)，來節(jié)省整個機器人非抓取狀態(tài)時所占用的空間，從而降低了整個裝置的操作空間，抓料板13也采用旋轉(zhuǎn)式，從而使兩組相鄰表箱之間的距離縮短，進一步壓縮操作空間，有利于整個電力表庫存放更多的電力表。
[0061]以上所述僅為本實用新型示意性的【具體實施方式】，并非用以限定本實用新型的范圍。為本實用新型的各組成部分在不沖突的條件下可以相互組合，任何本領域的技術人員，在不脫離本實用新型的構(gòu)思和原則的前提下所作出的等同變化與修改，均應屬于本實用新型保護的范圍。
【主權項】
1.一種電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手包括: 機械手連接件； 框架，連接所述機械手連接件； 兩組旋轉(zhuǎn)臂組件，分別安裝在所述框架的兩側(cè)； 每組旋轉(zhuǎn)臂組件包括:旋轉(zhuǎn)支座，所述旋轉(zhuǎn)支座與所述框架固定連接； 機械臂，所述機械臂具有上端和下端，機械臂的上端鉸接在所述旋轉(zhuǎn)支座上，所述機械臂的轉(zhuǎn)動平面為豎直平面，機械臂的轉(zhuǎn)動角度大于等于90度； 抓料板，通過抓料板的旋轉(zhuǎn)軸鉸接在機械臂的下端。2.如權利要求1所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述機械手連接件固定在框架的中心，兩組所述旋轉(zhuǎn)臂組件距離所述機械手連接件相等。3.如權利要求1所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述框架呈水平方向延伸，在非抓取狀態(tài)時，兩組所述旋轉(zhuǎn)臂組件相向旋轉(zhuǎn)成擁抱狀態(tài)。4.如權利要求1所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，每組旋轉(zhuǎn)臂組件還包括:推動抓料板的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置設置在所述機械臂上。5.如權利要求4所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述驅(qū)動裝置包括:推爪氣缸、接頭和連桿； 所述推爪氣缸，鉸接在所述機械臂上； 所述接頭，連接推爪氣缸的活塞； 連桿的一端轉(zhuǎn)動連接所述接頭，連桿的另一端與抓料板的旋轉(zhuǎn)軸固定連接。6.如權利要求1所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述機械臂的上端通過機械臂轉(zhuǎn)軸鉸接在所述旋轉(zhuǎn)支座上，所述機械臂轉(zhuǎn)軸的一端與機械臂固定連接，機械臂轉(zhuǎn)軸的中部與旋轉(zhuǎn)支座轉(zhuǎn)動連接，機械臂轉(zhuǎn)軸的另一端固定有帶動機械臂轉(zhuǎn)動的齒輪。7.如權利要求6所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，每組旋轉(zhuǎn)臂組件旁的框架上均設有旋轉(zhuǎn)氣缸和由旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動的齒條，所述齒條與齒輪嚙合。8.如權利要求6所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)支座上設有對上述機械臂轉(zhuǎn)軸限位的限位裝置。9.如權利要求1所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述機械臂上設有至少一組接近開關。10.如權利要求9所述的電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，其特征在于，所述接近開關為光電式接近開關，所述接近開關的數(shù)目為多個。
【專利摘要】本實用新型提供了一種電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手，所述電力表庫抓表箱機器人用抓表機械手包括：機械手連接件；框架，連接所述機械手連接件；兩組所述旋轉(zhuǎn)臂組件，分別安裝在所述框架的兩側(cè)；每組旋轉(zhuǎn)臂組件包括：旋轉(zhuǎn)支座，所述旋轉(zhuǎn)支座與所述框架固定連接；機械臂，所述機械臂具有上端和下端，機械臂的上端鉸接在所述旋轉(zhuǎn)支座上，所述機械臂的轉(zhuǎn)動平面為豎直平面，機械臂的轉(zhuǎn)動角度大于等于90度；抓料板，通過抓料板的旋轉(zhuǎn)軸鉸接在機械臂的下端。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，通過將兩個機械臂相向旋轉(zhuǎn)成擁抱狀態(tài)，來節(jié)省整個機器人非抓取狀態(tài)時所占用的空間，從而降低了整個裝置的操作空間，有利于整個電力表庫存放更多的電力表。
【IPC分類】B25J11/00, B25J18/04
【公開號】CN205097198
【申請?zhí)枴緾N201520862274
【發(fā)明人】劉影, 易忠林, 丁恒春, 王雯昊, 王艷芹, 張威, 楊瀟雨, 王超勇, 林童, 趙凱聞, 張森磊, 聶衛(wèi)中
【申請人】國網(wǎng)冀北電力有限公司電力科學研究院, 華北電力科學研究院有限責任公司, 國家電網(wǎng)公司
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年11月2日