一種自適應箱式抓手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及物流倉儲設備技術領域，具體的說是一種自適應箱式抓手。
【背景技術】
[0002]在倉儲、物流領域，應用智能碼垛機器人來搬運、碼垛能夠有效節(jié)省人工勞動力，提升工作速率，降低成本，因此其越來越受到相關企業(yè)的青睞。箱式抓手是碼垛機器人抓取箱體，實現(xiàn)箱體搬運、碼垛的關鍵部件，目前現(xiàn)有箱式抓手采用行程固定的活塞缸驅動擋板從箱體兩側施加夾持力，再用夾爪從底部托起箱體，從而實現(xiàn)抓取?，F(xiàn)有方案的缺點在于活塞缸及擋板的行程固定，當需要抓取的箱體尺寸發(fā)生變化時，需要重新調整行程以適應箱體，且對于同一尺寸的箱體，由于存在偏差，固定行程會造成擋板對箱體的夾持力不穩(wěn)定，甚至使箱體滑落抓手。

【發(fā)明內容】

[0003]針對現(xiàn)有技術的不足，本實用新型提出一種自適應箱式抓手，通過激光成像技術，使活塞缸及擋板的行程可根據(jù)箱體的尺寸變化自動調節(jié)，從而獲得合適的夾持力度，解決活塞缸及擋板行程固定造成的適應性差和夾持力不穩(wěn)定問題。
[0004]本實用新型采用的技術方案如下:一種自適應箱式抓手，包括主架，導軌，擋板，旋轉氣缸和夾爪，主架上側與碼垛機器人的抓手連接部件連接，導軌安裝在主架下側，兩擋板對稱滑設在導軌上，并能夠在導軌方向上水平移動，導軌兩端固設有活塞缸，活塞缸的活塞桿與擋板外側固定連接，擋板下部設有旋轉氣缸，旋轉氣缸的轉軸固設有夾爪，夾爪可在旋轉氣缸的驅動下繞旋轉氣缸的轉軸旋轉，其特征在于:所述導軌中部設有一工業(yè)相機，工業(yè)相機采用廣角鏡頭，視場范圍覆蓋整個箱體頂部，所述兩擋板的內側各貼合有一線激光發(fā)射器，發(fā)射的線激光束與箱體的側面平行。
[0005]本實用新型的有益效果在于:可根據(jù)箱體的尺寸變化自動調節(jié)活塞缸及擋板的行程，從而獲得合適的夾持力度，解決活塞缸及擋板行程固定造成的適應性差和夾持力不穩(wěn)定問題。
【附圖說明】
[0006]本實用新型的【附圖說明】如下:
[0007]圖1為本實用新型的結構不意圖。
[0008]圖2為本實用新型抓取箱體的示意圖。
[0009]圖3為工業(yè)相機獲取的線激光圖像示意圖。
[0010]1主架;2導軌;3擋板;4活塞缸;5活塞桿;6旋轉氣缸;7夾爪;8箱體;9工業(yè)相機;10線激光發(fā)射器;11激光束。
【具體實施方式】
[0011 ]下面結合附圖對本實用新型作進一步說明:
[0012]—種自適應箱式抓手，包括主架1，導軌2，擋板3，旋轉氣缸6和夾爪7，主架1上側與碼垛機器人的抓手連接部件連接，導軌2安裝在主架1下側，兩擋板3對稱滑設在導軌2上，并能夠在導軌2方向上水平移動，導軌2兩端固設有活塞缸4，活塞缸4的活塞桿5與擋板3外側固定連接，擋板3下部設有旋轉氣缸6，旋轉氣缸6的轉軸固設有夾爪7，夾爪7可在旋轉氣缸6的驅動下繞旋轉氣缸6的轉軸旋轉，其特征在于:所述導軌2中部設有一工業(yè)相機9，所述兩擋板3的內側各貼合有一線激光發(fā)射器10，線激光發(fā)射器10發(fā)射的線激光束11與箱體8的側面平行。
[0013]進一步的，為保證工業(yè)相機9的視場范圍覆蓋整個箱體8頂部，工業(yè)相機9采用廣角鏡頭。
[0014]抓取箱體8時，活塞缸4的活塞桿5推動兩擋板3合攏，從兩側面夾持箱體8，兩擋板3上貼合的激光發(fā)射器10豎直向下發(fā)射紅色激光束11，激光束11方向與箱體側面平行，工業(yè)相機9對箱體8頂部實時監(jiān)控，當擋板3還未接觸箱體8的兩側面時，激光束11不會投射到箱體8頂部表面，工業(yè)相機9檢測不到紅色激光束，此時，活塞缸4繼續(xù)驅動活塞桿5及擋板3合攏;當擋板3與箱體8側面接觸后，箱體8頂部表面的邊緣上即會出現(xiàn)兩條投射的紅色線激光束11，如圖3，隨著擋板3的繼續(xù)合攏，兩紅色激光束11逐漸遠離箱體8邊緣向中部平移，擋板3對箱體8兩側的夾持力也逐漸增大，當工業(yè)相機9檢測到兩條激光束11平移到合適位置時，發(fā)出控制信號，使活塞缸4停止工作，從而控制擋板3對箱體8側面的夾持力達到最佳值，然后旋轉氣缸6工作，使夾爪7合攏，從底部托起箱體8，即實現(xiàn)箱體8抓取。
[0015]在實施例中，紅色的激光束11是工業(yè)相機9進行檢測的重要特征，作為替代方案，所述激光束11還可以選用綠色、紫色、黃色、橙色、藍色等除紅色以外的其它顏色。
[0016]以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式。應當指出，本領域技術人員在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以作出若干改進和潤飾，但這些改進和潤飾也應該視為本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種自適應箱式抓手，包括主架(1)，導軌(2)，擋板(3)，旋轉氣缸(6)和夾爪(7 )，主架(1)上側與碼垛機器人的抓手連接部件連接，導軌(2)安裝在主架(1)下側，兩擋板(3)對稱滑設在導軌(2)上，并能夠在導軌(2)方向上水平移動，導軌(2)兩端固設有活塞缸(4)，活塞缸(4)的活塞桿(5)與擋板(3)外側固定連接，擋板(3)下部設有旋轉氣缸(6)，旋轉氣缸(6)的轉軸固設有夾爪(7)，夾爪(7)可在旋轉氣缸(6)的驅動下繞旋轉氣缸(6)的轉軸旋轉； 其特征在于:所述導軌(2)中部安裝有工業(yè)相機(9)，所述兩擋板(3)的內側各貼合有線激光發(fā)射器(10)，線激光發(fā)射器(10)發(fā)射的線激光束(11)與箱體(8)的側面平行。2.如權利要求1所述一種自適應箱式抓手，其特征在于:所述工業(yè)相機(9)采用廣角鏡頭。3.如權利要求1所述一種自適應箱式抓手，其特征在于:所述激光束(11)為紅色、綠色、藍色、橙色、紫色、黃色中的一種。
【專利摘要】本實用新型涉及一種自適應箱式抓手，包括主架，導軌，擋板，旋轉氣缸和夾爪，主架上側與碼垛機器人的抓手連接部件連接，導軌安裝在主架下側，兩擋板對稱滑設在導軌上，并能夠在導軌方向上水平移動，導軌兩端固設有活塞缸，活塞缸的活塞桿與擋板外側固定連接，擋板下部設有旋轉氣缸，旋轉氣缸的轉軸固設有夾爪，夾爪可在旋轉氣缸的驅動下繞旋轉氣缸的轉軸旋轉，其特征在于：所述導軌中部設有一工業(yè)相機，工業(yè)相機視場范圍覆蓋整個箱體頂部，所述兩擋板的內側各貼合有一線激光發(fā)射器，發(fā)射的線激光束與箱體的側面平行。本實用新型可根據(jù)箱體的尺寸變化自動調節(jié)活塞缸及擋板的行程，從而獲得合適的夾持力度，解決活塞缸及擋板行程固定造成的適應性差和夾持力不穩(wěn)定問題。
【IPC分類】B25J9/14, B25J15/08, B25J9/10
【公開號】CN205085999
【申請?zhí)枴緾N201520879894
【發(fā)明人】岳強
【申請人】貴州諾義達智能科技有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請日】2015年11月6日